一种多关节工业机器人的机械臂的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，更具体地说，涉及一种多关节工业机器人的机械臂。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
3.经检索，公开号为cn211940937u的专利公开了一种多关节工业机器人的机械臂，通过缓冲垫起到缓冲防护的作用，通过工作指示灯起到工作状态提醒的作用，通过第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂便于对机械臂本体的长度进行调节。
4.现有装置每日需要工作非常长的时间，故此在使用过程中难免出现损伤，当该装置使用较长时间而出现其中一处关节损坏时，工作人员必须对其进行整体的更换，这样一来将会极大的增添维修成本，鉴于此，我们提出一种多关节工业机器人的机械臂。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种多关节工业机器人的机械臂，以解决上述技术问题。
6.为实现上述目的本实用新型采用以下技术方案：
7.一种多关节工业机器人的机械臂，包括底座、圆槽a、齿轮a、圆槽b、齿轮b、伺服电机、转动座、基杆、第一转动臂、第二转动臂，所述底座右侧内部开设有圆槽a，所述圆槽a内同轴设有齿轮a，所述圆槽a左壁开设有圆槽b，所述圆槽b内同轴设有齿轮b，所述齿轮b上方设有伺服电机，所述齿轮b顶面同轴固定连接有转动座，所述转动座顶面中部固设有基杆，所述基杆上方呈线性等间距设有第一转动臂和第二转动臂，所述第一转动臂分别与基杆上端、第二转动臂下端均通过铰接轴相互铰接，所述第一转动臂右壁分别与基杆、第二转动臂右壁之间均设置有液压杆，所述液压杆上下两端对称铰接有两个连接座，所述连接座上呈对称结构插设有两个螺丝，所述连接座在第一转动臂、第二转动臂和基杆相对于螺丝的位置均开设有螺孔，所述第一转动臂上端两侧以及基杆上端两侧相对于铰接轴上方的位置均设有卡板，所述卡板两侧下端对称固设有两个插柱，所述第一转动臂顶面及基杆顶面相对插柱的位置开设有柱槽，所述插柱两侧下端对称固设有两个卡接块，所述柱槽内壁相对于卡接块的位置开设有卡接槽，所述插柱中部开设有贯通口。
8.优选的，所述齿轮a外壁与圆槽a内壁滑动接触，所述齿轮b外壁与圆槽b内壁滑动接触，所述齿轮a与齿轮b啮合连接。
9.优选的，所述伺服电机底面与底座顶面连接固定，所述伺服电机输出端贯穿底座顶面延伸至圆槽b内部并与齿轮b同轴固定连接。
10.优选的，所述转动座为圆台结构，所述转动座上端贯穿圆槽a顶面延伸至外部并与底座转动连接，所述基杆上端与转动臂上端均为u型结构，所述转动臂下端为t型结构，所述
螺丝与螺孔螺纹连接。
11.优选的，所述卡板为凹面向下的u型结构，所述卡板内壁与铰接轴外壁转动配合，所述插柱与柱槽插接配合，所述卡接块与卡接槽卡接配合。
12.与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
13.1.本实用新型的连接座上开设有螺孔，工作人员可通过螺丝与螺孔的螺纹连接来对液压杆进行固定与拆卸，方便了工作人员对损坏的液压杆的快捷更换，且多个转动臂之间还通过卡板对铰接轴的限制相互连接，当其中一个转动臂发生损坏时，工作人员只需拔出卡板更换损坏的转动臂后，再将卡板利用插柱与柱槽的插接配合以及卡接块与卡接槽的卡接配合把转动臂通过铰接轴重新固定即可，极大的方便了工作人员对本装置的维修，且避免了更换整体的浪费，有效的节约了成本，实用性强。
14.2.本实用新型设有齿轮a与齿轮b，工作人员通过伺服电机带动齿轮b，进而通过齿轮b带动齿轮a即可可对本装置的转动臂部分进行转动改变其端部指向的横向方向，随后还可以通过对液压杆的伸缩控制来改变多个转动臂之间的夹角，以此控制转动臂端部的纵向方向的变动，通过这两个结构的设计能使得本装置可更加灵活的适用于不同的工业加工过程，方便快捷。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的底座剖视结构示意图；
17.图3为本实用新型的转动臂与液压杆分解结构示意图；
18.图4为本实用新型的插柱与柱槽内部结构示意图。
19.图中标号说明：1、底座；2、圆槽a；3、齿轮a；4、圆槽b；5、齿轮b；6、伺服电机；7、转动座；8、基杆；9、第一转动臂；10、液压杆；11、连接座；12、螺丝；13、螺孔；14、铰接轴；15、卡板；16、插柱；17、柱槽；18、卡接块；19、卡接槽；20、贯通口；21、第二转动臂。
具体实施方式
20.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
ꢀ“
右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、
“ꢀ
顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
21.在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
23.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细阐述。
24.如图1至4所述,一种多关节工业机器人的机械臂，包括底座1、圆槽a2、齿轮a3、圆槽b4、齿轮b5、伺服电机6、转动座7、基杆8、第一转动臂9、第二转动臂21，所述底座1右侧内部开设有圆槽a2，所述圆槽a2内同轴设有齿轮a3，所述圆槽a2左壁开设有圆槽b4，所述圆槽b4内同轴设有齿轮b5，所述齿轮b5上方设有伺服电机6，所述齿轮b5顶面同轴固定连接有转动座7，所述转动座7顶面中部固设有基杆8，所述基杆8上方呈线性等间距设有第一转动臂9和第二转动臂21，所述第一转动臂9分别与基杆8上端、第二转动臂21下端均通过铰接轴14相互铰接，所述第一转动臂9右壁分别与基杆8、第二转动臂21右壁之间均设置有液压杆10，所述液压杆10上下两端对称铰接有两个连接座11，所述连接座11上呈对称结构插设有两个螺丝12，所述连接座11在第一转动臂9、第二转动臂21和基杆8相对于螺丝12的位置均开设有螺孔13，所述第一转动臂9上端两侧以及基杆8上端两侧相对于铰接轴14上方的位置均设有卡板15，所述卡板15两侧下端对称固设有两个插柱16，所述第一转动臂9顶面及基杆8顶面相对插柱16的位置开设有柱槽17，所述插柱16两侧下端对称固设有两个卡接块18，所述柱槽17内壁相对于卡接块18的位置开设有卡接槽19，所述插柱16中部开设有贯通口20。
25.所述齿轮a3外壁与圆槽a2内壁滑动接触，所述齿轮b5外壁与圆槽b4内壁滑动接触，所述齿轮a3与齿轮b5啮合连接。
26.所述伺服电机6底面与底座1顶面连接固定，所述伺服电机6输出端贯穿底座1顶面延伸至圆槽b4内部并与齿轮b5同轴固定连接。
27.所述转动座7为圆台结构，所述转动座7上端贯穿圆槽a2顶面延伸至外部并与底座1转动连接，所述基杆8上端与转动臂9上端均为u型结构，所述转动臂9下端为t型结构，所述螺丝12与螺孔13螺纹连接。
28.所述卡板15为凹面向下的u型结构，所述卡板15内壁与铰接轴14外壁转动配合，所述插柱16与柱槽17插接配合，所述卡接块18与卡接槽19卡接配合。
29.工作原理：工作人员通过伺服电机带动齿轮b5，进而通过齿轮b5带动齿轮a3即可可对本装置的转动臂进行转动改变其端部指向的横向方向，随后还可以通过对液压杆10的伸缩控制来改变第一转动臂和第二转动臂的夹角，以此控制转动臂端部的纵向方向的变动，通过这两个结构的设计能使得本装置可更加灵活的适用于不同的工业加工过程，方便快捷，工作人员可通过螺丝12与螺孔13的螺纹连接来对液压杆10进行固定与拆卸，方便了工作人员对损坏的液压杆10的快捷更换，且第一转动臂和第二转动臂之间还通过卡板15对铰接轴14的限制相互连接，当其中一个转动臂发生损坏时，工作人员只需拔出卡板15更换损坏的转动臂后，再将卡板15利用插柱16与柱槽17的插接配合以及卡接块18与卡接槽19的卡接配合把转动臂通过铰接轴14重新固定即可，极大的方便了工作人员对本装置的维修，且避免了更换整体的浪费，有效的节约了成本，实用性强。
30.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。