一种用于工业机器人的箱体抓手的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，具体地，涉及一种用于工业机器人的箱体抓手。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。在我国，工业机器人广泛应用于制造业，不仅仅应用于汽车制造业，大到航天飞机的生产，军用装备，高铁的开发，小到圆珠笔的生产都有广泛的应用。并且已经从较为成熟的行业延伸到食品，医疗等领域。由于机器人技术发展迅速，与传统工业设备相比，不仅产品的价格差距越来越小，而且产品的个性化程度高，因此在一些工艺复杂的产品制造过程中，可以让工业机器人替代传统设备，这样就可以在很大程度上提高经济效率。自动生产线一般是自动化机器体系实现产品工艺过程的一种生产组织形式。它是在连续流水线的进一步发展的基础上形成的。其特点是：加工对象自动地由一台机床传送到另一台机床，并由机床自动地进行加工、装卸、检验等；工人的任务仅是调整、监督和管理自动线，不参加直接操作；所有的机器设备都按统一的节拍运转，生产过程是高度连续的。其中很多自动化产线依赖工业机器人完成很大一部分的操作步骤，其中工业机器人的机械抓手部分是抓取物件的移动或者打磨等操作步骤的重要组成部分，抓手的设计决定着工业机器人对不同产线的适配与应用。
3.在一些箱体类物件进行移动时，由于抓手精准到点位，很容易在点位处留下暗痕，并且机械抓手在使用过程中由于工业机器人底座固定问题，比如地基材料不稳定，或者机器人底座螺栓松动，容易造成点位偏移，导致箱体在移动后位置不正确，但是还是会将箱体放下，只要没有大位置偏移就很难发现。
4.因此，提供一种用于箱体抓取、提高抓取稳定性、减少现有的点接触抓手带来的划伤问题的箱体抓手是本实用新型亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种用于工业机器人的箱体抓手，该箱体抓手对于箱体的抓取稳定性高，可以解决现有的点接触抓手带来的划伤问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于工业机器人的箱体抓手，所述箱体抓手包括第一连接件，所述第一连接件的两侧分别固定有行程侧板，所述行程侧板上形成有滑槽，所述滑槽的两侧分别设置有夹爪机构；
7.所述夹爪机构包括固定在滑槽内的气缸、架体、侧面压板和压板钩；所述架体的第一端可滑动地设置在所述滑槽内，其第二端固定有所述侧面压板，所述压板钩固定在所述侧面压板的内侧面，所述气缸的活塞杆与所述架体的第一端相连接，使得所述气缸的伸缩能够带动两个所述侧面压板靠近或者远离。
8.优选地，所述架体的第一端固定有滑块，所述滑槽内固定有与所述滑块相配合的
滑轨，所述滑块可滑动地卡合在所述滑轨内。
9.优选地，位于同一侧的两个所述架体通过夹爪连杆相连接。
10.优选地，多个所述压板钩沿所述侧面压板的长度方向等距间隔设置。
11.优选地，所述侧面压板的内侧面固定有防滑橡胶垫。
12.优选地，所述第一连接件的下端还通过第二连接件连接有顶面压板。
13.优选地，所述第一连接件的上端还通过连接板固定有法兰盘。
14.优选地，所述法兰盘上设置有安装螺孔。
15.根据上述技术方案，本实用新型提供了一种用于工业机器人的箱体抓手，所述箱体抓手包括第一连接件，所述第一连接件的两侧分别固定有行程侧板，所述行程侧板上形成有滑槽，所述滑槽的两侧分别设置有夹爪机构；所述夹爪机构包括固定在滑槽内的气缸、架体、侧面压板和压板钩；所述架体的第一端可滑动地设置在所述滑槽内，其第二端固定有所述侧面压板，所述压板钩固定在所述侧面压板的内侧面，所述气缸的活塞杆与所述架体的第一端相连接，使得所述气缸的伸缩能够带动两个所述侧面压板靠近或者远离。本实用新型提供的箱体抓手一般配合工业机械人使用，箱体抓手安装在机械臂上，该箱体抓手配合输送辊道使用时，输送辊道间隔设置，箱体在输送辊道完成输送，当需要抓取时，机械臂带动箱体抓手向下位移，压板钩正好能够伸入两个输送辊道之间，使得侧面压板位于箱体的两侧，气缸带动两个侧面压板靠近，以将箱体夹紧，机械臂向上位移时，通过压板钩对箱体的下端面进行支撑，完成箱体的抓取；本实用新型提供的箱体抓手能够减少箱体在移动过程中的掉落问题，同时，该抓手两侧为面接触，减少现有的点接触抓手带来的划伤问题。
16.本实用新型的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
17.附图是用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型，但并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
18.图1为本实用新型提供的箱体抓手的整体结构示意图；
19.图2为本实用新型的箱体抓手的压板勾与输送辊道的位置关系示意图；
20.图3为本实用新型的箱体抓手的夹爪机构夹紧状态示意图；
21.图4为本实用新型的箱体抓手的夹爪机构打开状态示意图；
22.图5为本实用新型的箱体抓手的滑块的结构图。
23.附图标记说明
24.1、法兰盘，2、连接板，3、第一连接件，4、第二连接件，5、行程侧板，6、夹爪机构，7、滑块，8、气缸，9、顶面压板，10、侧面压板，11、夹爪连杆，12、压板勾，13、输送辊道，14、箱体。
具体实施方式
25.以下结合附图对本实用新型的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
26.如图1
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5所示：本实用新型提供了一种用于工业机器人的箱体抓手，所述箱体抓手包括第一连接件3，所述第一连接件3的两侧分别固定有行程侧板5，所述行程侧板5上形成有滑槽，所述滑槽的两侧分别设置有夹爪机构6；所述夹爪机构6包括固定在滑槽内的气缸
8、架体、侧面压板10和压板钩12；所述架体的第一端可滑动地设置在所述滑槽内，其第二端固定有所述侧面压板10，所述压板钩12固定在所述侧面压板10的内侧面，所述气缸8的活塞杆与所述架体的第一端相连接，使得所述气缸8的伸缩能够带动两个所述侧面压板10靠近或者远离。本实用新型提供的箱体抓手一般配合工业机械人使用，箱体抓手安装在机械臂上，该箱体抓手配合输送辊道13使用时，输送辊道13间隔设置，箱体14在输送辊道13完成输送，当需要抓取时，机械臂带动箱体抓手向下位移，压板钩12正好能够伸入两个输送辊道13之间，使得侧面压板10位于箱体14的两侧，气缸8带动两个侧面压板10靠近，以将箱体14夹紧，机械臂向上位移时，通过压板钩12对箱体14的下端面进行支撑，完成箱体14的抓取；本实用新型提供的箱体抓手能够减少箱体在移动过程中的掉落问题，同时，该抓手两侧为面接触，减少现有的点接触抓手带来的划伤问题。
27.在本实用新型的一种优选的实施方式中，为了使得架体能够在滑槽内更为顺畅的滑动，并对架体的滑动进行限位，所述架体的第一端固定有滑块7，所述滑槽内固定有与所述滑块7相配合的滑轨，所述滑块7可滑动地卡合在所述滑轨内。
28.在本实用新型的一种优选的实施方式中，为了增加架体之间的结构强度，位于同一侧的两个所述架体通过夹爪连杆11相连接。
29.在本实用新型的一种优选的实施方式中，为了能够对箱体14的底部进行有效支撑，同时方便压板钩12插入输送辊道13之间，多个所述压板钩12沿所述侧面压板10的长度方向等距间隔设置。
30.在本实用新型的一种优选的实施方式中，为了增加侧面压板10的防滑能力同时避免对箱体14的侧面造成划痕，所述侧面压板10的内侧面固定有防滑橡胶垫。
31.在本实用新型的一种优选的实施方式中，所述第一连接件3的下端还通过第二连接件4连接有顶面压板9。这里的顶面压板9能够与箱体14的上表面抵触，增加箱体抓手对箱体14的夹紧度。
32.在本实用新型的一种优选的实施方式中，为了方便箱体抓手的安装，所述第一连接件3的上端还通过连接板2固定有法兰盘1。
33.在本实用新型的一种优选的实施方式中，为了便于法兰盘1的安装，所述法兰盘1上设置有安装螺孔。
34.以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。
35.另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。
36.此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。