一种管件抓取手爪的制作方法

专利检索2022-05-10  9



1.本实用新型涉及一种手爪,具体是一种管件抓取手爪。


背景技术:

2.常规的管件的抓取是通过手指采用抱箍式的方式,当杆件铰重时,杆件的重力会给予手指两侧向外的推力,因此采用抱箍式的方式对杆件进行抓取需要气缸有较大的作用力;
3.综上,如何在抓取杆件的情况下,减少气缸的输出功率成为了本公司研究人员急需解决的问题。


技术实现要素:

4.本实用新型要解决的技术问题是:如何在抓取杆件的情况下,减少气缸的输出功率;
5.为了解决上述技术问题,本实用新型采用如下技术方案:
6.本实用新型是一种管件抓取手爪,包括:手爪连接板;气缸,其倒置在手爪连接板端部,且其输出端穿过手爪连接板;铰座,其与手爪连接板底端部连接;两手指,其中心对称设置,每一手指包括用于支撑工件的水平段,以及与水平段呈锐角设置且与水平段端部连接的倾斜段;倾斜段的顶部与铰座底部铰接;连接板,其与气缸的输出端连接;连杆,其一端与连接板铰接,另一端与手指中部铰接;
7.在本方案中,手指会以与铰座的铰接点为旋转中心发生转动,两手指呈中心对称设置,两手指的水平段呈错位设置,当抓取工件时,工件支撑在水平段上,两手指的水平段呈水平平行设置;
8.连杆的两端分别和手指、连接板板铰接,气缸的的输出端伸出,在连杆的传动下带动两手指相互靠近;反之,输出端缩回,带动两手指相互张开远离;
9.由于本方案的工件时放置在手指的水平段上,只受到工件的重力,不受到工件由于重力产生的向两侧的推力,在这种情况下,气缸的输出功率可相应的减少。
10.为了将工件定位在手指上,本实用新型采用倾斜段、水平段上均设置有与工件相抵的垫块;
11.当工件支撑在手指上时,工件与倾斜段、水平段的垫块,一共四个垫块相抵,从而将工件限制在手指上。
12.本实用新型的有益效果:本实用新型是一种管件抓取手爪,气缸的的输出端伸出,在连杆的传动下带动两手指相互靠近;反之,输出端缩回,带动两手指相互张开远离,从而实现了对杆件的抓取。
附图说明
13.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
14.图1是本实用新型的结构示意图;
15.图2是本实用新型手指的结构示意图;
16.图中:1

手爪连接板、2

气缸、3

铰座、4

手指、5

水平段、6

倾斜段、7

连接板、8

连杆、9

垫块。
具体实施方式
17.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图,仅以示意方式说明本实用新型的基本结构,因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
18.如图1

2所示,本实用新型是一种管件抓取手爪,包括:手爪连接板1;气缸2,其倒置在手爪连接板1端部,且其输出端穿过手爪连接板1;铰座3,其与手爪连接板1底端部连接;两手指4,其中心对称设置,每一手指包括用于支撑工件的水平段5,以及与水平段呈锐角设置且与水平段5端部连接的倾斜段6;倾斜段6的顶部与铰座3底部铰接;连接板7,其与气缸2的输出端连接;连杆8,其一端与连接板7铰接,另一端与手指4中部铰接;
19.在本方案中,手指会以与铰座的铰接点为旋转中心发生转动,两手指呈中心对称设置,两手指的水平段呈错位设置,当抓取工件时,工件支撑在水平段上,两手指的水平段呈水平平行设置;
20.连杆的两端分别和手指、连接板板铰接,气缸的的输出端伸出,在连杆的传动下带动两手指相互靠近;反之,输出端缩回,带动两手指相互张开远离;
21.由于本方案的工件时放置在手指的水平段上,只受到工件的重力,不受到工件由于重力产生的向两侧的推力,在这种情况下,气缸的输出功率可相应的减少。
22.如图1

2所示,为了将工件定位在手指上,本实用新型采用倾斜段6、水平段5上均设置有与工件相抵的垫块9;
23.当工件支撑在手指上时,工件与倾斜段、水平段的垫块,一共四个垫块相抵,从而将工件限制在手指上。
24.本实用新型是一种管件抓取手爪,气缸的的输出端伸出,在连杆的传动下带动两手指相互靠近;反之,输出端缩回,带动两手指相互张开远离,从而实现了对杆件的抓取。
25.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示,通过上述的说明内容,相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内,进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容,必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征:
1.一种管件抓取手爪,其特征在于,包括:手爪连接板;气缸,其倒置在所述手爪连接板端部,且其输出端穿过所述手爪连接板;铰座,其与所述手爪连接板底端部连接;两手指,其中心对称设置,每一所述手指包括用于支撑工件的水平段,以及与所述水平段呈锐角设置且与所述水平段端部连接的倾斜段;所述倾斜段的顶部与所述铰座底部铰接;连接板,其与所述气缸的输出端连接;连杆,其一端与所述连接板铰接,另一端与所述手指中部铰接。2.根据权利要求1所述一种管件抓取手爪,其特征在于,所述倾斜段、水平段上均设置有与工件相抵的垫块。

技术总结
本实用新型涉及一种管件抓取手爪,包括:手爪连接板;气缸,其倒置在手爪连接板端部,且其输出端穿过手爪连接板;铰座,其与手爪连接板底端部连接;两手指,其中心对称设置,每一手指包括用于支撑工件的水平段,以及与水平段呈锐角设置且与水平段端部连接的倾斜段;倾斜段的顶部与铰座底部铰接;连接板,其与气缸的输出端连接;连杆,其一端与连接板铰接,另一端与手指中部铰接;气缸的的输出端伸出,在连杆的传动下带动两手指相互靠近;反之,输出端缩回,带动两手指相互张开远离,从而实现了对杆件的抓取。抓取。抓取。


技术研发人员:沈金伟 彭力 伍金军
受保护的技术使用者:常州市巨人机器人科技有限公司
技术研发日:2021.03.19
技术公布日:2021/12/14
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