机器人抓手的制作方法

1.本实用新型涉及工件焊接技术领域，具体为机器人抓手。


背景技术：

2.目前焊装车间工位的机器人包括底座，下机械臂和上机械臂和控制单元，底座上设有旋转台，下机械臂安装在旋转台上，下机械臂和上机械臂铰接，上机械臂的前端在控制单元的控制下可以进行向内或向外移动，下机械臂和上机械臂在旋转台的带动下可以做三维运动。
3.根据工位的工艺要求，机器人需加装机械抓手，用来抓取工件，这样就可以将其移动到相应的位置或输送线的定位装置上，在各工位之间的空间条件比较紧张，当抓手降低进行抓取工件的过程中，容易对焊装夹具造成无意的撞击或损坏，会增加设备的耗费成本。所以本新型提供了适应工位环境的抓手，当夹具机构进入工位抓取工件的时候，能顺利抓取工件到相应位置。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型公开了机器人抓手，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：机器人抓手，包括横梁和纵梁，所述横梁中部的一侧固定连接有纵梁，所述纵梁的一端固定连接有安装座，所述横梁的两端均固定安装有夹紧机构，所述纵梁的两侧均固定安装有定位机构，所述定位机构的一侧固定安装有工件感应装置。
8.优选的，所述夹紧机构包括支撑座、大力缸和压块，所述支撑座与纵梁的一端转动连接，所述支撑座的一端固定安装有大力缸，所述大力缸的输出端固定安装有两个压块。
9.优选的，所述定位机构包括底座，所述底座的一侧与工件感应装置的一侧固定连接，所述底座的正面对称固定安装有两个定位销。
10.优选的，所述工件感应装置包括支撑板，所述支撑板的一侧安装有调整板，所述调整板的一侧固定安装有感应器。
11.本实用新型公开了机器人抓手，其具备的有益效果如下：
12.该实用新型的框架结构保证了夹紧机构的稳定性，同时也确保该抓手的整体面积小，再结合两面夹具抓手的设计，从而能够适应不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，该装置在抓取工件的过程中，具有定位夹紧准确，精度高的特性，保证了工件焊接的质量，进而可以使工件的生产效率提高，同时还能够节约设备的投资成本。
附图说明
13.图1为本实用新型整体结构示意图；
14.图2为本实用新型图1中a处放大结构示意图；
15.图3为本实用新型整体俯视结构示意图；
16.图4为本实用新型整体正视结构示意图。
17.图中：1、横梁；2、纵梁；3、夹紧机构；301、支撑座；302、大力缸；303、压块；4、定位机构；401、底座；402、工件感应装置；4021、支撑板；4022、调整板；4023、感应器；403、定位销。
具体实施方式
18.本实用新型实施例公开机器人抓手，如图1
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4所示，包括横梁1和纵梁2，横梁1中部的一侧固定连接有纵梁2，纵梁2的一端固定连接有安装座，横梁1的两端均固定安装有夹紧机构3，纵梁2的两侧均固定安装有定位机构4，定位机构4的一侧固定安装有工件感应装置402。
19.夹紧机构3包括支撑座301、大力缸302和压块303，支撑座301与纵梁2的一端转动连接，支撑座301的一端固定安装有大力缸302，大力缸302的输出端固定安装有两个压块303，压块303用于对工件进行夹紧。
20.定位机构4包括底座401，底座401的一侧与工件感应装置402的一侧固定连接，底座401的正面对称固定安装有两个定位销403，定位销403插入工件内部可实现定位。
21.工件感应装置402包括支撑板4021，支撑板4021的一侧安装有调整板4022，调整板4022的一侧固定安装有感应器4023。
22.工作原理：如将不同车型工件从一个位置转运到另一个位置，首先将对应车型信息的信号指令传达给机器人，机器人接收到对应车型信号，然后多功能抓手的控制系统根据接收到的对应车型的信号控制夹紧机构3，然后机器人携带抓手到工件通过抓手准确定位，然后定位机构4中的两组定位销403完全插入工件，在工件触碰感应器4023后，发出信号给两个大力缸302，大力缸302带动两个压块303抓取工件，此时即可实现工件的定位和夹紧，然后由机器人移送工件，然后夹紧机构3中的大力缸302控制压块303张开，放置至指定位置，通过抓手完成该转运过程。
23.若车型改变，则可根据对应车型信号来通过控制系统调整旋转抓手，实现更换车型，整个过程到位精确，精度高，且抓取准确，夹紧效率高，转运方便快捷。
24.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。


技术特征：
1.机器人抓手，包括横梁(1)和纵梁(2)，其特征在于：所述横梁(1)中部的一侧固定连接有纵梁(2)，所述纵梁(2)的一端固定连接有安装座，所述横梁(1)的两端均固定安装有夹紧机构(3)，所述纵梁(2)的两侧均固定安装有定位机构(4)，所述定位机构(4)的一侧固定安装有工件感应装置(402)。2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述夹紧机构(3)包括支撑座(301)、大力缸(302)和压块(303)，所述支撑座(301)与纵梁(2)的一端转动连接，所述支撑座(301)的一端固定安装有大力缸(302)，所述大力缸(302)的输出端固定安装有两个压块(303)。3.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述定位机构(4)包括底座(401)，所述底座(401)的一侧与工件感应装置(402)的一侧固定连接，所述底座(401)的正面对称固定安装有两个定位销(403)。4.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于：所述工件感应装置(402)包括支撑板(4021)，所述支撑板(4021)的一侧安装有调整板(4022)，所述调整板(4022)的一侧固定安装有感应器(4023)。

技术总结
本实用新型公开机器人抓手，涉及工件焊接领域，包括横梁和纵梁，所述横梁中部的一侧固定连接有纵梁，所述纵梁的一端固定连接有安装座，所述横梁的两端均固定安装有夹紧机构，所述纵梁的两侧均固定安装有定位机构，所述定位机构的一侧固定安装有工件感应装置本实用新型的有益效果：该实用新型的框架结构保证了夹紧机构的稳定性，同时也确保该抓手的整体面积小，再结合两面夹具抓手的设计，从而能够适应不同车型的夹紧需求，快速实现多车型生产需求，该装置在抓取工件的过程中，具有定位夹紧准确，精度高的特性，保证了工件焊接的质量，进而可以使工件的生产效率提高，同时还能够节约设备的投资成本。设备的投资成本。设备的投资成本。


技术研发人员：姚文俊 林钟洪
受保护的技术使用者：广州立新自动化设备有限公司
技术研发日：2021.03.05
技术公布日：2021/11/22