一种可仿型的采茶机器人行走轨道装置的制作方法

1.本实用新型涉及采茶机器人技术领域，具体为一种可仿型的采茶机器人行走轨道装置。


背景技术：

2.采茶机器人是基于茶园茶树的具体生长特点以及茶叶采摘的的具体情要而设计的茶叶采摘设备，其功能主要是完成茶叶的采摘工作，采茶机器人可以实现茶叶的的机械化拆摘，不仅能够节省茶园采茶工的数量,而且可以有效地减轻采茶工的.工作强度，大幅度地提高了茶园茶叶采摘效率，降低生产成本，提高综合经济效益。
3.现有的采茶机器人在工作时常常因为轨道铺设的距离不够或受限于高度的影响，而导致采茶工作的效率低下。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种可仿型的采茶机器人行走轨道装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可仿型的采茶机器人行走轨道装置，包括行走轨道、轨道连接机构、支撑柱、和高度调节机构，所述轨道连接机构固定安装于行走轨道的侧面，所述支撑柱固定安装于行走轨道底部，所述高度调节机构固定安装于支撑柱的底部。
6.所述高度调节机构由底柱、限位板、升降板、右拉杆、右拉块、左拉杆、左拉块、第一磁块、第二磁块、第一限位块和第二限位块组成，所述升降板固定安装于支撑柱的底部，所述限位板固定安装于升降板的内部底端，所述底柱固定连接于限位板的底部，所述右拉杆滑动连接于底柱的右侧顶部，所述右拉块固定连接于右拉杆的右端，所述左拉杆滑动连接于底柱的左侧顶部，所述左拉块固定连接于左拉杆的左端，所述第一磁块固定安装于左拉杆的右端，所述第二磁块固定安装于右拉杆的左端，所述第一限位块固定安装于左拉杆的底部右侧，所述第二限位块固定安装于右拉杆的底部左侧。
7.优选的，所述行走轨道的内部固定安装有链条，所述链条的内部卡接有转动齿，所述转动齿的内部固定安装有行走轮，所述行走轮的顶部固定安装有控制器，所述控制器的侧面底部固定安装有支撑杆，所述所述控制器的侧面顶部固定安装有机械臂，所述控制器的顶部固定安装有茶叶箱，所述茶叶箱的顶部固定安装有摄像头。
8.优选的，所述轨道连接机构由上安装板、上安装螺栓、连接件、螺纹管、下安装板和下安装螺栓组成，所述上安装板固定安装于行走轨道的左侧顶部，所述上安装螺栓螺纹连接于上安装板的上表面，所述螺纹管固定连接于行走轨道的左侧，所述连接件固定连接于行走轨道的右侧，所述下安装板固定安装于行走轨道的左侧底部，所述下安装螺栓螺纹连接于下安装板的下表面。
9.优选的，所述连接件的右侧开设有螺纹，所述螺纹管的左侧开设有与连接件右侧
相适配的螺纹，所述上安装螺栓贯穿上安装板和连接件的顶部，且延伸至螺纹管的内部，所述下安装螺栓贯穿下安装板和连接件的底部，且延伸至螺纹管的内部。
10.优选的，所述右拉杆和左拉杆与底柱的连接处滑动连接，所述升降板贯穿限位板，所述升降板滑动连接于限位板的内部，所述第一磁块和第二磁块相靠近的一侧相互吸引，所述高度调节机构的数量为四组，四组所述高度调节机构的直径由低至高逐渐减小。
11.优选的，所述行走轮的数量为六个，六个所述行走轮均通过转动齿与链条卡接，所述支撑杆的数量为两个，两个所述支撑杆分别固定安装于控制器的左右两侧底部，所述机械臂的数量为两个，两个所述机械臂分别固定安装于控制器的左右两侧顶部，所述控制器分别与机械臂和摄像头电性连接。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1.该可仿型的采茶机器人行走轨道装置，通过安装于高度调节机构，在地形较高的地方，采茶机器人的行走轨道高度不够，可以拉动左拉块和右拉块，将左拉杆和右拉杆拉出，将升降柱向上拉出，当升降柱的底部与限位板的底部连接时，向内推动左拉块和右拉块，将左拉杆和右拉杆推进底柱中，使第一磁块和第二磁块磁性连接，使升降柱不会掉落，使行走轨道高度提升，通过安装有四组高度调节机构，可以使该采茶机器人适应不同高度的地形，增加了其适用性。
14.2.该可仿型的采茶机器人行走轨道装置，通过安装有轨道连接机构，在轨道铺设的距离不够时，可以将连接件旋转，与另一块行走轨道左侧的螺纹管螺纹连接，再将上安装螺栓和下安装螺栓分别螺纹连接于上安装板和下安装板的表面，使上安装螺栓和下安装螺栓贯穿上安装板和下安装板，将两块行走轨道进行拼接，使采茶机器人可以在轨道内行走工作，提升了采茶的效率。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构侧视图；
16.图2为本实用新型的行走轨道结构示意图；
17.图3为本实用新型的控制器俯视图；
18.图4为图1中a处放大结构示意图；
19.图5为本实用新型的轨道连接机构结构示意图。
20.图中：1行走轨道、2轨道连接机构、201上安装板、202上安装螺栓、203连接件、204螺纹杆、205下安装板、206下安装螺栓、3支撑柱、4高度调节机构、401底柱、402限位板、403升降板、404右拉杆、405右拉块、406左拉杆、407左拉块、408第一磁块、409第二磁块、410第一限位块、411第二限位块、5链条、6行走轮、7转动齿、8支撑杆、9机械臂、10茶叶箱、11摄像头、12控制器。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1
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5，本实用新型提供一种技术方案：一种可仿型的采茶机器人行走轨道装置，包括行走轨道1、轨道连接机构2、支撑柱3、和高度调节机构4，轨道连接机构2固定安装于行走轨道1的侧面，支撑柱3固定安装于行走轨道1底部，高度调节机构4固定安装于支撑柱3的底部。
23.高度调节机构4由底柱401、限位板402、升降柱403、右拉杆404、右拉块405、左拉杆406、左拉块407、第一磁块408、第二磁块409、第一限位块410和第二限位块411组成，升降柱403固定安装于支撑柱3的底部，限位板402固定安装于升降柱403的内部底端，底柱401固定连接于限位板402的底部，右拉杆404滑动连接于底柱401的右侧顶部，右拉块405固定连接于右拉杆404的右端，左拉杆406滑动连接于底柱401的左侧顶部，左拉块407固定连接于左拉杆406的左端，第一磁块408固定安装于左拉杆406的右端，第二磁块409固定安装于右拉杆404的左端，第一限位块410固定安装于左拉杆406的底部右侧，第二限位块411固定安装于右拉杆404的底部左侧，右拉杆404和左拉杆406与底柱401的连接处滑动连接，升降柱403贯穿限位板402，升降柱403滑动连接于限位板402的内部，第一磁块408和第二磁块409相靠近的一侧相互吸引，高度调节机构4的数量为四组，四组高度调节机构4的直径由低至高逐渐减小，在地形较高的地方，采茶机器人的行走轨道1高度不够，可以拉动左拉块407和右拉块405，将左拉杆406和右拉杆404拉出，将升降柱403向上拉出，当升降柱403的底部与限位板402的底部连接时，向内推动左拉块407和右拉块405，将左拉杆406和右拉杆404推进底柱401中，使第一磁块408和第二磁块409磁性连接，使升降柱不403会掉落，使行走轨道1高度提升，通过安装有四组高度调节机构4，可以使该采茶机器人适应不同高度的地形，增加了其适用性。
24.行走轨道1的内部固定安装有链条5，链条5的内部卡接有转动齿7，转动齿7的内部固定安装有行走轮6，行走轮6的顶部固定安装有控制器12，控制器12的侧面底部固定安装有支撑杆8，控制器12的侧面顶部固定安装有机械臂9，控制器12的顶部固定安装有茶叶箱10，茶叶箱10的顶部固定安装有摄像头11，行走轮6的数量为六个，六个行走轮6均通过转动齿7与链条5卡接，使采茶机器人可以在行走轨道1内滑动，支撑杆8的数量为两个，两个支撑杆8分别固定安装于控制器12的左右两侧底部，支撑杆8使工作时更加稳固，机械臂9的数量为两个，两个机械臂9分别固定安装于控制器12的左右两侧顶部，控制器12分别与机械臂9和摄像头11电性连接，通过控制器12识别摄像头11拍摄的画面，处理后，操作机械臂9进行采茶。
25.轨道连接机构2由上安装板201、上安装螺栓202、连接件203、螺纹管204、下安装板205和下安装螺栓206组成，上安装板201固定安装于行走轨道1的左侧顶部，上安装螺栓202螺纹连接于上安装板201的上表面，螺纹管204固定连接于行走轨道1的左侧，连接件203固定连接于行走轨道1的右侧，下安装板205固定安装于行走轨道1的左侧底部，下安装螺栓206螺纹连接于下安装板205的下表面，连接件203的右侧开设有螺纹，螺纹管204的左侧开设有与连接件203右侧相适配的螺纹，上安装螺栓202贯穿上安装板201和连接件203的顶部，且延伸至螺纹管204的内部，下安装螺栓206贯穿下安装板205和连接件203的底部，且延伸至螺纹管204的内部，在行走轨道1铺设的距离不够时，可以将连接件203旋转，与另一块行走轨道1左侧的螺纹管204螺纹连接，再将上安装螺栓202和下安装螺栓206分别螺纹连接于上安装板201和下安装板205的表面，使上安装螺栓202和下安装螺栓206贯穿上安装板
201和下安装板205，将两块行走轨道1进行拼接，使采茶机器人可以在轨道内行走工作，提升了采茶的效率。
26.在使用时，首先在地形较高的地方，采茶机器人的行走轨道1高度不够，可以拉动左拉块407和右拉块405，将左拉杆406和右拉杆404拉出，将升降柱403向上拉出，当升降柱403的底部与限位板402的底部连接时，向内推动左拉块407和右拉块405，将左拉杆406和右拉杆404推进底柱401中，使第一磁块408和第二磁块409磁性连接，使升降柱不403会掉落，使行走轨道1高度提升，在行走轨道1铺设的距离不够时，可以将连接件203旋转，与另一块行走轨道1左侧的螺纹管204螺纹连接，再将上安装螺栓202和下安装螺栓206分别螺纹连接于上安装板201和下安装板205的表面，使上安装螺栓202和下安装螺栓206贯穿上安装板201和下安装板205，将两块行走轨道1进行拼接，行走轮6通过转动齿7与链条5卡接，使采茶机器人可以在行走轨道1内滑动，通过控制器12识别摄像头11拍摄的画面，处理后，操作机械臂9进行采茶。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。