一种物流机器人的制作方法

1.本实用新型涉及物流领域，尤其涉及一种物流机器人。


背景技术：

2.医院中，通常采用物流机器人运输检验样本、一次性耗材、手术器械等物品。然而，目前物流机器人受其结构功能的影响，运输距离有限，运力小，还需要护士等工作人员的手动搬运才能满足前述各类物品的转移。
3.为此，如何提供一种能够实现自动转运物品的大运力的物流机器人，成为本领域技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种物流机器人，可以在指定位置之间实现货物的自动转移和运输，满足单个甚至多个货物的自动运输需求。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种物流机器人，包括移动底座和设于所述移动底座上方的货物支架；所述货物支架的置物架可相对于所述移动底座升降；所述置物架具有用以承托并带动货物水平移动的托料面。
6.优选地，所述货物支架包括设于所述置物架和所述移动底座之间的升降架；所述移动底座与所述货物支架二者可拆卸连接，所述置物架与所述升降架二者可拆卸连接。
7.优选地，所述升降架包括纵向延伸的支座和设于所述支座内的丝杠组件；所述置物架连接于所述丝杠组件的滑块。
8.优选地，所述置物架位于所述支座的一侧；所述托料面的出口和所述支座分别位于所述置物架的两对侧。
9.优选地，所述托料面具体为与所述移动底座形状相同且大小相等的水平托料面；所述水平托料面处于所述移动底座的正上方。
10.优选地，所述置物架还包括设于所述托料面移动方向的两侧的挡料板；任一所述挡料板向所述托料面的出口一侧向下倾斜。
11.优选地，所述托料面具体为运输带面或辊面。
12.优选地，还包括用以测量物流传输口的高度的高度检测装置；所述升降架的驱动设备连接有用以根据所述高度检测装置自动调整所述升降架高度的控制器。
13.优选地，所述移动底座设有与滚轮连接的自动导航和避障装置。
14.优选地，所述移动底座设有用以对准并读取货物的信息码的rfid读卡器；所述rfid读卡器与物流传输口的物流信息电连接。
15.相对于上述背景技术，本实用新型所提供的物流机器人包括移动底座和设于所述移动底座上方的货物支架；所述货物支架的置物架相对于所述移动底座升降；所述置物架具有用以承托并带动货物水平移动的托料面。
16.该物流机器人利用置物架承载货物，并结合移动底座实现置物架和货物的移动。
由于前述置物架的托料面不仅可以满足多货物的向上托举，还可以带动货物水平移动，因此，置物架能够配合于场地内具有不同高度的物料传输口，实现不同尺寸、形状的货物的转移和搬运。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
18.图1为本实用新型实施例所提供的物流机器人在第一方向的结构示意图；
19.图2为本实用新型实施例所提供的处于第一状态下的物流机器人在第二方向的结构示意图；
20.图3为本实用新型实施例所提供的处于第二状态下的物流机器人在第二方向的结构示意图；
21.图4为本实用新型实施例所提供的物流机器人在升降架处的局部结构示意图；
22.图5为本实用新型实施例所提供的物流机器人在置物架处的局部结构示意图。
23.其中，01
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货物、1
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移动底座、11
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滚轮、2
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货物支架、21
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置物架、211
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托料面、2111
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皮带、212
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挡料板、22
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升降架、221
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支座、222
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丝杠组件、3
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人机交互界面、4
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对射光电开关、5
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rfid读卡器。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
26.请参考图1至图5，图1为本实用新型实施例所提供的物流机器人在第一方向的结构示意图；图2为本实用新型实施例所提供的处于第一状态下的物流机器人在第二方向的结构示意图；图3为本实用新型实施例所提供的处于第二状态下的物流机器人在第二方向的结构示意图；图4为本实用新型实施例所提供的物流机器人在升降架处的局部结构示意图；图5为本实用新型实施例所提供的物流机器人在置物架处的局部结构示意图。
27.本实用新型提供一种物流机器人，包括移动底座1和设于移动底座1的货物支架2；货物支架2具有置物架21，待运输的货物01放置于货物支架2上；移动底座1相对于地面移动，进而带动货物支架2和放置于货物支架2的货物01同步移动。
28.上述置物架21为可升降的置物架21，即该置物架21可沿移动底座1的高度方向上下移动，由此带动放置于置物架21上的货物01上升和下降。其中，置物架21实现升降的方式可以是利用伸缩杆、丝杠等结构实现直线移动，也可以在连杆等机构的作用下沿曲线轨迹移动。
29.上述置物架21具有托料面211，该托料面211朝上，用于向上承托货物01并带动货物01水平移动，实现货物01的承载和转移。置物架21用于承载货物01时，单个货物01架置于托料面211，多个货物01则可堆叠于托料面211的上方。根据待运输的货物01的体积、重量差异，前述托料面211可以水平朝上，也可以具有一定倾角，例如托料面211可以向出口一侧倾斜向下，也可以向背离出口一侧倾斜向下。因此，托料面211带动货物01水平移动指的是，托料面211可以带动货物01产生水平方向的位移，包括且不限于令货物01沿水平面移入和移出托料面211。其中，托料面211的出口指的是货物01自动移出和移入该物流机器人的局部空间结构。
30.对于该物流机器人而言，货物支架2不仅可以满足单个或者多个货物01的运输，还可以利用置物架21的升降运动和托料面211对货物01的移动作用适应于不同高度的物流传输口，实现与不同物流传输口交换货物01。
31.其中，上述交换货物01指的是，该物流机器人可以将放置于自身置物架21上的货物01转移至物流传输口，实现卸货；也可以令处于物流传输口的货物01转移至自身的置物架21上，实现装货以及运输货物01。根据货物01的性质、物流传输口的具体结构以及运动形式，在卸货时，该物流机器人可以令托料面211的出口等高于物流传输口，实现货物01的平稳转运，也可以令托料面211的出口略高于物料传输口，令货物01准确、快速进入物料传输口。反之，在装货时，该物流机器人的托料面211的出口可以等高或略低于物料传输口的高度。
32.下面结合附图和实施方式，对本实用新型所提供的物流机器人做更进一步的说明。
33.针对上述物流机器人，其货物支架2还包括安装于置物架21和移动底座1之间的升降架22，置物架21通过升降架22调整安装高度，从而自动适应于物流传输口的高度。该升降架22采用伸缩原理实现升降时，例如升降架22具体为轴向伸缩的伸缩杆结构时，升降架22的底端可固定于移动底座1，置物架21可安装于该升降架22的顶端。该升降架22采用滚珠丝杠实现升降时，滚珠丝杠的底端固定于移动底座1，置物架21固定于滚珠丝杠的滑块。
34.为了提高该物流机器人对不同货物01的适用性，该物流机器人在移动底座1与货物支架2之间、置物架21与升降架22之间均采用可拆卸的连接结构实现定位安装。例如，移动底座1的顶面可设置为水平面，货物支架2包括用以供升降架22定位的水平底座，该水平底座可以放置于移动底座1的顶面，前述二者之间还可以设置紧固连接件或者用于实现水平约束的止挡结构。
35.移动底座1与货物支架2、置物架21与升降架22的上述连接关系可以令该物流机器人快速适应不同货物01以及不同运输作业的需求，例如更换置物架21可以满足不同类型的货物01的装载，更换移动座可以满足该物流机器人在不同运输场地的运动。
36.针对上述物流机器人的升降架22，具体可包括纵向延伸的支座221和设于支座221内的丝杠组件222；支座221不仅作为丝杠组件222的安装结构基础，还可以辅助于该物流机器人对货物01的装载，确保货物01在该物流机器人运动时的平稳性。因此，上述支座221的纵向尺寸通常大于丝杠组件222的长度，有利于多个货物01在该物流机器人上的堆叠放置。
37.上述结构中，置物架21安装于丝杠组件222的滑块，例如置物架21的一侧固定于滑块，或者，置物架21的中部设有套设丝杠组件222且固定连接滑块的安装孔。
38.根据货物01在该物流机器人和物流传输口之间的运输关系，通常，置物架21安装于支座221的一侧，也就是说，置物架21的一侧边缘固定于丝杠组件222的滑块。
39.上述丝杠组件222的下方可安装槽型光电开关，用于定位丝杠组件222和置物架21的升降初始位。该物流机器人上电后，首先检测置物架21是否处于升降初始位，如果置物架21不在初始位，则令丝杠组件222带动置物架21下降至升降初始位，待货物01放置于置物架21后再将置物架21升高到设定高度。
40.以置物架21为矩形板状结构为例，置物架21的其中一侧边缘紧邻支座221并固定连接于滑块，置物架21的其余三侧边缘均朝外悬空设置。针对这一结构，优先令托料面211的出口分布于支架的对侧。
41.特别的，该物流机器人可采用采用与移动底座1等大的水平托料面211作为置物架21的托料面211，且前述水平托料面211位于移动底座1的正上方，换言之，二者在水平面内的投影完全重合。
42.进一步地，置物架21还包括设于托料面211两侧的挡料板212；挡料板212的板体纵向延伸，用于约束货物01在置物架21上的移动自由度，在移动底座1运动时充分保证货物01与置物架21的相对静止，同时也有利于在置物架21上堆叠更多的货物01。
43.考虑到货物01相对于托料面211的移入和移出，该物流机器人的挡料板212通常设有两组，且两组挡料板212分别托料面211的移动方向的两侧。为了符合货物01相对于托料面211的运动特点，任意一组挡料板212可以朝向托料面211的出口一侧向下倾斜，简单来说，远离前述出口一侧的挡料板212的高度大于靠近前述出口一侧的挡料板212的高度。
44.其中，本实用新型所提供的各个实施例中，托料面211具体可以设置为带式运输结构的皮带2111或者运输托辊的辊面。与托料面211在水平方向上移入和移出移动底座1而言，前述运输带面或者辊面能够配合于物流传输口快速、简洁地转移货物01，且有利于保证置物架21对多个货物01的承载和搬运，提高该物流机器人在运输作业中的操作效率和作业可靠性。
45.以托料面具体为皮带2111为例，皮带2111的运动方向的两侧通常可设置至少两组对射光电开关4，用于当货物01在物流传输口和置物架21之间转移时检测货物01的位置。例如，皮带2111在其运动方向的两侧设有紧邻皮带2111的出口的第一组对射光电开关4和紧邻皮带2111的末端分布的第二组对射光电开关4，从而令皮带2111的启停动作配合于货物01在装载和卸除过程中的具体，实现货物01的自动装载或者自动卸除。
46.在本实用新型所提供的第二种具体实施例中，该物流机器人还包括用于测量物流传输口的高度的高度检测装置，例如摄像头、高度传感器等可以采集物料传输口的位置信息的设备。前述高度检测装置和升降架22的驱动设备均连接于控制器，该控制器根据高度检测装置的检测数据控制升降架22的驱动设备的启闭，令升降架22自动调整至等高与物料传输口或者以预设高度差对准物料传输口。
47.该物流机器人还可以包括设于移动底座1的自动导航和避障装置。该自动导航和避障装置通过控制移动底座1的滚轮11的转速来调整移动底座1的运动方向，实现该物流机器人在场地内的自动行驶并移动至指定的目标位置处，无需工作人员人为调控。此外，该物流机器人还设有人机交互界面3，用于向该物流机器人输入人为设定参数以及方便工作人员查询该物料机器人的运输作业记录。前述人机交互界面3可以设置于货物支架2的支座
221的顶部，其高度与工作人员站立时的身高匹配，方便工作人员操作。
48.以上述物流机器人具体为应用于医院的医用物流机器人为例。该医用物流机器人的移动底座1可以通过自动导航和避障装置导航至物流传输口处；随后该医用物流机器人的控制器根据高度检测装置调整置物架21的高度，令置物架21抬升或者下降至与物流传输口的滚筒的高度一致，从而令物流传输口的货物01转移至置物架21或令置物架21的货物01转移至物流传输口。
49.为了实现更好的技术效果，上述物流机器人中，移动底座1设有用以对准并读取货物01的信息码的rfid读卡器5。前述rfid读卡器5与物流传输口的物流系统电连接，换言之，rfid读卡器5所读取的货物01的信息码可以上传至物流传输口的物流系统，实现货物信息的自动录入，方便管理货物01，节省人力成本。
50.以上对本实用新型所提供的物流机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。