地图构建装置和车辆的制作方法

1.本实用新型涉及地图技术领域，具体而言，涉及一种地图构建装置和车辆。


背景技术：

2.相关技术中，在构建点云地图时，点云地图采集传感器分散布置，更换车辆需要重新标定，步骤繁琐。传统slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)设备组件繁多、携带不便及无法快速部署，手持式slam设备耗费人力、效率低下以及不适合搭载在移动平台。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在解决上述技术问题的至少之一。
4.为此，本实用新型的第一目的在于提供一种地图构建装置。
5.本实用新型的第二目的在于提供一种车辆。
6.为实现本实用新型的第一目的，本实用新型的技术方案提供了一种地图构建装置，包括：激光雷达、定位定向组件和地图构建组件和壳体；激光雷达用于扫描周围环境，获取周围环境的点云数据；定位定向组件用于获取位置信息；地图构建组件用于构建周围环境的点云地图；其中，激光雷达固定连接在壳体顶端，定位定向组件固定连接壳体，地图构建组件固定连接壳体，激光雷达通过线缆连接地图构建组件，定位定向组件通过通信线缆连接地图构建组件。
7.本技术方案的地图构建装置集成了激光雷达、定位定向组件和地图构建组件，集成度高，各个组件之间安装和拆卸简单方便，满足工程使用需求，可以进行快速安装部署和拆卸，地图构建装置能够搭载移动平台，进而提高地图构建的效率。
8.另外，本实用新型提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：
9.上述技术方案中，地图构建装置还包括：至少一个天线支架；天线支架固定连接在壳体底端，天线支架的中心线垂直于壳体的中心线。
10.本技术方案中的天线支架结构简单，可以对天线进行固定。
11.上述任一技术方案中，定位定向组件包括：定位定向模块、定位天线和定向天线；定位定向模块用于获取位置信息；定位天线和定向天线接收用于定位定向的卫星信号；其中，定位天线和定向天线分别通过天线转接线连接定位定向模块，定位天线和定向天线分别固定连接在天线支架上，定位定向模块固定连接在壳体内。
12.本技术方案定位定向模块可以采用组合导航设备，提高组合系统定位精度。
13.上述任一技术方案中，定位天线和定向天线对称设置，分别固定连接在同一个天线支架的两端。
14.本技术方案可以使定位定向模块的定位更加准确，得到精确的位置信息。
15.上述任一技术方案中，激光雷达的中心线与壳体的中心线重合，激光雷达底面外径与壳体侧面边缘相切。
16.本技术方案便于激光雷达发射以及接收激光，进而可以使得激光雷达在进行测量时，得到的点云数据更加准确，最终得到精确的点云地图。
17.上述任一技术方案中，地图构建组件包括：地图构建模块和通信天线；地图构建模块用于构建周围环境的点云地图；通信天线用于地图构建模块与网络进行通信；其中，通信天线固定连接壳体外侧面，通信天线通过网线连接地图构建模块，地图构建模块固定连接在壳体内。
18.本技术方案地图构建模块可以采用工业控制计算机，可以使得地图构建装置体积小巧，在实际应用时，方便携带与移动。
19.上述任一技术方案中，壳体还包括：第一接口孔、第二接口孔和穿线孔；通过第一接口孔能够连接定位定向组件的接口；通过第一接口孔能够连接地图构建组件的接口；穿线孔用于穿线；其中，第一接口孔和第二接口孔分别设于壳体侧面，穿线孔设于壳体顶端。
20.本技术方案通过在壳体上设置通孔，实现激光雷达、定位定向模块和地图构建模块的连线需求。
21.上述任一技术方案中，地图构建装置还包括：隔板和加强筋；隔板位于壳体内，将壳体划分为上下两个空间；加强筋一端固定连接壳体，另一端固定连接隔板。
22.本技术方案在上下两个空间分别固定定位定向模块和地图构建模块，可以减少地图构建装置的体积，使得地图构建装置的体积小巧，便于携带与移动。
23.上述任一技术方案中，地图构建装置还包括：散热组件；散热组件包括至少一个风扇，风扇固定连接在壳体内的侧壁上。
24.本技术方案通过设置风扇，将产生的热量排出，降低壳体内的温度，确保定位定向模块和地图构建模块稳定运行。
25.上述任一技术方案中，地图构建装置还包括：电源，电源与激光雷达、定位定向组件和地图构建组件分别通过线缆连接。
26.本技术方案增强地图构建装置的可移动性与便携性，使得地图构建装置可以搭载移动平台，进行构建点云地图，提高地图构建的效率。
27.为实现本实用新型的第二目的，本实用新型的技术方案提供了一种车辆，包括：车体和地图构建装置。其中，地图构建装置位于车体上。
28.本技术技术方案提供的车辆包括如本技术任一技术方案的地图构建装置，因而其具有如本技术任一技术方案的地图构建装置的全部有益效果，在此不再赘述。
29.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
30.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为本实用新型一个实施例的地图构建装置示意框图；
32.图2为本实用新型一个实施例的地图构建装置结构示意图之一；
33.图3为本实用新型一个实施例的地图构建装置结构示意图之二；
34.图4为本实用新型一个实施例的地图构建装置结构示意图之三；
35.图5为本实用新型一个实施例的地图构建装置结构示意图之四；
36.图6为本实用新型一个实施例的地图构建装置结构示意图之五；
37.图7为本实用新型一个实施例的散热组件示意框图；
38.图8为本实用新型一个实施例的电源示意框图；
39.图9为本实用新型一个实施例的车辆示意框图。
40.其中，图1至图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
41.100：地图构建装置，110：激光雷达，112：激光雷达驱动盒，114：信号线通孔，120：定位定向组件，122：定位定向模块，124：定位天线，126：定向天线，128：沉头孔，130：地图构建组件，132：地图构建模块，134：通信天线，136：螺纹孔b，140：壳体，142：第一接口孔，144：第二接口孔，146：穿线孔，148：通信天线固定孔，150：天线支架，160：隔板，162：螺纹孔a，170：加强筋，180：散热组件，182：风扇，190：电源，200：车辆，210：车体。
具体实施方式
42.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
43.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
44.下面参照图1至图9描述本实用新型一些实施例的地图构建装置和车辆。
45.高精定位技术是自动驾驶的核心和基础功能，点云匹配定位是一种有效的高精度定位技术，上述技术的前提是创建高精度的点云地图。相关技术中，通过在车辆上安装激光雷达和定位设备，在计算机上运行同步定位与构建(simultaneous localization and mapping)算法，可以构建车辆周围环境的点云地图。
46.相关技术的硬件系统包括3d(3dimensions，三维)激光雷达、gps(global positioning system，全球定位系统)、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)等设备，在完成一系列标定工作后，再进行点云数据采集和建图。
47.相关技术的软件算法通过重复观测环境中物体的特征，比如建筑物上的柱子、墙角，定位自身的位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到构建点云地图的目的。
48.针对封闭场景，例如矿区、园区等，封闭场景中的路面及物体可能经常变换，需要经常对地图进行更新。相关技术中，采集装置的传感器分散布置在车上，每次安装都需要重新标定，步骤繁琐。
49.综上，本实施例的目的在于解决以上问题的至少之一，提出一种地图构建装置100，具有集成度高、方便携带的优点，可以满足工程使用需求，并且可以快速安装部署和拆卸的slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)集成设备。
50.实施例1：
51.如图1所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，包括：激光雷达110、定位定向组件120和地图构建组件130和壳体140；激光雷达110用于扫描周围环境，获取周围环境的
点云数据；定位定向组件120用于获取位置信息；地图构建组件130用于构建周围环境的点云地图；其中，激光雷达110固定连接在壳体140顶端，定位定向组件120固定连接壳体140，地图构建组件130固定连接壳体140，激光雷达110通过线缆连接地图构建组件130，定位定向组件120通过通信线缆连接地图构建组件130。
52.本实施例中，激光雷达110可以采用三维激光雷达，通过三维激光雷达，可以获取更加精确的周围环境的点云数据，激光雷达110可以通过线缆连接地图构建组件130，进行数据传输。
53.本实施例中，定位定向组件120可以通过通信线缆连接地图构建组件130，并且将位置信息发送至地图构建组件130，通过通信线缆可以保证数据传输的速度和稳定性，具有通信容量大、传输稳定性高、保密性好、少受自然条件和外部干扰影响等优点。
54.本实施例中，地图构建装置100集成了激光雷达110、定位定向组件120和地图构建组件130，集成度高，各个组件之间安装和拆卸简单方便，满足工程使用需求，可以进行快速安装部署和拆卸，地图构建装置100能够搭载移动平台，进而提高地图构建的效率。
55.本实施例中，壳体140可以采用表面氧化发黑处理过的铝合金，图中壳体部分可透视效果，便于展示其内部结构。
56.如图3所示，激光雷达驱动盒112上设有信号线通孔114，信号线通孔114用于引入组合导航提供的硬同步信号线，激光雷达驱动盒112的用处包括：(1)将激光雷达110接收的数据进行处理后，通过网口进行传输；(2)提供时间同步接口；(3)为外接电源190提供电源接口。
57.实施例2：
58.如图1和图2所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
59.地图构建装置100还包括：至少一个天线支架150；天线支架150固定连接在壳体140底端，天线支架150的中心线垂直于壳体140的中心线。
60.相关技术中，激光雷达和定位设备安装在车辆上，每次对地图进行更新时，均需要重新进行安装标定，过程复杂，本实施例中，地图构建装置100设有壳体140，激光雷达110、定位定向组件120和地图构建组件130分别与壳体140连接，激光雷达110位于壳体140顶端，天线支架150可以固定连接在壳体140的底端，本实施例通过将激光雷达110、定位定向组件120和地图构建组件130集成在壳体140，可以降低地图构建装置100使用时的复杂程度，具有集成度高、方便携带和可以快速安装拆卸的优点。
61.本实施例中，天线支架150可以采用细长的长方体结构，天线支架150用于安装定向天线126和定位天线124，采用长方体结构，使得天线支架150与壳体140、定向天线126和定位天线124之间的连接更加牢固。
62.本实施例中，天线支架150中心线b与壳体140的中心线a平行。通过上述设置，可以使定位定向模块122的定位更加准确，得到精确的位置信息。
63.实施例3：
64.如图2和图3所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
65.定位定向组件120包括：定位定向模块122、定位天线124和定向天线126；定位定向
模块122用于获取位置信息；定位天线124和定向天线126接收用于定位定向的卫星信号；其中，定位天线124和定向天线126分别通过天线转接线连接定位定向模块122，定位天线124和定向天线126分别固定连接在天线支架150上，定位定向模块122固定连接在壳体140内。
66.本实施例中，定位天线124和定向天线126分别通过天线转接线连接定位定向模块122，定位天线124和定向天线126分别固定在天线支架150上，定位天线124可以为gnss定位天线，定向天线126可以为gnss定向天线，gnss定位天线和gnss定向天线可以接收卫星的定位定向信号，定位天线124和定向天线126固定在天线支架150上，当地图构建装置100用于车辆时，可以使得天线更加稳定，减少与车辆之间的相对移动，使得位置信息更加准确，进而提高点云地图的准确率。
67.本实施例中，定位定向模块122固定在壳体140内，定位定向模块122的垂直于接口的中心线与壳体140的中心线平行，可以有效防止定位定向模块122相对于壳体140产生相对移动，使得定位更加准确，获取到准确的位置信息，进而提高点云地图的准确率。
68.如图4所示，可选的，定位定向模块122通过沉头孔128固定连接在壳体140的底面。
69.本实施例中，定位定向模块122可以采用组合导航设备，可选的，可以为卫星导航与惯性导航的组合，采用组合导航，产生的优点为：
70.(1)能有效利用各导航子系统的导航信息，提高组合系统定位精度。
71.(2)允许在导航子系统工作模式间进行自动切换，从而进一步提高系统工作可靠性。
72.(3)可实现对各导航子系统及其元器件误差的校准，从而放宽了对导航子系统技术指标的要求。
73.实施例4：
74.如图3所示，为地图构建装置100的俯视图，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
75.定位天线124和定向天线126对称设置，分别固定连接在同一个天线支架150的两端。
76.本实施例中，天线支架150可以设置多个，如图2和图3所示，其中天线支架150为两个，分别设置在其中一个天线支架150的两端，通过对称的设置，可以使得地图构建装置100两边的重量平衡，在地图构建装置100用于车辆上时，两侧可以达到平衡。
77.实施例5：
78.如图3所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
79.激光雷达110的中心线与壳体140的中心线重合，激光雷达110底面外径与壳体140侧面边缘相切。
80.本实施例中，壳体140的中心线a与激光雷达110的中心线重合，激光雷达110底面外径与壳体140侧面边缘相切，通过上述固定方式，便于激光雷达110发射以及接收激光，进而可以使得激光雷达110在进行测量时，得到的点云数据更加准确，最终得到精确的点云地图。
81.实施例6：
82.如图2和图3所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特
征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
83.地图构建组件130包括：地图构建模块132和通信天线134；地图构建模块132用于构建周围环境的点云地图；通信天线134用于地图构建模块132与网络进行通信；其中，通信天线134固定连接壳体140外侧面，通信天线134通过网线连接地图构建模块132，地图构建模块132固定连接在壳体140内。
84.本实施例中，地图构建模块132可以采用工业控制计算机(工控机)，工控机内设置有地图构建算法，首先，对周围环境图像中的动态物体进行识别和过滤，得到处理后图像，然后，根据处理后图像和位置信息，构建周围环境的点云地图。工控机体积小，运算能力强，采用工控机进行点云地图的构建，可以使得地图构建装置100体积小巧，在实际应用时，方便携带与移动。
85.本实施例中，通信天线134可以通过网线连接地图构建模块132，通过通信天线134，地图构建模块132能够连入网络，连入网络后，可以对地图构建模块132进行调试，调试后，地图构建模块132能够更加精准的构建点云地图，提高点云地图的精度。
86.如图2和图6所示，图6为地图构建装置100的后视图，壳体140的侧面设有沉头孔128，用于固定连接通信天线134。如图4所示，可选的，地图构建模块132还设有螺纹孔b136，通过螺纹孔b136将地图构建模块132固定连接在隔板160上。
87.实施例7：
88.如图1和图4所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
89.壳体140还包括：第一接口孔142、第二接口孔144和穿线孔146；通过第一接口孔142能够连接定位定向组件120的接口；通过第一接口孔142能够连接地图构建组件130的接口；穿线孔146用于穿线；其中，第一接口孔142和第二接口孔144分别设于壳体140侧面，穿线孔146设于壳体140顶端。
90.本实施例中，在壳体140上开设了通孔，第一接口孔142可以采用方形通孔，开口的位置对应定位定向组件120中定位定向模块122的接口处，通过设置第一接口孔142，便于定位定向模块122的接口处进行连线，可选的，第一接口孔142可以开在壳体140侧面的侧面。
91.本实施例中，第二接口孔144也可以采用方形通孔，开口的位置对应地图构建组件130中地图构建模块132的接口处，通过设置第二接口孔144，便于地图构建模块132的接口处进行连线，可选的，第二接口孔144可以开在壳体140侧面的侧面。
92.本实施例中，穿线孔146可以采用圆形通孔，穿线孔146位于壳体140顶端，激光雷达110与地图构建组件130通过线缆连接，线缆通过穿线孔146，实现激光雷达110与地图构建模块132的连接。
93.本实施例通过在壳体140上设置通孔，实现激光雷达110、定位定向模块122和地图构建模块132的连线需求。
94.如图6所示，壳体140还设有通信天线固定孔148，通信天线134通过通信天线固定孔148固定连接壳体140。
95.实施例8：
96.如图4所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
97.地图构建装置100还包括：隔板160和加强筋170；隔板160位于壳体140内，将壳体140划分为上下两个空间；加强筋170一端固定连接壳体140，另一端固定连接隔板160。
98.本实施例中，定位定向模块122和地图构建模块132均固定连接在壳体140内，可选的，在壳体140内设置一个隔板160，用于隔开定位定向模块122和地图构建模块132，地图构建模块132固定连接在隔板160上，定位定向模块122固定连接在壳体140的底端，通过隔板将壳体140划分为上下两个空间，进而在上下两个空间分别固定定位定向模块122和地图构建模块132，可以减少地图构建装置100的体积，使得地图构建装置100的体积小巧，便于携带与移动。
99.本实施例中，隔板160的四周可以通过加强筋170连接壳体，可选的，隔板160为方形，在方形对应的四个角，分别设置四个加强筋170，通过加强筋170连接壳体140，可以增加隔板160的承重，进而使得地图构建模块132的固定更加结实。可选的，隔板160上设有螺纹孔a162，加强筋170上设有对应的连接孔，通过螺纹孔a162将隔板160与加强筋170连接。
100.本实施例中，隔板160与定位定向模块122之间稍留间隙，地图构建模块132与壳体140顶面之间稍留间隙，定位定向模块122和地图构建模块132对壳体140起到支撑作用。
101.实施例9：
102.如图4、图5和图7所示，图5为地图构建装置100的右视图，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
103.地图构建装置100还包括：散热组件180；散热组件180包括至少一个风扇182，风扇182固定连接在壳体140内的侧壁上。
104.本实施例中，散热组件180可以为风扇182，根据地图构建装置100内组件的具体情况，可以设定风扇182的数量，可选的，风扇182可以设置为两个，两个风扇182分别固定连接在同一个壳体140内部侧面，对称设置。定位定向模块122和地图构建模块132在工作时，会产生热量，如果热量过大，会造成设备温度过高，进而影响定位定向模块122和地图构建模块132运行的稳定性，通过设置风扇182，将产生的热量排出，降低壳体140内的温度，确保定位定向模块122和地图构建模块132稳定运行，进而使得地图构建装置100运行稳定，提升工作效率与用户体验。
105.实施例10：
106.如图8所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，除上述实施例的技术特征以外，本实施例进一步地包括了以下技术特征：
107.地图构建装置100还包括：电源190，电源190与激光雷达110、定位定向组件120和地图构建组件130分别通过线缆连接。
108.本实施例中，电源190可以采用大容量的外接电池或者稳压电源，通过线缆(可以为电源线)分别连接激光雷达110、定位定向模块122和地图构建模块132进行供电，可选的，电源190可以为可充电电池，通过设置电源190，扩大地图构建装置100的应用环境，增强地图构建装置100的可移动性与便携性，使得地图构建装置100可以搭载移动平台，进行构建点云地图，提高地图构建的效率。
109.实施例11：
110.如图9所示，本实施例提供了一种车辆200，包括：车体210，地图构建装置100。其中，地图构建装置100位于车体310上。
111.本实施例中，地图构建装置100可以设置在车辆200外部的顶端，通过车辆200的移动，地图构建装置100完成地图构建。
112.具体实施例：
113.如图2至图6所示，本实施例提供了一种地图构建装置100，硬件系统为一种便携式激光与多传感器融合的slam集成化设备，包括设备机箱(壳体140)、工控机(地图构建模块132)、工控机天线(通信天线134)、激光雷达110、组合导航(定位定向组件120)、天线支架150和风扇182。
114.具体设计方案如下：
115.如图2所示，设备机箱内部固定安装工控机、组合导航设备主机(定位定向模块122)和风扇182。设备机箱左侧面安装两个风扇182，右侧面留有设备接口孔(第二接口孔144)，可以漏出工控机的接口，背面安装工控机天线，底面密封，顶面面板可以打开，且留有穿线孔146。
116.如图3所示，组合导航设备主机安装于设备机箱底部，且保持组合导航设备主机y轴(y轴与主机接口面垂直)与设备机箱中心线平行，组合导航设备主机接口面朝向设备机箱背面，设备机箱背面开孔(第一接口孔142)，用于漏出组合导航设备接口。
117.如图2所示，工控机采用一体化无风扇设计，其正面朝向设备机箱右侧面，设备机箱右侧面工控机设备接口处对应开孔(即第二接口孔144)，固定安装于组合导航设备主机上方隔板160上。
118.如图4和图5所示，隔板160通过加强筋170安装于设备机箱上，隔板160与组合导航设备主机稍留间隙，工控机与设备机箱顶面稍留间隙，组合导航设备主机和工控机对设备机箱起到支撑作用。
119.电源190可以给工控机、激光雷达110和组合导航设备主机供电，可以采用大容量的外接电池或者稳压电源，考虑到电池续航和散热问题，未选择在机箱内部或周边固定电源。
120.如图4和图5所示，风扇182对称安装于设备机箱左侧面上。
121.如图2、图3和图4所示，激光雷达110固定安装在设备机箱外顶面，激光雷达110中心线与设备机箱中心线重合，且激光雷达110底面与设备机箱正面边缘线相切。组合导航设备天线安装于设备机箱底部天线支架150上，组合导航设备天线包括gnss定位天线(定位天线124)和gnss定向天线(定向天线126)，且gnss定位天线和gnss定向天线的中心连线与设备机箱中心线垂直。
122.如图2所示，设备机箱采用高强度镀锌钢板，其厚度为2mm，隔板160和加强筋170均为2mm厚高强度镀锌钢板，天线支架150为矩形不锈钢管。
123.设备机箱内底面、侧面及顶面设备安装位置均设有沉头孔，顶面激光雷达110后方设有穿线孔，隔板160、加强筋170和天线支架150上留有螺纹孔，通过沉头孔和螺纹孔进行连接。
124.本实施例的地图构建装置100，集成度高、方便携带，满足工程使用需求，且可以快速安装部署和拆卸的slam集成设备。解决传统slam设备组件繁多、携带不便及无法快速部署的问题，以及手持式slam设备耗费人力、效率低下以及不适合搭载在移动平台的问题。
125.综上，本实用新型实施例的有益效果为：
126.本实施例中，地图构建装置100集成了激光雷达110、定位定向组件120和地图构建组件130，集成度高，各个组件之间安装和拆卸简单方便，满足工程使用需求，可以进行快速安装部署和拆卸，地图构建装置100能够搭载移动平台，进而提高地图构建的效率。
127.在本实用新型中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
128.本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。
129.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
130.以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。