一种导叶生产用的旋转式机械臂的制作方法

1.本实用新型属于机械臂技术领域，尤其是涉及一种导叶生产用的旋转式机械臂。


背景技术：

2.导叶由导叶盘和多个导叶片组成。导叶盘为一中间有圆形通孔的环形件。导叶片的形状是一扇形结构。导叶在焊接加工时，需将导叶片通过机械臂放置在在导叶盘上，现有的机械臂夹持导叶片时，由于导叶片自身形状的弧形设计，容易在夹持导叶片时打滑，导致夹持不稳定掉落，影响加工效率。


技术实现要素：

3.本实用新型为了克服现有技术的不足，提供一种夹持牢固的导叶生产用的旋转式机械臂。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种导叶生产用的旋转式机械臂，包括固定座、设于所述固定座上的转动柱、用于驱动所述转动柱转动的第一驱动件、设于所述转动柱上的转杆、设于所述转杆上的第二驱动件、可相对所述转杆升降的升降座、可相对所述升降座转动的转动座、转动驱动机构、夹爪机构、多个贴紧机构及自适应机构；所述贴紧机构包括框体、可相对所述框体滑动的第一贴紧件、设于所述第一贴紧件上的第一弹性件、设于所述框体上的固定杆、设于所述固定杆上的半圆件、可相对所述框体滑动的第二贴紧件及滑动组件；设置贴紧机构，对导叶片进行夹持，两个框体靠近导叶片动作，导叶片的弧面先与第一贴紧件接触，第一贴紧件往框体方向滑动使得第一弹性件被压缩，对第一贴紧件起反向作用力，使得第一贴紧件与导叶片贴合更紧密；同时第一贴紧件推挤半圆件绕固定杆转动，半圆件转动推挤第二贴紧件往导叶片方向滑动，与导叶片上的弧面相抵触，增加与导叶片的接触面积，使得夹持更稳定牢固。
5.优选的，所述滑动组件包括设于所述框体上的滑动槽、设于所述第二贴紧件上的凸块及设于所述凸块上的第二弹性件；第二贴紧件滑动贴紧导叶片，第二弹性件被拉长；夹持导叶片到达一定位置后将导叶片放下，第二贴紧件受到第二弹性件的弹性回复力在滑动槽上滑动，回到初始位置，并推挤半圆件转动，且第一贴紧件受到第一弹性件的弹性回复力回到初始位置，便于下一次对导叶片的夹持。
6.优选的，所述自适应机构包括设于所述框体上的第一固定轴和设于所述第一固定轴上的扭转件；设置扭转件，使得多个框体与导叶片抵触夹持时，框体可绕第一固定轴转动一定角度，可适配不同弧度的导叶片的夹持。
7.优选的，所述夹爪机构包第二固定轴、设于所述第二固定轴上的第一夹爪、设于所述第二固定轴上的第二夹爪、设于所述转动座上的第一转轴、用于驱动所述第一转轴转动的第三驱动件、设于所述第一转轴上的第一齿轮、与所述第一齿轮相啮合的第一齿条及与所述第一齿轮相啮合的第二齿条；第三驱动件启动，使得第一转轴转动，带动第一齿轮转动，第一齿条和第二齿条同时与第一齿轮相啮合，第一齿条和第二齿条往相反方向滑动，带
动第一夹爪和第二夹爪绕第二固定轴转动使得第一夹爪和第二夹爪端部张开或夹紧，即可实现对导叶片进行松开放下或夹持搬运。
8.优选的，所述转动驱动机构包括设于所述升降座上的第二转轴、设于所述第二转轴上的第二齿轮、设于所述升降座上的第三转轴、用于驱动所述第三转轴转动的第四驱动件及与所述第二齿轮相啮合的第三齿轮；第四驱动件启动，第三转轴转动，带动第二齿轮转动，第三齿轮与第二齿轮相啮合，使得第三齿轮同步反向转动，带动转动座同步转动，可对导叶片的放置角度进行一定转动调节，操作灵活。
9.综上所述，设置贴紧机构，对导叶片进行夹持，两个框体靠近导叶片动作，导叶片的弧面先与第一贴紧件接触，第一贴紧件往框体方向滑动使得第一弹性件被压缩，对第一贴紧件起反向作用力，使得第一贴紧件与导叶片贴合更紧密；同时第一贴紧件推挤半圆件绕固定杆转动，半圆件转动推挤第二贴紧件往导叶片方向滑动，与导叶片上的弧面相抵触，增加与导叶片的接触面积，使得夹持更稳定牢固。
附图说明
10.图1为本实用新型的结构示意图。
11.图2为图1的右视图。
12.图3为图2沿a
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a的剖视图。
13.图4为图3中f处的放大图。
14.图5为图2沿c
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c的部分剖视图。
15.图6为图2沿b
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b的部分剖视图。
16.图7为图6中g处的放大图。
17.图8为图7中h处的放大图。
具体实施方式
18.如图1
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8所示，一种导叶生产用的旋转式机械臂，包括固定座11、转动柱12、第一驱动件13、转杆14、第二驱动件15、升降座16、转动座17、转动驱动机构、夹爪机构、贴紧机构及自适应机构；所述转动柱12可旋转穿设于所述固定座11上；所述第一驱动件13为现有的电机，固定安装于所述固定座11上；所述转杆14固定套设于所述固定柱12上；所述第二驱动件15为现有的电动推杆，一端固定安装于所述转杆14上；所述升降座16固定于所述第二驱动件15另一端上；所述转动座17可相对所述升降座16转动。
19.进一步的，所述转动驱动机构包括第二转轴21、第二齿轮22、第三转轴23、第四驱动件24及第三齿轮25；所述第二转轴21可旋转穿设于所述升降座16上；所述第二齿轮22固定套设于所述第二转轴21上；所述第三转轴23可旋转穿设于所述升降座16上；所述第四驱动件24为现有的电机，固定安装于所述升降座16上；所述第三齿轮25固定套设于所述第三转轴23上。
20.进一步的，所述夹爪机构包第二固定轴31、第一夹爪32、第二夹爪33、第一转轴34、第三驱动件35、第一齿轮36、第一齿条37及第二齿条38；所述第一转轴34可旋转穿设于所述转动座17上；所述第三驱动件35为现有的电机，固定安装于所述转动座17上；所述第一齿轮36固定套设于所述第一转轴34上；所述第一齿条37与所述第一齿轮36相啮合，可相对所述
转动座17滑动；所述第二齿条38与所述第一齿轮36相啮合，可相对所述转动座17滑动；所述第一夹爪32一端铰接于所述第一齿条37上；所述第二夹爪33一端铰接于所述第二齿条38上；所述第二固定轴31可旋转穿设于所述第一夹爪32和所述第二夹爪33的中部上。
21.进一步的，所述贴紧机构包括框体41、第一贴紧件42、第一弹性件43、固定杆44、半圆件45、第二贴紧件46及滑动组件；所述框体41设有多个，可相对所述第一夹爪32或第二夹爪33转动；所述第一贴紧件42可相对所述框体41滑动，其上固定一层橡胶垫；所述第一弹性件43为现有的弹簧，一端固定于所述第一贴紧件42上，另一端固定于所述框体41上；所述固定杆44固定穿设于所述框体41上；所述半圆件45可旋转套设于所述固定杆44上；所述第二贴紧件46可相对所述框体41滑动，其上固定有一层橡胶垫。
22.进一步的，所述自适应机构包括第一固定轴51和扭转件52；所述第一固定轴51设有多个，可旋转穿设于所述框体41一侧上,其中一个第一固定轴51固定于所述第一夹爪32上，其中一个所述第一固定轴51固定于所述第二夹爪33上；所述扭转件52为现有的扭簧，套设于所述第一固定轴51上，一端扭臂固定于其中一个框体41上，另一端扭臂固定于相邻一个框体41上。
23.进一步的，所述滑动组件包括滑动槽61、凸块62及第二弹性件63；所述滑动槽61开设于所述框体41上；所述凸块62固定于所述第二贴紧件46一侧上；所述第二弹性件63为现有的弹簧，一端固定于所述凸块62上，另一端固定于所述滑动槽61内壁上。
24.工作原理：第一驱动件13启动，驱动转动柱12转动，带动转杆14同步转动；第二驱动件15启动，可带动升降座16上下动作；第四驱动件24启动，第三转轴23转动，可带动第二齿轮22转动，第三齿轮25与第二齿轮22相啮合，使得第三齿轮25同步反向转动，带动转动座17同步转动，可对导叶片的放置角度进行一定转动调节。第三驱动件35启动，使得第一转轴34转动，带动第一齿轮36转动，第一齿条37和第二齿条38同时与第一齿轮36相啮合，第一齿条37和第二齿条38往相反方向滑动，带动第一夹爪32和第二夹爪33绕第二固定轴31转动使得第一夹爪32和第二夹爪33端部张开或夹紧，即可实现对导叶片进行松开放下或夹持搬运。对导叶片进行夹持，两个框体41靠近导叶片的弧面运动，导叶片的弧面先与第一贴紧件42接触，第一贴紧件42往框体41方向滑动使得第一弹性件43被压缩，对第一贴紧件42起反向作用力，使得第一贴紧件42与导叶片贴合更紧密；同时第一贴紧件42推挤半圆件45绕固定杆转动，半圆件45转动推挤第二贴紧件46往导叶片方向滑动，与导叶片上的弧面相抵触，增加与导叶片的接触面积，使得夹持更稳定牢固。第二贴紧件46滑动贴紧导叶片，第二弹性件63被拉长；夹持导叶片到达一定位置后将导叶片放下，第二贴紧件46受到第二弹性件63的弹性回复力在滑动槽61上滑动，回到初始位置，并推挤半圆件45转动，且第一贴紧件42受到第一弹性件42的弹性回复力回到初始位置，便于下一次对导叶片的夹持。