用于抓取瓶体的自动堆码机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体涉及一种用于抓取瓶体的自动堆码机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。堆码是将物品整齐、规则地摆放成货垛的作业。目前，在企业生产中，例如对玻璃瓶的堆码，并未完全实现自动化，依然需要人工进行堆码处理。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种用于抓取瓶体的自动堆码机械手，旨在提高瓶体堆码的自动化程度，提高效率，减少人工。
4.考虑到现有技术的上述问题，根据本实用新型公开的一个方面，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种用于抓取瓶体的自动堆码机械手，其包括：
6.机械手臂；
7.堆码移动架，所述堆码移动架与所述机械手臂固定连接，并随所述机械手臂移动；
8.隔板吸附装置，所述隔板吸附装置设置于所述堆码移动架上，用于吸附隔板并通过所述机械手臂移动后放置在堆码的瓶体上，以隔离各层瓶体；
9.瓶体抓取装置，所述瓶体抓取装置设置于所述堆码移动架上，用于从生产线上抓取瓶体并通过所述机械手臂移动后放置在堆码处。
10.为了更好地实现本实用新型，进一步的技术方案是：
11.进一步地，所述隔板吸附装置为真空吸附装置。
12.进一步地，所述真空吸附装置为真空吸附盘。
13.进一步地，所述堆码移动架上设置的瓶体抓取装置为6个。
14.进一步地，所述瓶体抓取装置包括：
15.驱动机构；
16.固定架，所述固定架与所述堆码移动架固定连接；
17.瓶体夹持机构，所述瓶体夹持机构与所述固定架转动连接，且所述瓶体夹持机构与所述驱动机构的伸缩杆连接，由所述伸缩杆推动所述瓶体夹持机构张开或夹紧瓶体。
18.进一步地，所述驱动机构为气缸或液压缸。
19.进一步地，所述瓶体夹持机构包括：
20.瓶体夹持件，所述瓶体夹持件为两个，且相对设置，以用于夹持瓶体；
21.转动连接件，所述转动连接件为两个，其各与一所述瓶体夹持件固定连接，以及两个所述转动连接件分别与两侧的所述固定架转动连接；
22.推杆，所述推杆一端与所述驱动机构的伸缩杆连接；
23.推动连接件，所述推动连接件与所述推杆另一端连接；
24.连杆，所述连杆两端分别与所述转动连接件与所述推动连接件连接，且一个所述转动连接件至少通过两个连杆与所述推动连接件连接。
25.进一步地，所述瓶体夹持件上设置用于夹持瓶体的v形槽块。
26.与现有技术相比，本实用新型的有益效果之一是：
27.本实用新型的一种用于抓取瓶体的自动堆码机械手，可进行自动堆码，其堆好一层后自动放置隔板，堆好设定的一堆后，再自动堆旁边一堆，对于堆好的一堆可由报警灯提示拉走，通过本装置从而达到自动抓取瓶体和堆码的目的，自动化程度高，提高了企业生产效率，减少了人工操作量。
附图说明
28.为了更清楚的说明本技术文件实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是对本技术文件中一些实施例的参考，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的情况下，还可以根据这些附图得到其它的附图。
29.图1为根据本实用新型一个实施例的用于抓取瓶体的自动堆码机械手的外形结构示意图。
30.图2为根据本实用新型一个实施例的堆码移动架的结构示意图。
31.图3为根据本实用新型一个实施例的瓶体抓取装置的结构示意图。
32.其中，附图中的附图标记所对应的名称为：
33.1－机械手臂，2－堆码移动架，3－隔板吸附装置，4－瓶体抓取装置，5－驱动机构，6－固定架，7－瓶体夹持机构，8－伸缩杆，9－瓶体夹持件，10－转动连接件，11－推杆，12－推动连接件，13－连杆，14－v形槽块。
具体实施方式
34.下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
35.如图1至图3所示，一种用于抓取瓶体的自动堆码机械手，包括机械手臂1、堆码移动架2、隔板吸附装置3和瓶体抓取装置4；图1只是机械手臂1简单示意图，机械手臂1可以是本领域技术人员知晓的各类形状，所述堆码移动架2与所述机械手臂1固定连接，并随所述机械手臂1移动，机械手臂1通过移动带动堆码移动架2进行抓取瓶体，以及吸附隔板。所述隔板吸附装置3设置于所述堆码移动架2上，用于吸附隔板并通过所述机械手臂1移动后放置在堆码的瓶体上，以隔离各层瓶体；所述瓶体抓取装置4设置于所述堆码移动架2上，用于从生产线上抓取瓶体并通过所述机械手臂1移动后放置在堆码处。本实施例的用于抓取瓶体的自动堆码机械手，通过机械手臂1的移动，瓶体抓取装置4可从生产线上一次抓取若干
瓶体，然后移至堆码处，在放满一层瓶体后，再通过机械手臂1吸附隔板放置在一层瓶体上，该隔板上再放置另一层瓶体，重复上述步骤，从而实现抓取瓶体自动堆码的功能。本实施例涉及的瓶体可以玻璃瓶、塑料瓶等，其隔板可以是硬纸板、塑料板等，可根据堆码材料的不同，选用不同的隔板。
36.如图2所示，上述实施例的隔板吸附装置3可优选真空吸附装置，更具体的说可采用一种真空吸附盘。即在堆码过程中需要隔板时，机械手臂1驱动堆码移动架2移至隔板上方，并使真空吸附盘与待吸附的隔板保持接触，然后通过真空吸力吸附隔板，再通过机械手臂1将隔板移动到堆码的瓶体上，释放真空吸力，从而将隔板放置在堆码层上。
37.如图3所示，一般而言，堆码移动架2上设置的瓶体抓取装置4为6个，该优选方式考虑到抓取、移动的力度，以及堆码的情况，采用一次抓取6个作为优选方案。
38.对于瓶体抓取装置4的一实施例结构，如图3所示，其可包括：
39.驱动机构5，其作为动力部件，为下面的瓶体夹持机构7提供夹持动力。
40.固定架6，所述固定架6与所述堆码移动架2固定连接，以使整个瓶体抓取装置4保持稳固，上述的驱动机构5的固定部分也可与堆码移动架2采用固定连接。
41.瓶体夹持机构7，所述瓶体夹持机构7与所述固定架6转动连接，且所述瓶体夹持机构7与所述驱动机构5的伸缩杆8连接，由所述伸缩杆8推动所述瓶体夹持机构7张开或夹紧瓶体。
42.上述实施例的驱动机构5为气缸或液压缸等，但并不限于此，也可采用其他动力装置。
43.一实施例的瓶体夹持机构7，其具体结构可包括瓶体夹持件9、转动连接件10、推杆11、推动连接件12和连杆13；所述瓶体夹持件9为两个，且相对设置，以用于夹持瓶体；所述转动连接件10为两个，其各与一所述瓶体夹持件9固定连接，以及两个所述转动连接件10分别与两侧的所述固定架6转动连接；所述推杆11一端与所述驱动机构5的伸缩杆8连接；所述推动连接件12与所述推杆11另一端连接；所述连杆13两端分别与所述转动连接件10与所述推动连接件12连接，且一个所述转动连接件10至少通过两个连杆13与所述推动连接件12连接。
44.为了稳定的夹持瓶体，可在瓶体夹持件9上设置用于夹持瓶体的v形槽块14。
45.综上恶言，例如，用链板输送机分出需要的一排瓶子，排好间距，多的拦在输送机上，再通过本实用新型的用于抓取瓶体的自动堆码机械手，进行堆码，堆好一层自动放隔板，堆好设定的一堆，再堆旁边一堆，堆好了一堆后可由报警灯提示拉走，从而达到自动抓取瓶体和堆码的目的。
46.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
47.在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”、等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本技术概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。
48.尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，
应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本技术公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本技术公开和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。