一种多工件小间隙同时上料的手爪结构的制作方法

1.本实用新型属于机器手爪技术领域，具体涉及一种多工件小间隙同时上料的手爪结构。


背景技术：

2.机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，主要可分为三类：机械手爪，又称为机械夹钳，包括2指、3指和变形指，包括磁吸盘、焊枪等的特殊手爪；通用手爪，包括2指到5指。
3.现有的多工件小间隙同时上料的手爪结构，常用的机械抓手在使用时，通常使用过程中单一手爪在工作时工作效率受到影响，且在夹取过程中工件稳定性受到影响，降低常用的手爪的实用性的问题，为此我们提出一种多工件小间隙同时上料的手爪结构。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，以解决上述背景技术中提出的现有的多工件小间隙同时上料的手爪结构，常用的机械抓手在使用时，通常使用过程中单一手爪在工作时工作效率受到影响，且在夹取过程中工件稳定性受到影响，降低常用的手爪的实用性的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，包括主板，所述主板的一侧设置有机器人连接板，所述主板的另一侧固定装设有定芯板，所述定芯板的一端安装设置有三爪气爪，所述定芯板的两端边缘处固定装设有安装架，所述安装架的顶部固定装设有光电传感器，所述主板与定芯板的连接处固定装设有气缸，所述定芯板的一侧表面固定装设有导向单元，所述导向单元包括滑块和滑轨，所述滑轨固定装设在定芯板的一侧表面，且所述滑块滑动安装在滑轨上，所述定芯板的一侧顶部固定装设有第一连接条，所述第一连接条的顶部固定装设有第一手爪，且所述第一连接条与气缸的顶部固定安装，且所述滑块的一端固定安装在第一连接条的底部，所述定芯板的一侧底部固定装设有第二连接条，所述第一连接条的底部固定装设有第二手爪，且所述第二连接条与气缸的底部固定装设，所述第一手爪与第二手爪对称装设，且所述第一手爪与第二手爪之间位于定芯板的一侧表面固定装设有定芯柱。
6.优选的，所述第一手爪与第一连接条的安装处以及第二手爪与第二连接条的安装处开设有卡齿。
7.优选的，两个所述气缸构成气缸单元，且两个气缸对称装设在气缸单元的顶部和底部。
8.优选的，所述第一连接条与第二连接条上分别对应安装有五个第一手爪和第二手爪。
9.优选的，所述第一手爪与第二手爪的安装面与水平面垂直。
10.优选的，所述定芯板的一侧固定装设有六组导向单元，且第一连接条与第二连接条上分别对称装设有三组导向单元。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该抓手在使用时，通过气缸驱动多个手爪单元执行动作，使用过程中，可快速的嵌入自动化生产线当中，且手爪移动时，通过气缸驱动的导轨与导座做直向运动，保证夹取过程中的位置精度，提高了该结构的实用性与稳定性。
附图说明
12.图1为本实用新型的结构示意图；
13.图2为本实用新型俯视的结构示意图；
14.图3为本实用新型的主视结构示意图；
15.图中：1、三爪气爪；2、第一连接条；3、滑块；4、第二连接条；5、气缸；6、机器人连接板；7、第一手爪；8、安装架；9、定芯板；10、定芯柱；11、光电传感器；12、第二手爪；13、滑轨；14、主板。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，包括主板14，主板14的一侧设置有机器人连接板6，主板14的另一侧固定装设有定芯板9，定芯板9的一端安装设置有三爪气爪1，定芯板9的两端边缘处固定装设有安装架8，安装架8的顶部固定装设有光电传感器11，主板14与定芯板9的连接处固定装设有气缸5，定芯板9的一侧表面固定装设有导向单元，导向单元包括滑块3和滑轨13，滑轨13固定装设在定芯板9的一侧表面，且滑块3滑动安装在滑轨13上，定芯板9的一侧顶部固定装设有第一连接条2，第一连接条2的顶部固定装设有第一手爪7，且第一连接条2与气缸5的顶部固定安装，且滑块3的一端固定安装在第一连接条2的底部，定芯板9的一侧底部固定装设有第二连接条4，第一连接条2的底部固定装设有第二手爪12，且第二连接条4与气缸5的底部固定装设，第一手爪7与第二手爪12对称装设，且第一手爪7与第二手爪12之间位于定芯板9的一侧表面固定装设有定芯柱10，抓手在使用时，通过气缸5驱动多个手爪单元执行动作，使用过程中，可快速的嵌入自动化生产线当中，且手爪移动时，通过气缸5驱动的滑轨13与滑块3做直向运动，保证夹取过程中的位置精度。
18.为了更好的安装，本实施例中，优选的，第一手爪7与第一连接条2的安装处以及第二手爪12与第二连接条4的安装处开设有卡齿，保证第一手爪7与第二手爪12稳定啮合，防止使用夹取过程中第一手爪7与第二手爪12晃动偏移，影响夹取操作，造成误差，为了更好的控制使用，本实施例中，优选的，两个气缸5构成气缸单元，且两个气缸5对称装设在气缸单元的顶部和底部，通过两个气缸5可分别带动第一手爪7与第二手爪12进行夹取工作，为了更好的夹取使用，本实施例中，优选的，第一连接条2与第二连接条4上分别对应安装有五
个第一手爪7和第二手爪12，在夹取工作时可一次夹取多个工件，为了更好的夹持操作，本实施例中，优选的，第一手爪7与第二手爪12的安装面与水平面垂直，为了更稳定的使用，本实施例中，优选的，定芯板9的一侧固定装设有六组导向单元，且第一连接条2与第二连接条4上分别对称装设有三组导向单元，保证第一连接条2与第二连接条4开合夹取过程中的稳定性，避免该结构整体晃动。
19.本实用新型的工作原理及使用流程：该抓手在使用时，通过气缸单元驱动多个手爪单元执行动作，其中手爪包括第一手爪7和第二手爪12，且气缸单元包括两个气缸5，使用过程中，可快速的嵌入自动化生产线当中，在手爪移动时，一个气缸5通过进气与排气控制第一连接条2的升降，且第一连接条2移动时带动固定安装的五个第一手爪7升降移动，同时另一个气缸5通过进气与排气控制第二连接条4的升降，同时第二连接条4升降时带动固定安装的第二手爪12升降移动，且第一连接条2与第二连接条4升降过程中通过滑轨13与滑块3做直向运动，保证第一手爪7与第二手爪12开合夹取过程中的位置精度，提高了该结构的实用性与稳定性。
20.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，包括主板(14)，所述主板(14)的一侧设置有机器人连接板(6)，其特征在于：所述主板(14)的另一侧固定装设有定芯板(9)，所述定芯板(9)的一端安装设置有三爪气爪(1)，所述定芯板(9)的两端边缘处固定装设有安装架(8)，所述安装架(8)的顶部固定装设有光电传感器(11)，所述主板(14)与定芯板(9)的连接处固定装设有气缸(5)，所述定芯板(9)的一侧表面固定装设有导向单元，所述导向单元包括滑块(3)和滑轨(13)，所述滑轨(13)固定装设在定芯板(9)的一侧表面，且所述滑块(3)滑动安装在滑轨(13)上，所述定芯板(9)的一侧顶部固定装设有第一连接条(2)，所述第一连接条(2)的顶部固定装设有第一手爪(7)，且所述第一连接条(2)与气缸(5)的顶部固定安装，且所述滑块(3)的一端固定安装在第一连接条(2)的底部，所述定芯板(9)的一侧底部固定装设有第二连接条(4)，所述第一连接条(2)的底部固定装设有第二手爪(12)，且所述第二连接条(4)与气缸(5)的底部固定装设，所述第一手爪(7)与第二手爪(12)对称装设，且所述第一手爪(7)与第二手爪(12)之间位于定芯板(9)的一侧表面固定装设有定芯柱(10)。2.根据权利要求1所述的一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，其特征在于：所述第一手爪(7)与第一连接条(2)的安装处以及第二手爪(12)与第二连接条(4)的安装处开设有卡齿。3.根据权利要求1所述的一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，其特征在于：两个所述气缸(5)构成气缸单元，且两个气缸(5)对称装设在气缸单元的顶部和底部。4.根据权利要求1所述的一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，其特征在于：所述第一连接条(2)与第二连接条(4)上分别对应安装有五个第一手爪(7)和第二手爪(12)。5.根据权利要求1所述的一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，其特征在于：所述第一手爪(7)与第二手爪(12)的安装面与水平面垂直。6.根据权利要求1所述的一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，其特征在于：所述定芯板(9)的一侧固定装设有六组导向单元，且第一连接条(2)与第二连接条(4)上分别对称装设有三组导向单元。

技术总结
本实用新型公开了一种多工件小间隙同时上料的手爪结构，包括主板，所述主板的一侧设置有机器人连接板，所述主板的另一侧固定装设有定芯板，所述定芯板的一端安装设置有三爪气爪，所述定芯板的两端边缘处固定装设有安装架，所述安装架的顶部固定装设有光电传感器，所述主板与定芯板的连接处固定装设有气缸，所述定芯板的一侧表面固定装设有导向单元，所述导向单元包括滑块和滑轨；抓手在使用时，通过气缸驱动多个手爪单元执行动作，使用过程中，可快速的嵌入自动化生产线当中，且手爪移动时，通过气缸驱动的导轨与导座做直向运动，保证夹取过程中的位置精度，提高了该结构的实用性与稳定性。性与稳定性。性与稳定性。


技术研发人员：黄勇健
受保护的技术使用者：深圳市中科誉明机器人有限公司
技术研发日：2021.05.06
技术公布日：2021/12/28