一种IGBT模块顶盖组装装置的制作方法

一种igbt模块顶盖组装装置
技术领域
1.本发明属于功率半导体技术领域，特别是涉及一种igbt模块顶盖组装装置。


背景技术：

2.智能功率模块是一种有代表性的混合ic封装，将包含igbt器件、驱动、保护和控制电路的多个芯片，通过焊丝或铜带连接，封装在同一外壳内构成部分或完整功能、相对独立的igbt模块，具有驱动简单、容易实现过压、过流保护、开关频率高等特性，非常适合于中压驱动领域。
3.功率模块封装工序繁多、型号各异，如何提高模块的生产效率、提高最终产品的一致性是当前igbt封装测试领域的一大难题。
4.目前的功率模块封装工序中,模块顶盖组装多以人工辅以工装定位的方式，将顶盖安装在灌胶后的模块上。此种方式生产效率低、人工成本居高不下，且严重依赖人员熟练度，难以保证最终产品的一致性。仅有的几种自动设备，只适用于一种型号，无法兼容其他型号，难以实现柔性化的制造。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供本发明给出了一种igbt模块封装制造过程的模块顶盖组装工序的自动化装置，解决上述生产中存在的问题。
6.本发明是通过以下技术方案实现的：一种igbt模块顶盖组装装置，包括机架1,空载盘料篮升降机构15、空载盘抓取机构2、载盘传送机构14、空载盘转向机构16、载盘阻挡定位机构5、模块旋转定位机构3、模块抓取机构4、模块点胶机构6、顶盖上料机构13、顶盖吸取组装机构8、顶盖保压机构10、满载盘转向机构11、载盘下料升降机构12以及顶盖组装定位相机9、顶盖下检测相机17。
7.所述空载盘料篮升降机构15包括托盘1501,第十五安装板1502,第十五伺服电机1503, 第十五上下直线模组1504,第十五传送带1505,传送轴1506,同步带传送系统1507,空载盘料篮升降机构1501通过第十五安装板1502固定在机架1上，第十五安装板1502上安装有第十五上下直线模组1504，第十五伺服电机1503驱动第十五上下直线模组1504，托盘1501安装在第十五上下直线模组1504的滑台上。托盘1501上安装有两条第十五传送带1505，两条传送带1505之间通过传送轴1506连接，驱动电机通过同步带传送系统1507驱动第十五传送带1505运转。空载盘料篮放在第十五传送带1505上, 第十五传送带1505和第十五上下直线模组1504将空载盘料篮输送到设定位置。
8.所述空载盘抓取机构2包括第二伺服电机201,第二安装板202, 第二水平直线模组203,第二气动夹爪204,料盘推块205, 第二夹爪安装板206,第二上下气缸207;所述空载盘抓取机构2的功能是将载盘从料篮内取出，放置在传送轨道上，空载盘抓取机构2通过第二安装板201固定在机架1上，第二水平直线模组203安装在第二安装板202上，由第二伺服电机201驱动，其上的滑台上安装有支架，第二上下气缸207固定在第二
水平直线模组203的滑台上，第二气动夹爪204通过第二夹爪安装板206固定在第二上下气缸207的活塞上，第二夹爪上还设置有料盘推块205,夹爪末端安装有气动手指。
9.所述载盘传送机构14由第一传送轨道1401和第二传送轨道1402组成，每一段传送轨道1401包括六方轴14011,第十四伺服电机14012,第一固定支承座14013,滑动支撑座14014,滑动导轨14015,第二固定支承座14016,固定导轨14017,第十四传送皮带14018;所述载盘传送机构14的第一传送轨道1401分别通过各一对第一固定支撑座14013、第二固定支支撑座14016、滑动支撑座14014固定在机架上，其中第二固定支支撑座14016直接支撑固定导轨14017,第一固定支撑座14013和第二固定支支撑座14016通过滚珠丝杠支撑滑动支撑座14015,滑动导轨14015支撑在两个滑动支撑座14014上。
10.第十四伺服电机14012通过同步带传动系统驱动第十四传送皮带14018;设置滑动支承座14014可以调整固定导轨14017与滑动导轨14015的间距,适应不同尺寸的载盘。
11.所述空载盘转向机构16安装在传送轨道中间，用于载盘传送方向的转换并固定载盘的位置，空载盘转向定位机构包括第十六安装板1601,托盘1602,第十六传送皮带1603,定位板1604，定位销1605,第十六驱动电机1606,直线轴承1607,缓冲器1608, 限位螺栓1609,导向轴1610,第十六顶升气缸1611,通过第十六安装板1601固定在机架1上，第十六安装板1601上安装有第十六顶升气缸1610，第十六顶升气缸1610的活塞杆上连接定位板1604，第十六定位板上有定位销1605，定位销1605与载盘的定位孔配合，用于确定载盘的位置。第十六顶升气缸1611四周安装有四个直线轴承1607，导向轴1610从中穿过，托盘1602与导向轴1610一端连接，托盘上第十六传送皮带1603，由第十六驱动电机1606驱动。导向轴1610的另一端安装有两个限位螺栓1609和两个缓冲器1608。
12.所述载盘阻挡定位机构5包括阻挡部分和定位部分，阻挡部分包括阻挡块507,阻挡气缸508, 阻挡气缸安装座509,阻挡块507安装在阻挡气缸508上,阻挡气缸508通过阻挡气缸安装座509安装在机架上,定位部分包括第五顶升气缸501, 第五安装板502,直线轴承503,导向轴504,定位销505,定位板506, 限位螺栓510,缓冲器511, 第五安装板502固定在机架上，第五顶升气缸501设置在第五安装板502上，第五顶升气缸501的四周有四个导向轴504通过直线轴承503贯穿第五安装板502，定位板506与第五顶升气缸501的活塞和导向轴504的一端连接，导向轴504的另一端安装有两个缓冲器511和两个限位螺栓510;在载盘传送机构14的中间安装有多组载盘阻挡定位机构5。
13.所述模块旋转定位机构3用于接收前道工序传送过来的待组装模块, 模块旋转定位机构3包括第三安装支架301,第三旋转气缸302, 模块定位板303, 旋钮柱塞304,定位销305,光电感应器306，导向轴307，导向支座308,第三旋转气缸302通过第三安装支架301固定在机架上，模块定位板303通过旋钮柱塞固定在旋转气缸302上，可根据模块型号快速更换对应定位板。同时通过导向轴安装有光电感应器306，导向轴307通过导向支座308固定在机架上。所述模块抓取机构4用于将模块从模块定位板上取下放置在载盘内。包括第四立柱401, 电动夹爪402,第四左右直线模组403,第四上下气缸404，第四前后伺服电机405, 第四左右伺服电机406, 第四前后直线模组407, 模块抓取机构4通过四根第四立柱401安装在机架上，第四上下气缸404通过左右直线模组403、第四前后直线模组407和四根第四立
柱401安装在机架上, 第四上下气缸404的活塞杆上安装有电动夹爪402，电动夹爪402上安装有与模块对应的夹爪手指。所述模块点胶机构6包括第六立柱601, 第六左右直线模组602, 第六 前后直线模组603, 第六上下直线模组604, 第六上下伺服电机605, 第六前后伺服电机606, 点胶阀607, 第六旋转气缸608, 点胶引导相机609，模块点胶机构6通过4根第六立柱601安装在机架1上，第六旋转气缸608通过第六左右直线模组602, 第六前后直线模组603, 第六上下直线模组604安装在第六立柱601上,点胶阀607固定在第六旋转气缸608的转盘上。
14.第六上下直线模组604的滑台上还安装有点胶引导相机609，通过点胶引导相机609引导在模块上点胶。
15.所述顶盖上料机构13包括第十三顶升电机1301, 第十三顶升模组1302, 第十三-一安装板1303, 十三-二安装板1304,料盒1305, 模块顶盖1306, 对射传感器1307;两个料盒1305通过两块第十三-二安装板1304安装在机架上，模块顶盖1306放在料盒1305中,一次可完成两组顶盖的上料。上料时将顶盖放置于料盒内，通过旋钮柱塞快速固定。料盒1305四周的支架上安装有对射传感器1307，检测顶盖的高度。每个料盒1305的下方安装有第十三顶升模组1302，通过第十三-一安装板1303固定在机架上，第十三顶升模组1302用于将顶盖顶起至一定高度，第十三顶升模组1302由第十三顶升电机1301驱动。
16.每一台设备设置了两台顶盖上料机构13，一次可完成四组顶盖的上料。
17.所述顶盖吸取组装机构8用于将顶盖精确地安装在模块上,顶盖吸取组装机构8包括第八立柱801, 第八上下直线模组802, 第八左右直线模组803, 第八上下伺服电机804, 第八左右伺服电机805, 第八前后直线模组806, 第八旋转伺服电机807,吸嘴808;第八旋转伺服电机807通过第八上下直线模组802, 第八左右直线模组803以及第八前后直线模组806支撑在四根第八立柱801上，四根第八立柱安装在机架上，第八旋转电机807下方连接有吸嘴808，用于吸取顶盖。
18.所述顶盖保压机构10包括l形安装支架1001,气缸安装板1002, 下压气缸1003, 压力传感器1004, 压板1005;所述顶盖保压机构10通过l形安装支架1001固定在机架1上，l形安装支架1001上通过气缸安装板1002设置有多个下压气缸1003，每个下压气缸1003下方都安装有压力传感器1004，压力传感器1004的另一端安装有压板1005，用于使顶盖与模块以设定的压力结合。
19.所述满载盘转向机构11包括垂直输送带传输系统1101, 垂直输送带驱动电机1102,同向输送带安装板1103, 垂直输送带安装板1104, 同向输送带1105,垂直输送带1106,同向输送带驱动电机1108,顶升气缸1107,同向输送带传动系统1108;同向输送带1105下面通过顶升气缸1107和同向输送带安装板1103安装在机架上,垂直输送带1106通过垂直输送带安装板1104安装在机架上,同向输送带1105和垂直输送带1106分别由同向输送带驱动电机1108和垂直输送带驱动电机1102通过各自的传动系统驱动;同向输送带是与载盘传送机构14的传送方向相同的传送带, 垂直输送带是与载盘传送机构14的传送方向垂直的传送带,在与载盘传送机构14的传送带对接时, 顶升气缸1107把同向输送带1105顶升对接后,载盘从载盘传送机构14的传送带输送到同向输送带1105上,顶升气缸1107下落, 载盘下落到垂直输送带1106上,由垂直输送带1106输送到满
载盘下料升降机构12。
20.所述满载盘下料升降机构12与所述空载盘料篮升降机构15的结构相同。
21.还包括顶盖组装定位相机9、顶盖下检测相机16，顶盖下检测相机16安装在顶盖上料机构13与载盘传送机构14之间，用于检测顶盖的缺陷，并确定顶盖的初始位置和方向；顶盖组装定位相机9安装在顶盖吸取组装机构8的上方，用于确定点胶完成后模块的准确位置，引导顶盖吸取组装机构8的运动。
22.本发明的工作过程:载盘通过空载盘料篮升降机构15送到设定位置后,载盘抓取机构2将载盘从空载盘料篮升降机构15的料篮内取出，放置在载盘传送机构14传送轨道的空载盘转向机构16上,经过转向后放在载盘传送机构14传送轨道上,送到载盘阻挡定位机构5时,被载盘阻挡定位机构5阻挡定位,同时待组装的模块被放到模块旋转定位机构3上,经过旋转定位后, 模块抓取机构4抓取待组装模块放置在定位的载盘内, 模块点胶机构6通过点胶引导相机引导在模块上点胶, 同时顶盖上料机构13将顶盖顶起至设定位置, 顶盖吸取组装机构8将顶盖精确地安装在模块上, 顶盖保压机构10以指定的压力压住组装好的顶盖一段时间后,组装完成, 满载盘转向机构11调整方向后送到下料升降机构12的料篮内。
23.本发明具有以下有益效果：1.采用与载盘传送机构垂直的方向上下料，减少了设备的占地空间，可充分利用无尘使宝贵的空间资源。
24.模块抓取位置可旋转，可实现不间断模块供给，定位板可快速拆装，兼容不同型号的模块，快速切换产品。
25.点胶阀方向可旋转，实现不同方向的点胶作业，保证点胶均匀性。
26.4.点胶和顶盖组装均有视觉检测引导，可适应于不同型号的模块顶盖组装作业，既可保证精确定位，又可实时检测作业质量。
27.5.保压机构安装有压力传感器，可保证产品组装压力的一致性。
28.6.多组顶盖上料模组，可实现顶盖组装的不间断运行。
29.7.载盘传送轨道可调，兼容不同的载盘尺寸。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明整体俯视图;图3是本发明空载盘料篮升降机构15的示意图;图4是本发明空载盘抓取机构2的示意图;图5是本发明载盘传送机构14的示意图;图6是本发明空载盘转向机构16的示意图;图7是载盘阻挡定位机构5的示意图;
图8是模块旋转定位机构3的示意图;图9是本发明模块抓取机构4的示意图;图10是本发明模块点胶机构6的示意图;图11是本发明模块点胶机构6的侧视图;图12是本发明顶盖上料机构13的示意图;图13是本发明顶盖吸取组装机构8的示意图;图14是本发明顶盖保压机构10的示意图;图15是本发明满载盘转向机构11的示意图;；图中：1-机架,2-空载盘抓取机构,3-模块旋转定位机构,4-模块抓取机构,5-载盘阻挡定位机构,6-模块点胶机构8-顶盖吸取组装机构, 9-顶盖组装定位相机,10-顶盖保压机构, 11-满载盘转向机构, 12-载盘下料升降机构, 13-顶盖上料机构, 14-载盘传送机构, 15-空载盘料篮升降机构, 16-空载盘转向机构, 17-顶盖下检测相机。
32.201-第二伺服电机, 202-第二安装板, 203-第二水平直线模组, 204-第二气动夹爪, 205-料盘推块, 206-第二夹爪安装板, 207-第二上下气缸;301-第三安装支架,302-第三旋转气缸, 303-模块定位板, 304-旋钮柱塞, 305-定位销, 306-光电感应器，307-导向轴， 308-导向支座;401-第四立柱, 402-电动夹爪, 403-第四左右直线模组, 404-第四上下气缸，405-第四前后伺服电机, 406-第四左右伺服电机, 407-第四前后直线模组;501-第五顶升气缸, 502-第五安装板, 503-直线轴承, 504-导向轴, 505-定位销, 506-定位板, 507-阻挡块, 508-阻挡气缸, 509-阻挡气缸安装座, 510-限位螺栓, 511-缓冲器;601-第六立柱, 602-第六左右直线模组, 603-第六前后直线模组, 604-第六上下直线模组, 605-第六上下伺服电机, 606-第六前后伺服电机, 607-点胶阀, 608-第六旋转气缸, 609-点胶引导相机;801-第八立柱, 802-第八上下直线模组, 803-第八左右直线模组, 804-第八上下伺服电机, 805-第八左右伺服电机, 806-第八前后直线模组, 807-第八旋转伺服电机, 808-吸嘴;1001-l形安装支架, 1002-气缸安装板, 1003-下压气缸, 1004-压力传感器, 1005-压板;1101-垂直输送带传输系统, 1102-垂直输送带驱动电机, 1103-同向输送带安装板, 1104-垂直输送带安装板, 1105
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同向输送带, 1106-垂直输送带, 1107-顶升气缸,1108-同向输送带驱动电机;1301-第十三顶升电机, 1302-第十三顶升模组, 1303-第十三-一安装板, 1304-十三-二安装板, 1305-料盒, 1306-模块顶盖, 1307-对射传感器;1401-第一传送轨道,1402-第二传送轨道， 14011-六方轴, 14012-第十四伺服电机, 14013-第一固定支承座, 14014-滑动支撑座, 14015-滑动导轨, 14016-第二固定支承座, 14017-固定导轨, 14018-第十四传送皮带;1501-托盘, 1502-第十五安装板, 1503-第十五伺服电机, 1504-第十五上下直线模组, 1505-第十五传送带, 1506-传送轴, 1507同步带传送系统;
本发明是一种igbt模块顶盖组装装置，空载盘料篮升降机构15包括托盘1501,第十五安装板1502,第十五伺服电机1503, 第十五上下直线模组1504,第十五传送带1505,传送轴1506,同步带传送系统1507,空载盘料篮升降机构1501通过第十五安装板1502固定在机架1上，第十五安装板1502上安装有第十五上下直线模组1504，第十五伺服电机1503驱动第十五上下直线模组1504，托盘1501安装在第十五上下直线模组1504的滑台上。托盘1501上安装有两条第十五传送带1505，两条传送带1505之间通过传送轴1506连接，驱动电机通过同步带传送系统1507驱动第十五传送带1505运转。空载盘料篮放在第十五传送带1505上, 第十五传送带1505和第十五上下直线模组1504将空载盘料篮输送到设定位置。
33.空载盘抓取机构2包括第二伺服电机201,第二安装板202, 第二水平直线模组203,第二气动夹爪204,料盘推块205, 第二夹爪安装板206,第二上下气缸207;空载盘抓取机构2通过第二安装板201固定在机架1上，第二水平直线模组203安装在第二安装板202上，由第二伺服电机201驱动，其上的滑台上安装有支架，第二上下气缸207固定在第二水平直线模组203的滑台上，第二气动夹爪204通过第二夹爪安装板206固定在第二上下气缸207的活塞上，第二夹爪上还设置有料盘推块205,夹爪末端安装有气动手指。
34.载盘传送机构14由两段传送轨道1401和1402组成，每一段传送轨道1401包括六方轴14011, 第十四伺服电机14012, 第一固定支承座14013, 滑动支撑座14014, 滑动导轨14015, 第二固定支承座14016,固定导轨14017, 第十四传送皮带14018;载盘传送机构14的传送轨道1401分别通过各一对第一固定支撑座14013、第二固定支支撑座14016、滑动支撑座14014固定在机架上，其中第二固定支支撑座14016直接支撑固定导轨14017,第一固定支撑座14013和第二固定支支撑座14016通过滚珠丝杠支撑滑动支撑座14015,滑动导轨14015支撑在两个滑动支撑座14014上。
35.第十四伺服电机14012通过同步带传动系统驱动第十四传送皮带14018;设置滑动支承座14014可以调整固定导轨14017与滑动导轨14015的间距,适应不同尺寸的载盘。
36.载盘传送机构14分成两段传送轨道1401和1402的优点是可以分开运行,满足不同的生产需要。
37.空载盘转向机构16安装在传送轨道中间，用于载盘传送方向的转换并固定载盘的位置，空载盘转向定位机构包括第十六安装板1601,托盘1602,第十六传送皮带1603,定位板1604，定位销1605,第十六驱动电机1606,直线轴承1607,缓冲器1608, 限位螺栓1609,导向轴1610,第十六顶升气缸1611,通过第十六安装板1601固定在机架1上，第十六安装板1601上安装有第十六顶升气缸1610，第十六顶升气缸1610的活塞杆上连接定位板1604，第十六定位板上有定位销1605，定位销1605与载盘的定位孔配合，用于确定载盘的位置。第十六顶升气缸1611四周安装有四个直线轴承1607，导向轴1610从中穿过，托盘1602与导向轴1610一端连接，托盘上第十六传送皮带1603，由第十六驱动电机1606驱动。导向轴1610的另一端安装有两个限位螺栓1609和两个缓冲器1608。
38.通过第十六顶升气缸1610的顶升和下落,定位板1604上面的空载盘实现从上下层不同方向的输送皮带的切换。
39.载盘阻挡定位机构5包括阻挡部分和定位部分，阻挡部分包括阻挡块507,阻挡气
缸508, 阻挡气缸安装座509,阻挡块507安装在阻挡气缸508上,阻挡气缸508通过阻挡气缸安装座509安装在机架上,定位部分包括第五顶升气缸501, 第五安装板502,直线轴承503,导向轴504,定位销505,定位板506, 限位螺栓510,缓冲器511, 第五安装板502固定在机架上，第五顶升气缸501设置在第五安装板502上，第五顶升气缸501的四周有四个导向轴504通过直线轴承503贯穿第五安装板502，定位板506与第五顶升气缸501的活塞和导向轴504的一端连接，导向轴504的另一端安装有两个缓冲器511和两个限位螺栓510;在载盘传送机构14的中间安装有多组载盘阻挡定位机构5,可以满足同时多个载盘上料的要求。
40.载盘阻挡定位机构5设置在传送轨道中间需要载盘停止等待的位置, 阻挡部分挡住载盘,然后定位部分定位载盘。
41.模块旋转定位机构3用于接收前道工序传送过来的待组装模块, 模块旋转定位机构3包括第三安装支架301,第三旋转气缸302, 模块定位板303, 旋钮柱塞304,定位销305,光电感应器306，导向轴307，导向支座308,第三旋转气缸302通过第三安装支架301固定在机架上，模块定位板303通过旋钮柱塞固定在旋转气缸302上，可根据模块型号快速更换对应定位板。同时通过导向轴安装有光电感应器306，导向轴307通过导向支座308固定在机架上。模块抓取机构4用于将模块从模块定位板上取下放置在载盘内。包括第四立柱401, 电动夹爪402,第四左右直线模组403,第四上下气缸404，第四前后伺服电机405, 第四左右伺服电机406, 第四前后直线模组407, 模块抓取机构4通过四根第四立柱401安装在机架上，第四上下气缸404通过第四左右直线模组403、第四前后直线模组407和四根第四立柱401安装在机架上, 第四上下气缸404的活塞杆上安装有电动夹爪402，电动夹爪402上安装有与模块对应的夹爪手指。模块点胶机构6包括第六立柱601, 第六左右直线模组602, 第六 前后直线模组603, 第六上下直线模组604, 第六上下伺服电机605, 第六前后伺服电机606, 点胶阀607, 第六旋转气缸608, 点胶引导相机609，模块点胶机构6通过4根第六立柱601安装在机架1上，第六旋转气缸608通过第六左右直线模组602, 第六前后直线模组603, 第六上下直线模组604安装在第六立柱601上,点胶阀607固定在第六旋转气缸608的转盘上。
42.第六上下直线模组604的滑台上还安装有点胶引导相机609，通过点胶引导相机609引导在模块上点胶。
43.顶盖上料机构13包括第十三顶升电机1301, 第十三顶升模组1302, 第十三-一安装板1303, 十三-二安装板1304,料盒1305, 模块顶盖1306, 对射传感器1307;两个料盒1305通过两块第十三-二安装板1304安装在机架上，模块顶盖1306放在料盒1305中,一次可完成两组顶盖的上料。上料时将顶盖放置于料盒内，通过旋钮柱塞快速固定。料盒1305四周的支架上安装有对射传感器1307，检测顶盖的高度。每个料盒1305的下方安装有第十三顶升模组1302，通过第十三-一安装板1303固定在机架上，第十三顶升模组1302用于将顶盖顶起至一定高度，第十三顶升模组1302由第十三顶升电机1301驱动。
44.每一台设备设置了两台顶盖上料机构13，一次可完成四组顶盖的上料。
45.顶盖吸取组装机构8用于将顶盖精确地安装在模块上,顶盖吸取组装机构8包括第八立柱801, 第八上下直线模组802, 第八左右直线模组803, 第八上下伺服电机804, 第
八左右伺服电机805, 第八前后直线模组806, 第八旋转伺服电机807,吸嘴808;第八旋转伺服电机807通过第八上下直线模组802, 第八左右直线模组803以及第八前后直线模组806支撑在四根第八立柱801上，四根第八立柱安装在机架上，第八旋转电机807下方连接有吸嘴808，用于吸取顶盖。
46.顶盖保压机构10包括l形安装支架1001,气缸安装板1002, 下压气缸1003, 压力传感器1004, 压板1005;顶盖保压机构10通过l形安装支架1001固定在机架1上，l形安装支架1001上通过气缸安装板1002设置有多个下压气缸1003，每个下压气缸1003下方都安装有压力传感器1004，压力传感器1004的另一端安装有压板1005，用于使顶盖与模块以设定的压力结合。
47.满载盘转向机构11包括垂直输送带传输系统1101, 垂直输送带驱动电机1102,同向输送带安装板1103, 垂直输送带安装板1104, 同向输送带1105,垂直输送带1106,同向输送带驱动电机1108,顶升气缸1107,同向输送带传动系统1108;同向输送带1105下面通过顶升气缸1107和同向输送带安装板1103安装在机架上,垂直输送带1106通过垂直输送带安装板1104安装在机架上,同向输送带1105和垂直输送带1106分别由同向输送带驱动电机1108和垂直输送带驱动电机1102通过各自的传动系统驱动;同向输送带是与载盘传送机构14的传送方向相同的传送带, 垂直输送带是与载盘传送机构14的传送方向垂直的传送带,在与载盘传送机构14的传送带对接时, 顶升气缸1107把同向输送带1105顶升对接后,载盘从载盘传送机构14的传送带输送到同向输送带1105上,顶升气缸1107下落, 载盘下落到垂直输送带1106上,由垂直输送带1106输送到满载盘下料升降机构12。
48.满载盘下料升降机构12与空载盘料篮升降机构15的结构相同。
49.还包括顶盖组装定位相机9、顶盖下检测相机16，顶盖下检测相机16安装在顶盖上料机构13与载盘传送机构14之间，用于检测顶盖的缺陷，并确定顶盖的初始位置和方向；顶盖组装定位相机9安装在顶盖吸取组装机构8的上方，用于确定点胶完成后模块的准确位置，引导顶盖吸取组装机构8的运动。
50.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。