一种箱式炉热成型产线上料端拾器的制作方法

1.本实用新型涉及一种箱式炉热成型产线上料端拾器，属于机械设备技术领域。


背景技术：

2.目前，热成型领域中，热料片搬运过程是热成型过程中最复杂的工况，高精度、大位移、高温环境、高速运动极大限度制约了上料端拾器的工装结构，热成型技术发展突飞猛进，产品种类也越来越多，现有的箱式炉热成型产线上料端拾器并不能满足热成型产品多样化的需求，并且很难保证端拾器能定位精准稳定上料。
3.中国实用新型专利cn209649450公开了一种热成型箱式炉取放料机械手端拾器，包括端拾器边框、并列杆、夹持组件、气缸和传动拉线，传动拉线两端分别与夹持组件和气缸连接，气缸拉紧传动拉线，控制夹持组件的下夹爪摆向上夹爪，实现料件的夹持动作，移出料件时，气缸放松传动拉线，在回位弹簧的同时作用下，下夹爪摆相对上夹爪张开，移出料件，该实用新型专利动作灵活，料片夹持牢固，料片投放、拾取位置精准、迅速，但是，通过传动拉线和弹簧控制下夹爪的张合，结构相对复杂，并且传动拉线和弹簧在高温高热环境下拉力和弹性发生变化，因此，对拉线和弹簧材质要求较高。


技术实现要素：

4.本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种箱式炉热成型产线上料端拾器，包括框架和装配在框架上的夹持机构，所述夹持机构包括主动杆、从动杆、动力机构和夹钳，所述主动杆和从动杆平行设置在框架上并均可绕各自轴线旋转；
5.所述动力机构的输出轴与主动杆通过第一摇杆铰接，所述动力机构设置于框架上，所述主动杆和从动杆通过双摇杆机构连接；
6.所述夹钳包括上夹爪和下夹爪，所述上夹爪可拆卸的安装在主动杆和从动杆上并且能随杆件一起摆动，所述下夹爪固定在框架上，根据料件的边线形状与长度，可选择不同长度、不同数量的夹钳进行安装，以满足多样化产品的生产。
7.进一步的，所述双摇杆机构包括连杆、第二摇杆和第三摇杆，所述第二摇杆和第三摇杆分别铰接在连杆两端。
8.进一步的，所述框架为方形管件连接成的矩形框架，所述方管连接处设有加强筋。
9.进一步的，所述框架上并列的安装至少一组夹持机构，根据夹持机构的数量，可以同时对一模一件或一模两件或两件以上的料件进行热成型作业。
10.进一步的，所述框架上安装l型过渡板，所述l型过渡板通过螺栓与机器人快换接头连接，所述框架与l型过渡板之间焊有钢板，l型过渡板通过螺栓、销钉与钢板连接，易于拆装。
11.进一步的，所述下夹爪通过螺栓和长圆孔与框架连接，所述下夹爪可根据上夹爪压紧面适当调节在框架上的位置，用以补偿上夹爪因长期加热后压紧面产生的位移量，保证上夹爪和下夹爪压紧面重合。
12.进一步的，所述框架上设有用于更换端拾器时快速定位，配合快换工装使用的定位组件，所述定位组件为锥面定位件，定位准确，人员操作便捷。
13.进一步的，所述框架上有动力机构的一端设有隔热护罩，所述隔热护罩开有观察孔。
14.进一步的，所述框架两侧桁架上设有用于端拾器起吊的吊环。
15.进一步的，所述夹钳的压紧面为锯齿状结构，以增大与料件之间的摩擦力，减小料件运送过程中的位移量。
16.进一步的，所述主动杆和从动杆为长圆管结构，通过卡环和吊环与框架连接，限制长圆管的轴向位移和径向位移，所述主动杆和从动杆均可绕各自轴线旋转。
17.进一步的，所述动力机构为气缸，在摇杆和双摇杆机构的连接下，气缸活塞杆的直线运动转换为主动杆的旋转运动，主动杆带动从动杆做反向旋转，最终控制夹钳的开合动作，即夹紧或松开料件，通过气缸活塞杆伸出的长度可调节夹钳的开合角度，以满足多样化产品的生产。
18.本实用新型的有益效果是：
19.1.本实用新型可根据料件的边线形状与长度，可选择不同长度、不同数量的夹钳，或通过气缸调节夹钳的开合角度，以满足多样化产品的生产；
20.2.本实用新型结构为悬臂梁结构，可在快换接头一侧增加配重，平衡端拾器的扭矩，减轻机器人的负担；
21.3.本实用新型实现了热成型上料端拾器的快速更换功能，缩短了换线时间，提高了调试效率；
22.4.本实用新型兼容性强，根据框架上并列安装的夹持机构的数量，可同时生产1模6件长度200mm的极短产品；
23.5.本实用新型结构简单、灵活性较高、定位准确、避障性好且成本较低，机器人可控制端拾器实现多种形式的动作，能够很好的应对热成型产线的复杂工况。
附图说明
24.图1为本实用新型的整体结构示意图；
25.图2为本实用新型的正面结构示意图；
26.图3为本实用新型的反面结构示意图；
27.图4为本实用新型的夹钳结构示意图；
28.图中，1框架，2.1第一夹持机构，2.2第二夹持机构，3主动杆，4从动杆，5动力机构，6第一摇杆，7连杆，8第二摇杆，9第三摇杆,10夹钳，11上夹爪，12下夹爪，13l型过渡板，14机器人快换接头，15定位组件，16隔热护罩，17长圆孔，18吊环，19料件。
具体实施方式
29.以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
30.具体实施例一：
31.如图1至4所示，本实施例公开的一种箱式炉热成型产线上料端拾器，包括框架1和
并列装配在框架上的第一组夹持机构2.1和第二组夹持机构2.2，可以同时对一模两件料件进行热成型作业，所述框架1为方形管件连接成的矩形框架，方管连接处设有加强筋，所述夹持机构包括主动杆3、从动杆4、动力机构5和夹钳10；
32.所述主动杆3和从动杆4平行设置在框架1上并均可绕各自轴线旋转；
33.所述动力机构5为气缸，所述气缸的输出轴与主动杆3通过第一摇杆6铰接，所述气缸缸体与框架1铰接，所述气缸通过第一摇杆6与主动杆3连接的方式，可以将气缸活塞杆的直线运动转换为主动杆3的旋转运动，所述主动杆3和从动杆4通过双摇杆机构连接，所述双摇杆机构包括连杆7、第二摇杆8和第三摇杆9，所述第二摇杆8和第三摇杆9分别铰接在连杆7两端，所述第二摇杆8另外一端与主动杆3铰接，所述第三摇杆9的另一端和从动杆4铰接，主动杆3带动从动杆4做反向旋转。
34.所述夹钳10包括上夹爪11和下夹爪12，所述上夹爪11可拆卸的安装在主动杆3和从动杆4上，当端拾器送入箱式炉内时，所述上夹爪11的位置在箱式炉炉辊与炉辊之间的空挡，插空布置，以便端拾器在炉内取放料时与炉辊保持安全距离，所述下夹爪12通过螺栓和长圆孔17与框架1连接，可根据上夹爪11的压紧面适当调节下夹爪12在框架1上的位置，用以补偿上夹爪11因长期加热后压紧面产生的位移量，保证上夹爪11和下夹爪12压紧面重合，所述上夹爪11和下夹爪12的压紧面为锯齿状结构，以增大与料件之间的摩擦力，减小料件运送过程中的位移量，所述夹钳10包括至少两对，所述夹钳10的上夹爪11两两分别安装在主动杆3和从动杆4上。
35.所述框架1上安装l型过渡板13，所述l型过渡板13通过螺栓与机器人快换接头14连接，所述框架1与l型过渡板13之间焊有钢板，l型过渡板通过螺栓、销钉与钢板连接，易于拆装。
36.所述框架上设有用于更换端拾器时快速定位的定位组件15，所述定位组件15为锥面定位件，定位准确，配合快换工装使用时，工作人员操作便捷。
37.所述框架1上有动力机构的一端设有隔热护罩16，所述隔热护罩16开有观察孔，既可起到散热作用，又可观察内部结构，用以调试和故障排查。
38.所述框架1两侧桁架上设有用于端拾器起吊的吊环18。
39.上夹爪和下夹爪闭合动作原理:气缸活塞杆收缩，通过第一摇杆6带动主动杆3向着从动杆4的方向旋转，在双摇杆机构的带动下，从动杆4也朝向主动杆3的方向旋转，设置在主动杆3和从动杆4上的上夹爪11均相对于下夹爪12闭合，夹持住料件19，端拾器通过机器人快换接头14与机器人连接，机器人驱动端拾器伸入到加热炉内，所述上夹爪11的位置在箱式炉炉辊与炉辊之间的空挡；
40.上夹爪和下夹爪张开动作原理：气缸活塞杆伸出，第一摇杆6带动主动杆3背着从动杆4的方向旋转，在双摇杆机构的带动下，从动杆4也背着主动杆3的方向旋转，上夹爪11均相对于下夹爪12张开，机器人带动端拾器移出料件19边缘，料件19放入加热炉内。
41.具体实施例二：
42.本实施例公开的一种箱式炉热成型产线上料端拾器，在具体实施例一的基础上，进一步限定所述上料端拾器的结构，所述框架1上并列的安装六组夹持机构，可以同时对一模六件料件进行热成型作业。
43.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用
新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。