用于自动导引车辆的调度系统及产品生产线的制作方法

1.本实用新型涉及自动导引车辆技术领域，具体地，涉及一种用于自动导引车辆的调度系统及产品生产线。


背景技术：

2.在现有的制造类企业生产车间中，自动导引车辆(automated guided vehicle，agv)作为仓储区到配送站点的自动化运输工具已经得到广泛地应用。自动导引车辆一般由工控机和调度系统进行总体控制，进行配送任务下发、交通管制等工作。当产量提升或者设备技改需要增加自动导引车辆的情况发生时，一般会选取之前选取的同品牌、同导航方式的自动导引车辆，以接入之前的调度系统进行统一控制和总体调度。新品牌、新导航方式的自动导引车辆接入原调度系统一般采取在交叉路段进行交通管制的措施，不能处理自动导引车辆完全混场的问题，也不能跨品牌进行自动导引车辆的调度和任务下发，因此，现有技术中对于自动导引车辆的调度具有局限性。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种用于自动导引车辆的调度系统及产品生产线，用以解决现有技术中对于自动导引车辆的调度具有局限性。
4.为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种用于自动导引车辆的调度系统，包括：
5.多组自动导引车辆，用于接收任务并根据任务进行作业；
6.多个子调度设备，每个子调度设备与多组自动导引车辆中的一组自动导引车辆通信连接，用于向多组自动导引车辆下发任务；以及
7.总调度设备，与多个子调度设备通信连接，用于接收任务，并将任务下发至多个子调度设备中的目标子调度设备。
8.在本实用新型的实施例中，还包括：
9.类别识别设备，与多组自动导引车辆和多个子调度设备通信连接，用于识别多组自动导引车辆的类别。
10.在本实用新型的实施例中，类别识别设备包括：
11.品牌识别模块，用于识别多组自动导引车辆的品牌；
12.导航方式识别模块，用于识别多组自动引导车辆的导航方式。
13.在本实用新型的实施例中，还包括：
14.总控机，与总调度设备通信连接，用于发送任务至总调度设备；
15.监控设备，与总控机通信连接，监控设备包括至少一图像采集设备，用于采集管制区域的图像，以获取多组自动导引车辆的类型和编号。
16.在本实用新型的实施例中，还包括：
17.总控机，与总调度设备通信连接，用于发送任务至总调度设备；
18.监控设备，与总控机通信连接，监控设备包括至少一射频识别设备，用于通过射频识别获取管制区域内多组自动导引车辆的位置信息、类型和编号。
19.在本实用新型的实施例中，管制区域包括多个监控区域，每个监控区域包括下列至少一种：
20.监控区域外的等待区、交叉路口等待区以及多组自动导引车辆的行走路线。
21.在本实用新型的实施例中，总控机包括：
22.移动申请接收模块，用于接收目标自动导引车辆的移动申请；
23.图像接收模块，用于接收监控设备发送的管制区域的图像；
24.判断模块，用于在接收到目标自动导引车辆的移动申请的情况下，判断目标自动导引车辆是否可以移动；
25.发送模块，用于根据管制区域的图像发送移动类指令或等待指令至总调度设备。
26.在本实用新型的实施例中，总调度设备与多个子调度设备通过超文本传输协议通信连接。
27.在本实用新型的实施例中，多个子调度设备与多组自动导引车辆通过无线接入点通信连接。
28.本实用新型第二方面提供一种产品生产线，包括上述的用于自动导引车辆的调度系统。
29.本实用新型实施例的自动导引车辆的调度系统包括多组自动导引车辆、多个子调度设备和总调度设备，通过总调度设备接收任务，将任务下发至多个子调度设备中的目标子调度设备，多个子调度设备中的目标子调度设备与多组自动导引车辆中的一组自动导引车辆通信，向自动导引车辆下发任务，可以使得自动导引车辆的调度范围更广，调度效率更高。
30.本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
31.附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
32.图1是本实用新型一实施例提供的一种用于自动导引车辆的调度系统的结构示意图；
33.图2是本实用新型另一实施例提供的一种用于自动导引车辆的调度系统的结构示意图；
34.图3是本实用新型实施例提供的管制区域的结构示意图。
35.附图标记说明
[0036]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
自动导引车辆
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总调度设备
[0037]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
总调度设备
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总控机
[0038]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
监控设备
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监控区域
[0039]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
监控区域外的等待区
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
交叉路口等待区
[0040]9ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
自动导引车辆的行走路线
具体实施方式
[0041]
以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
[0042]
需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0043]
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0044]
图1是本实用新型一实施例提供的一种用于自动导引车辆的调度系统的结构示意图。如图1所示，本实用新型实施例提供了一种用于自动导引车辆的调度系统，可以包括：
[0045]
多组自动导引车辆1，用于接收任务并根据任务进行作业；
[0046]
多个子调度设备2，每个子调度设备与多组自动导引车辆1中的一组自动导引车辆通信连接，用于向自动导引车辆1下发任务；以及
[0047]
总调度设备3，与多个子调度设备通信连接，用于接收任务，并将任务下发至多个子调度设备2中的目标子调度设备。
[0048]
在本实用新型的实施例中，自动导引车辆(automated guided vehicle，agv)1指的是装有电磁或光学等自动引导装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移栽等多种功能。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池作为其动力来源。一般可以通过计算机来控制自动导引车辆的行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，自动导引车辆则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。自动导引车辆通常安装有自动导向系统，可以保障在不需要人工引航的情况下就能沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。自动导引车辆的另一个特点就是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，自动导引车辆的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。自动导引车辆一般配有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，自动导引车辆还具有清洁生产的特点，依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
[0049]
在本实用新型的实施例中，用于自动导引车辆的调度系统包括多组自动导引车辆1，每组自动导引车辆1与对应的子调度设备2通信连接，子调度设备2与总调度设备3通信连接。总调度设备3可以用于接收上游下发的任务，一般来源于制造企业生产过程执行管理(manufacturing execution system，mes)系统，mes系统为操作人员/管理人员提供计划的执行、跟踪及所有资源(人、设备、物料、客户需求等)的当前状态，并且总调度设备3可以对任务数据进行校验及处理工作。如校验该任务的起点、终点、货架号等信息是否正确，自动
填充上游任务中残缺的信息。总调度设备3可以同时连接多个子调度设备2，并将任务发送至目标子调度设备，子调度设备2中的目标子调度设备可以向自动导引车辆1下发总调度设备3下发的任务，自动导引车辆3接收到目标子调度设备2的任务后，根据任务进行作业。如图1所示，假设有n个子调度设备，分别为第一子调度设备直到第n子调度设备。再假设与每个子调度设备2通信的自动导引车辆1有m个，自动导引车辆11至自动导引测量1m与第一个调度设备通信。依次类推，第n子调度设备与自动导引车辆n1至自动导引车辆nm通信。第一子调度设备至第n子调度设备与总调度设备3通信。假设目标子调度设备为第一子调度设备，总调度设备3接收到上游发送的任务后，将任务发送给第一子调度设备，第一子调度设备再发送至自动导引车辆11至自动导引车辆1m中的目标自动导引车辆。其中，目标导引车辆可以是当前空闲且与目的地距离最短的自动导引车辆。需要说明的是，每个子调度设备2包含的自动导引车辆的数量不一定完全相同。自动引导车辆的分组方式也可以基于多种方式分组。
[0050]
本实用新型实施例的自动导引车辆的调度系统包括多组自动导引车辆1、多个子调度设备2和总调度设备3，通过总调度设备3接收任务，将任务下发至多个子调度设备2中的目标子调度设备，多个子调度设备2中的目标子调度设备与多组自动导引车辆1中的一组自动导引车辆通信，向自动导引车辆1下发任务，可以使得自动导引车辆的调度范围更广，调度效率更高。
[0051]
在本实用新型的实施例中，还可以包括：
[0052]
类别识别设备，与多组自动导引车辆和多个子调度设备通信连接，用于识别多组自动导引车辆的类别。
[0053]
具体地，多个子调度设备的类型不同，每个子调度设备连接对应类型的自动导引车辆，类别识别设备与多组自动导引车辆和多个子调度设备通信，从而可以识别多组自动导引车辆的类别。在一个示例中，一个品牌的子调度设备连接对应品牌的自动导引车辆，类别识别设备可以根据品牌的特征信息识别出子调度设备的品牌。从而使得调度系统能够准确获取每个子调度设备的类型。
[0054]
进一步地，类别识别设备可以包括：
[0055]
品牌识别模块，用于识别多组自动导引车辆的品牌；
[0056]
导航方式识别模块，用于识别多组自动引导车辆的导航方式。
[0057]
具体地，同种品牌或同种方式的自动导引车辆1一般是通过同一个调度设备进行控制，因此，本实用新型实施例的子调度设备2可以为不同品牌和/或不同导航方式的调度设备。
[0058]
在一个示例中，自动导引车辆1的分组是基于自动导引车辆1的品牌进行分组的，每个子调度设备2连接各自对应品牌的自动导引车辆1，这样，总调度设备3能够通过各子调度设备2与不同品牌的自动导引车辆1进行通信。当需要增加或修改自动导引车辆1时，只需要在对应的子调度设备2中修改或增加即可。
[0059]
在另一个示例中，自动导引车辆1的分组是基于自动导引车辆1的导航方式进行分组的，每个子调度设备2连接各自对应的导航方式的自动导引车辆1，这样，总调度设备3可以通过各子调度设备2与不同导航方式的自动导引车辆1通信。当需要增加或修改自动导引车辆1时，只需要在对应的子调度设备2中修改或增加即可。
[0060]
在又一个示例中，自动导引车辆1的分组是基于自动导引车辆1的品牌和导航方式进行分组的，每个子调度设备2连接各自对应的品牌和导航方式的自动导引车辆1，这样，总调度设备3可以通过各子调度设备2与不同品牌和导航方式的自动导引车辆1通信。当需要增加或修改自动导引车辆1时，只需要在对应的子调度设备2中修改或增加即可。
[0061]
通过对自动导引车辆按照不同的方式进行分组，可以使得总调度设备3通过不同的子调度设备2与不同的自动导引车辆1通信，使得调度效率更高。需要说明的是，本实用新型实施例对于自动导引车辆1的分组不限于上述方式，还能是其他能够将不同类型的自动导引车辆1进行分组的方式。
[0062]
在本实用新型的实施例中，总调度设备3还可以用于将任务拆解为指令集合，并将指令集合下发至目标子调度设备。
[0063]
具体地，指令集合是指多个指令的集合，自动导引车辆1可以根据接收到的指令集合分别完成相应的动作。总调度设备3需要将上游下发的任务拆解为指令集合，目标子调度设备将指令结合发送至对应的目标自动导引车辆，这样，目标自动导引车辆才能根据各指令进行执行任务。
[0064]
在本实用新型的实施例中，指令集合可以包括移动类指令和非移动类指令。
[0065]
具体地，移动类指令可以包括移动动作指令是指用于自动导引车辆1的行走的指令，具有起点和终点，按照子调度设备2的策略，能够规划起点到终点所经过的管制区域。移动动作指令可以包括但不限于前进、后退、转弯、旋转、平移等动作指令。调度系统需要经过空闲自动导引车辆查询、申请移动空间、发动移动类指令等内容。非移动类指令是指自动导引车辆1不需要移动就可以执行的指令。非移动类指令可以包括但不限于总调度设备3的查询指令、自动导引车辆1的非移动动作指令等，其中，非移动动作指令可以包括但不限于装载、卸料、举升等指令。通过移动类指令使得自动导引车辆在一定范围内移动，通过非移动类指令使得自动导引车辆在原地执行任务，通过移动类指令和非移动类指令结合，提高了自动导引车辆的工作效率。
[0066]
在本实用新型的实施例中，非移动类指令可以包括下列至少一种：
[0067]
校验任务有效性指令、查询空闲自动导引车辆指令、指派目标自动导引车辆指令、非移动动作指令。
[0068]
具体地，校验任务有效指令可以是校验该任务是否可以被执行。查询空闲自动导引车辆指令可以是总调度设备3根据各子调度设备2获取的自动导引车辆1的状态信息进行查询。在一个示例中，子调度设备2可以实时采集对应的自动导引车辆1的状态信息，总调度设备3可以直接从子调度设备2获取各自动导引车辆1是否空闲。在另一个示例中，在总调度设备3需要查询空闲自动导引车辆的情况下，发送查询指令至子调度设备2，子调度设备2采集对应的自动导引车辆1的状态信息，再将查询结果反馈至总调度设备3。目标自动导引车辆是指空闲的且执行任务最佳的自动导引车辆，例如，与任务起始点距离最近的且空闲的自动导引车辆。非移动类动作是指自动导引车辆1在原地可以执行的指令。非移动类指令可以包括但不限于装载、卸料、举升等指令动作。
[0069]
在本实用新型的实施例中，目标子调度设备可以用于将非移动动作指令发送至与目标子调度设备通信的一组自动导引车辆中的目标自动导引车辆。
[0070]
具体地，调度系统可以根据总调度设备3采集到的自动导引车辆的状态信息，确定
目标自动导引车辆，目标自动导引车辆可以执行当前总调度设备接收到的任务。总调度设备3将任务拆分之后，将非移动动作指令发送至目标自动导引车辆，目标自动导引车辆执行对应的非移动动作指令，例如，执行装载、卸料或举升等指令动作。
[0071]
在本实用新型的实施例中，移动类指令可以包括移动动作指令，移动动作指令包括目标起点、目标中点和目标规划路线。
[0072]
具体地，移动类指令可以包括但不限于移动动作指令，移动动作指令是指用于自动导引车辆1的行走的指令，具有起点和终点，按照子调度设备2的策略，调度系统能够规划起点到终点所经过的管制区域。移动类指令可以包括但不限于前进、后退、转弯、旋转、平移等动作指令。调度系统需要经过空闲自动导引车辆查询、申请移动空间、发动移动类指令等内容。
[0073]
以“货架搬运”任务为例，总调度设备3可以将该任务拆解为以下指令集：
[0074]
指令1：校验任务是否可以被执行(非移动类指令)；
[0075]
指令2：查询空闲的自动导引车辆(非移动类指令)；
[0076]
指令3：按照策略指派目标自动导引车辆(非移动类指令)；
[0077]
指令4：目标自动导引车辆移动到货架下(移动类指令)；
[0078]
指令5：目标自动导引车辆顶起货架(非移动类指令)；
[0079]
指令6：校验货架编号是否正确(非移动类指令)；
[0080]
指令7：将货架搬运到目的地(移动类指令)；
[0081]
指令8：降下货架(非移动类指令)。
[0082]
通过上述8个指令，能够使得目标自动导引车辆完成“货架搬运”的任务，将移动类指令和非移动类指令结合，使得任务完成的效率较高。
[0083]
图2是本实用新型另一实施例提供的一种用于自动导引车辆的调度系统的结构示意图。如图2所示，在本实用新型的实施例中，还可以包括：
[0084]
总控机4，与总调度设备3通信连接，用于发送任务至总调度设备3。
[0085]
具体地，总控机4即总调度设备3的上游，可以发送任务至总调度设备3。在一个示例中，总控机可以为制造企业生产过程执行管理(manufacturing execution system，mes)系统，mes系统为操作人员/管理人员提供计划的执行、跟踪及所有资源(人、设备、物料、客户需求等)的当前状态。总调度设备3与总控机4通信，既能接收总控机4发送的任务，也可以反馈目标子调度设备2和自动导引车辆1的状态信息，总控机4可以对总调度设备3反馈的状态信息进行处理，从而使得调度效率更高。
[0086]
如图2所示，在本实用新型的实施例的一个示例中，还可以包括：
[0087]
监控设备5，与总控机4通信连接，监控设备5包括至少一图像采集设备，用于采集管制区域的图像，以获取多组自动引导车辆1的类型和编号。
[0088]
具体地，管制区域是指自动导引车辆1按照调度系统的策略执行任务的区域。调度系统还可以包括监控设备5，监控设备可以包括至少一个图像采集设备，图像采集设备可以包括但不限于摄像头、相机等设备。在管制区域内可以设置多个图像采集设备，以使管制区域内所有的区域都能被采集到，以便调度系统对管制区域进行监控。进一步地，总控机4可以根据获取的图像，对图像进行识别，从而获取自动导引车辆1的类型和编号。这样，可以通过监控设备能够对每一辆监控区域内的车辆信息进行采集，并且可以从图像中观察到没辆
自动导引车辆的位置。
[0089]
在本实用新型的实施例的另一个示例中，还包括：
[0090]
监控设备5，与总控机4通信连接，监控设备5包括至少一射频识别设备，用于通过射频识别获取管制区域内的多组自动导引车辆的类型和编号。
[0091]
具体地，射频识别(radio frequency identification，rfid)为阅读器与电子标签之间进行非接触式数据通信，达到识别目标的目的。例如，在管制区域的地上等间隔地设置有电子标签，每个电子标签可以包含当前的位置坐标。在每辆自动导引车辆的车身底部设置有阅读器，自动导引车辆经过某个电子标签时，阅读器与电子标签进行通信得到自动导引车辆的当前位置坐标以及当前自动导引车辆的类型和编号。自动导引车辆可以将位置坐标上传至子调度设备，子调度设备再将位置坐标上传至总调度设备，从而使得总调度设备可以获取每个自动导引车辆的位置信息以及自身的信息。
[0092]
图3是本实用新型实施例提供的管制区域的结构示意图。如图3所示，管制区域包括多个监控区域6，每个监控区域6可以包括下列至少一种：
[0093]
监控区域外的等待区7、交叉路口等待区8以及多组自动导引车辆的行走路线9。
[0094]
在本实用新型的实施例中，管制区域被分成多个矩形，即多个监控区域6，每个区域可以设置有至少一图像采集设备，每个图像采集设备可以根据编号与总控机4通信，以使总控机4采集到每个监控区域6的图像。每个监控区域6设置有自动导引车辆的行走路线9，自动导引车辆的行走路线可能为十字也可能为一条直线。例如，图3中，标号为
①
、
③
、
④
、
⑥
、
⑦
、
⑧
的监控区域为十字形行走路线，标号为
②
、
⑤
的监控各区域的行走路线为一条直线。每个监控区域6的边长上设置有监控区域外的等待区7，参见图3中包含阴影的矩形位置。包含十字形行走路线的监控区域6的交叉路口设置有交叉路口等待区，参见如图3中圆圈所示的位置。
[0095]
在本实用新型的实施例中，总控机4可以包括：
[0096]
移动申请接收模块，用于接收目标自动导引车辆的移动申请；
[0097]
图像接收模块，用于接收监控设备5发送的管制区域的图像；
[0098]
判断模块，用于在接收到目标自动导引车辆的移动申请的情况下，判断目标自动导引车辆是否可以移动；
[0099]
发送模块，用于根据管制区域的图像发送移动类指令或等待指令至总调度设备3。
[0100]
具体地，总控机4可以接收总调度设备3的信息和监控设备5的信息。总控机4的移动申请接收模块可以接收目标自动导引车辆的移动申请，其中目标自动导引车辆的移动申请是通过子调度设备上传至总调度设备。同时，总控机4还可以接收监控设备5发送的管制区域的图像。总控机4通过识别管制区域的图像，判断目标自动导引车辆前方的行进路线的情况，从而确定目标自动导引车辆是否可以移动。
[0101]
在一个示例中，自动导引车辆在监控区域外的等待区7或交叉路口等待区8，前方的行走路线可能存在被占用的情况，因此，需要自动导引车辆需要发送移动申请至对应的子调度设备，子调度设备发送至总调度设备，总调度设备将移动申请发送至总控机，总控机根据当前采集到的对应行走路线的状态信息，决定是否发送移动指令。在前方行走路线未被占用的情况下，总调度设备可以通过对应的子调度设备发送移动指令至自动导引车辆。在前方行走路线被占用的情况下，总控机判断当前监控区域的最大容纳量，根据当前监控
区域的最大容纳量决定是否发送移动指令，在当前的监控区域的容纳量达到最大的情况下，总控机不发送移动指令至自动导引车辆1。其中，当前监控区域的自动导引车辆的数量可以通过与总控机连接的监控设备采集。
[0102]
在另一个示例中，自动导引车辆不处于监控区域外的等待区7或交叉路口等待区8，此时，监控区域6被当前自动导引车辆占用，因此自动导引车辆可以继续作业。
[0103]
本实用新型实施例将管制区域划分为多个监控区域6，在自动导引车辆处于等待区时，根据当前监控区域6的占用情况对自动导引车辆进行调度，能够提高调度系统的调度效率，降低了发生撞车的危险情况。
[0104]
在本实用新型的实施例中，总调度设备与多个子调度设备通过超文本传输协议通信连接。
[0105]
具体地，超文本传输协议(hypertext transfer protocol，http)是一个简单的请求
‑
响应协议，它通常运行在传输控制协议(transmission control protocol，tcp)上。超文本传输协议指定了客户端可能发送给服务器什么样的消息以及得到什么样的响应。超文本传输协议每次连接只处理一个请求，当总调度设备返回本次请求的应答后边立即关闭连接，下次子调度设备请求时再重新建立连接，故总调度设备不会一直让子调度设备处于等待状态，及时地释放连接可以提高总调度设备的执行效率。
[0106]
在本实用新型的实施例中，多个子调度设备与多组自动导引车辆通过无线接入点通信连接。
[0107]
具体地，无线接入点(access point，ap)是一个无线网络的接入点，俗称“热点”。主要由路由交换接入一体设备或纯接入点设备，一体设备执行接入和路由工作，纯接入设备只负责无线客户端的接入，纯接入设备通常作为无线网络扩展使用，与其他ap或主ap连接，以扩大无线覆盖范围，而一体设备则是无线网络的核心。在本实用新型实施例中，子调度设备则是一体设备，多组自动导引车辆通过无线接入点与对应的子调度设备通过无线接入点通信连接，使得自动导引车辆的无线覆盖范围更广。
[0108]
需要说明的是，本实用新型实施例中，总调度设备、子调度设备和自动导引车辆的通信连接方式不限于上述实施例所述的方式，还可以是其他能够使得总调度设备、子调度设备和自动导引车辆连接的通信连接方式。
[0109]
本实用新型实施例还提供了一种产品生产线，包括上述的用于自动导引车辆的调度系统。
[0110]
在本实用新型的实施例中，产品生产线可以应用场景可以包括但不限于制造类企业生产车间中，用于自动导引车辆的调度系统可以包括多组自动导引车辆、多个子调度设备和总调度设备，通过总调度设备接收任务，将任务下发至多个子调度设备中的目标子调度设备，多个子调度设备中的目标子调度设备与多组自动导引车辆中的一组自动导引车辆通信，向自动导引车辆下发任务，实现多种类型的自动导引车辆可以在一个场景中共同工作，从而使得自动导引车辆的调度范围更广，调度效率更高。
[0111]
以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施例，但是，本实用新型并不限于上述实施例中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
[0112]
另外需要说明的是，在上述具体实施例中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾
的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0113]
此外，本实用新型的各种不同的实施例之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。