一种带有快速吸盘定位的吸盘机械手的制作方法

1.本实用新型涉及吸盘机械手，特别涉及吸盘架中吸盘的安装。


背景技术：

2.在板料加工领域，比如钣金加工领域，吸盘机械手是常见的一种板料抓取机械手。当吸盘机械手需要抓取不同尺寸大小的板料时，通常通过吸盘的布局实现，比如内外布置两层吸盘组。当抓取大尺寸板料时，通过内外两层吸盘组的吸盘抓取板料；当抓取小尺寸板料时，通过内层吸盘组的吸盘抓取板料。但这种结构一方面需要的吸盘数目较多，另一方面，抓取小尺寸板料时，外层的吸盘组容易与板料码垛箱冲突，导致外层吸盘组无法伸入板料码垛箱。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的问题：适配不同尺寸板料，使得吸盘机械手能够伸入板料码垛箱。
4.为解决上述问题，本实用新型采用的方案如下：
5.一种带有快速吸盘定位的吸盘机械手，包括吸盘架和设置在吸盘架上的若干吸盘；所述吸盘分成两组端部吸盘组和两组侧方吸盘组；其中，端部吸盘组通过纵向调整机构设置在所述吸盘架上，使得两组端部吸盘组之间的间距能够通过所述纵向调整机构进行调整；侧方吸盘组通过横向调整机构设置在所述吸盘架上，使得两组侧方吸盘组之间的间距能够通过所述横向调整机构进行调整。
6.进一步，端部吸盘组包括若干直线排列的吸盘；两组端部吸盘组的吸盘排列方向相平行；侧方吸盘组包括若干直线排列的吸盘；两组侧方吸盘组的吸盘排列方向相平行。
7.进一步，纵向调整机构包括设置在吸盘架上的调节丝杆、连接调节丝杆的操作手柄以及设置在吸盘架上的两个端部吸盘架；两组端部吸盘组分别设置在两个端部吸盘架上；端部吸盘架能够沿着纵向方向滑动，并连接调节丝杆，使得当所述操作手柄被转动时，带动调节丝杆转动，通过调节丝杆和端部吸盘架之间的螺纹啮合带动两个端部吸盘架或相向移动或相背移动。
8.进一步，所述吸盘架包括主梁、两块端部安装板和中间支撑架；两块端部安装板分别设置于主梁的两端；中间支撑架设于主梁的中部；所述调节丝杆两端分别设置在两块端部安装板上，位于主梁的下方，并平行于主梁，中间穿过中间支撑架并受中间支撑架支撑。
9.进一步，所述调节丝杆包括第一丝杆、第二丝杆和圆杆；第一丝杆和第二丝杆通过圆杆同轴连接；圆杆穿过中间支撑架并受中间支撑架支撑。
10.进一步，主梁两侧侧面设有卡滑槽；所述端部吸盘架包括连接块、第一吸盘架条和两块挂接板；连接块设有丝套，并连接第一吸盘架条；连接块两侧分别连接挂接板；挂接板内侧设置卡滑条；连接块通过两块挂接板内侧的卡滑条分别卡入主梁两侧的卡滑槽而悬挂在主梁的下方；调节丝杆连接丝套；端部吸盘组中的吸盘排列设置在第一吸盘架条上。
11.进一步，横向调整机构包括闩销块、闩杆、闩销和第二吸盘架条；闩销块设置在吸盘架上，设有两个相平行的闩孔；闩杆设有沿着长条方向等间距排列的销孔；两根闩杆分别穿过闩孔，并通过闩销和销孔的配合锁定闩杆在闩孔内的位置；所述第二吸盘架条设置在闩杆上，并与闩杆相垂直；侧方吸盘组中的吸盘排列设置在第二吸盘架条上。
12.进一步，所述端部吸盘架上设置有端部限位件；两个端部限位件位于吸盘吸盘面的纵向中心线上，并分别位于所述吸盘面的两端。
13.本实用新型的技术效果如下：本实用新型通过纵向调整机构和横向调整机构，可快速改变吸盘面大小，从而适配不同尺寸板料抓取的要求。
附图说明
14.图1是本实用新型实施例整体结构的示意图。
15.图2是调节调节丝杆在主梁上的安装结构示意图。
16.图3是端部吸盘架的结构示意图。
17.图4是横向调整机构的结构示意图。
18.图5是本实用新型另一实施方式下的结构示意图。
19.其中，
20.100是吸盘架，11是主梁，111是卡滑槽，12是端部安装板，13是中间支撑架；
21.2是吸盘，201是端部吸盘组，202是侧方吸盘组；
22.300是纵向调整机构，31是调节丝杆，311是第一丝杆，312是第二丝杆，313是圆杆，32是操作手柄，33是端部吸盘架，331是连接块，332是第一吸盘架条，333是挂接板，334是卡滑条，335是丝套；
23.400是横向调整机构，41是闩销块，411是闩孔，42是闩杆，421是销孔，43是闩销，44是第二吸盘架条；
24.5是端部限位件，51是斜向支架。
具体实施方式
25.下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明。
26.如图1所示，一种带有快速吸盘定位的吸盘机械手，包括吸盘架100和设置在吸盘架100上的若干吸盘2。吸盘2分成两组端部吸盘组201和两组侧方吸盘组202。端部吸盘组201和侧方吸盘组202均包括若干个吸盘2。各个吸盘2的吸盘面都位于同一平面上。其中，端部吸盘组201通过纵向调整机构300设置在吸盘架100上，使得两组端部吸盘组201之间的间距能够通过纵向调整机构300进行调整。侧方吸盘组202通过横向调整机构400设置在吸盘架100上，使得两组侧方吸盘组202之间的间距能够通过横向调整机构400进行调整。
27.参照图2，吸盘架100包括主梁11、两块端部安装板12和中间支撑架13。主梁11水平设置。两块端部安装板12分别设置于主梁11的两端。中间支撑架13设于主梁11的中部下方，并位于两块端部安装板12正中位置。主梁11两侧侧面设有两道卡滑槽111。
28.纵向调整机构300，参照图2和图3，包括设置在吸盘架100上的调节丝杆31、操作手柄32和两个端部吸盘架33。两组端部吸盘组201分别设置在两个端部吸盘架33上。
29.调节丝杆31两端分别架设在两块端部安装板12上，位于主梁11的下方，并平行于
主梁11，其中，一端连接操作手柄32，由此当操作手柄32被转动时，能够带动调节丝杆31转动。调节丝杆31中间穿过中间支撑架13并受中间支撑架13支撑。本实施例中，调节丝杆31是由两根螺纹方向相反的丝杆拼凑而成，参照图2，包括第一丝杆311、第二丝杆312和圆杆313。第一丝杆311、第二丝杆312和圆杆313同轴。第一丝杆311和第二丝杆312通过之间的圆杆313同轴连接。其中，第一丝杆311和第二丝杆312螺纹方向相反；圆杆313穿过中间支撑架13并受中间支撑架13支撑。
30.端部吸盘架33能够沿着纵向方向滑动，参照图3、包括连接块331、第一吸盘架条332和两块挂接板333。连接块331两侧通过螺栓连接两块挂接板333。挂接板333的内侧设有两根卡滑条334。两挂接板333相对设置。两根卡滑条334与主梁11上的两道卡滑槽111相匹配，使得两挂接板333内侧的卡滑条334分别卡入主梁11两侧的卡滑槽111，从而使得连接块331悬挂在主梁11的下方。连接块331设有丝套335，并通过丝套335连接调节丝杆31。由此，当调节丝杆31转动时，通过调节丝杆31和端部吸盘架33的丝套335之间的螺纹啮合带动两个端部吸盘架33或相向移动或相背移动，进而改变两组端部吸盘组201之间的间距。端部吸盘架33移动的方向平行于主梁11。端部吸盘架33移动时，卡滑条334在卡滑槽111内沿着卡滑槽111滑动。
31.第一吸盘架条332是长条l形的板体，通过螺栓连接于连接块331的底部。第一吸盘架条332水平设置，并与主梁11相垂直。端部吸盘组201的吸盘2沿着第一吸盘架条332的长条方向排列设置在第一吸盘架条332上，使得端部吸盘组201中的吸盘2呈直线排列。显而易见地，两组端部吸盘组201的吸盘2排列方向相平行。
32.横向调整机构400，参照图4，包括闩销块41、闩杆42、闩销43和两根第二吸盘架条44。闩销块41设置在吸盘架100上，具体而言，闩销块41通过螺栓固定在中间支撑架13上，并位于主梁11和中间支撑架13的下方。闩销块41设有两个相平行并水平设置的闩孔411。闩杆42设有沿着长条方向等间距排列的销孔421。两根闩杆42分别穿过闩孔411，并通过闩销43和销孔421的配合锁定闩杆42在闩孔411内的位置。两根闩杆42水平设置并相平行，并垂直于主梁11。第二吸盘架条44是长条l形的板体。两根第二吸盘架条44通过螺栓各自设置在一根闩杆42上。两根第二吸盘架条44分别位于主梁11的两侧，并与主梁11相平行，与闩杆42相垂直。侧方吸盘组202的吸盘2沿着第二吸盘架条44的长条方向排列设置在第二吸盘架条44上，使得侧方吸盘组202中的吸盘2呈直线排列。显而易见地，两组侧方吸盘组202的吸盘2排列方向相平行。两组侧方吸盘组202沿着纵向中心线对称。当需要调整两组侧方吸盘组202之间的间距时，只需要改变闩杆42在闩孔411内的插入位置，然后通过闩销43和不同的销孔421配合实现两组侧方吸盘组202的间距调整。
33.进一步地，参照图5，还可以设置端部限位件5。端部限位件5有两个。两个端部限位件位于吸盘2的吸盘面的纵向中心线上，并位于吸盘2的吸盘面两端。端部限位件5通过斜向支架51设置在端部吸盘架33上，并能够随着吸盘架33的移动而移动。