地面装饰安装测绘方法、装置和测绘小车与流程

1.本技术涉及自动化技术领域，特别是涉及一种地面装饰安装测绘方法、装置和测绘小车。


背景技术：

2.随着自动化技术的发展，自动化技术逐步普及到各个领域，例如，建筑行业、工业制造等行业；在建筑行业中，通过利用自动化技术代替人工作业，提高工作效率，节约人力成本；例如，利用自动化技术可以进行室内饰板作业(例如，地板安装、地毯和瓷砖铺设)。
3.以室内复合地板安装为例来进行说明，在对复合地板安装需要根据施工房间的尺寸信息来确定复合地板的安装信息，然而，目前复合地板安装机器人施工通过人工对施工场地测量得到切割木地板的数据，根据切割木地板的数据切割木地板，即测量每排木地板的场地，计算出需要的长短板数量和短板切割的长度尺寸，导致测量的精度低以及作业效率低。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高地面装饰测绘精度以及作业效率的地面装饰测绘方法、装置、测绘设备和存储介质。
5.一种地面装饰安装测绘方法，所述方法包括：
6.当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制所述测绘小车以设定速度沿着所述待施工空间的第一墙面做直线运动；
7.当依次到达所述待施工空间的各指定位置时，控制所述测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上所述第一方向的测距仪与所述第一墙面之间的第一测距值；以及
8.控制所述测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上所述第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；所述第二墙面与所述第一墙面相对；所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向；
9.获取所述第一方向的测距仪与所述第二方向的测距仪之间的安装相对距离；
10.当测量完毕后，根据所述各指定位置对应的所述第一测距值、所述第二测距值和所述安装相对距离确定所述待施工空间的尺寸信息；
11.根据所述待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
12.上述地面装饰安装测绘方法，当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动；即只需要进行一次定位可以测量整个待施工空间的尺寸信息；当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；当测量完毕后，根据各指定位置对应的第
一测距值、第二测距值，以及第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，得到地面装饰的安装信息，即通过测绘小车自动测量待施工空间各指定位置处的尺寸信息，得到待施工空间的尺寸信息，提高了测量的精度，根据尺寸信息自动确定地面装饰的安装信息，进而提高了地面装饰安装的作业效率。
13.在其中一个实施例中，在当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时之前，方法还包括：
14.对测绘小车进行初始定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置；测量零点位置是指测绘小车的第一方向和第二方向的测距仪发出的测量光线与待施工空间的第三墙面平行时测绘小车所在的位置，第三墙面与第一墙面和第二墙面相交。
15.通过控制测绘小车，对测绘小车进行初始定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置，即形成测量坐标相对零点，减少测量误差。
16.在其中一个实施例中，方法还包括：
17.当测量零点位置处于盲区区域时，确定盲区区域中的多个盲区测量点；
18.通过测绘小车上的横移组件驱动测绘小车第一方向和第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动；
19.当依次到达各盲区测量点，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各盲区测量点的第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一盲区测距值；以及
20.控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各盲区测量点上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二盲区测距值；
21.根据各指定位置对应的第一测距值和第二测距值，各盲区测量点的第一盲区测距值和第二盲区测距值，以及安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。
22.在测绘小车处于盲区区域时，通过测绘小车上的横移组件驱动测绘小车第一方向和第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动测距，实现小车全方位测量，避免盲区区域无法测量，导致测距数据不准确的问题，提高了测量的准确性。
23.在其中一个实施例中，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值，包括：
24.控制测绘小车第一方向的第一测距仪组和第二测距仪组进行测距，得到第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合；
25.当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面平行时，根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值，得到第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；测距仪测距基准面为第一测距仪组和第二测距仪组的测量端组成的发射面。
26.通过确定测绘小车的第一测距仪组和第二测距仪组的测量端组成的发射面与第一墙面平行的情况下，确定第一方向的测距仪与第一墙面之间的实际距离。
27.在其中一个实施例中，方法还包括：
28.当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行时，确定待调整的测距仪以及生成姿态调节指令；
29.根据姿态调节指令对待调整的测距仪进行调节，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行。
30.通过第一测距仪组的测距值集合值中各测距值，以及第二测距仪组的测距值集合值中各测距值，确定具体的待调整的测距仪；根据待调整的测距仪生成对应的姿态调整指令，提高了测距仪调整的效率以及准确性。
31.在其中一个实施例中，根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行，包括：
32.当第一测距仪组的测距值集合值中各测距值不相同，和/或，第二测距仪组中测距值集合中各测距值不相同，和/或，第一测距仪组的测距值集合的各测距值与第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同时，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行。
33.在测量误差允许的范围内，比较第一测距仪组的测距值集合值中各测距值、第二测距仪组的测距值集合值中各测距值，以及第一测距仪组的测距值集合值中各测距值和第二测距仪组的测距值集合值中各测距值之间是否相同，准确检测出测距仪测距基准面与第一墙面不平行。
34.在其中一个实施例中，确定待调整的测距仪，包括：
35.当第一测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第一测距仪组为待调整的测距仪；
36.当第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第二测距仪组为待调整的测距仪；
37.当第一测距仪组的测距值集合的各测距值与第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第一测距仪组和第二测距仪组为待调整的测距仪。
38.通过第一测距仪组的测距值集合值中各测距值，以及第二测距仪组的测距值集合值中各测距值，准确确定具体的待调整的测距仪，提高了测距仪调整的效率。
39.在其中一个实施例中，指定位置为异形突变位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值，包括：
40.将异形突变位置分为若干个测量点，控制测绘小车第一方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动至各测量点，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；
41.控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值，包括：
42.控制测绘小车第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动至各测量点，得到在各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值。
43.通过对异形突变位置分为若干个测量点进行测量，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值，以及第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值，进而根据安装相对距离确定异形突变位置处第一墙面和第二墙面之间的距离，可以不规则的待施工空间进行准确测量，提高了测量方法通用性。
44.一种地面装饰安装测绘装置，所述装置包括：
45.运动控制模块，用于当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制所述测绘小车以设定速度沿着所述待施工空间的第一墙面做直线运动；
46.第一测量模块，用于当依次到达所述待施工空间的各指定位置时，控制所述测绘
小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上所述第一方向的测距仪与所述第一墙面之间的第一测距值；以及
47.第二测量模块，用于控制所述测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上所述第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；所述第二墙面与所述第一墙面相对；所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向；
48.获取模块，用于获取所述第一方向的测距仪与所述第二方向的测距仪之间的安装相对距离；
49.第一确定模块，用于当测量完毕后，根据所述各指定位置对应的所述第一测距值、所述第二测距值和所述安装相对距离确定所述待施工空间的尺寸信息；
50.第二确定模块，用于根据所述待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
51.一种测绘小车，包括测量机构、移动底盘和控制器，测量机构包括测距仪，控制器包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
52.当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制所述测绘小车以设定速度沿着所述待施工空间的第一墙面做直线运动；
53.当依次到达所述待施工空间的各指定位置时，控制所述测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上所述第一方向的测距仪与所述第一墙面之间的第一测距值；以及
54.控制所述测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上所述第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；所述第二墙面与所述第一墙面相对；所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向；
55.获取所述第一方向的测距仪与所述第二方向的测距仪之间的安装相对距离；
56.当测量完毕后，根据所述各指定位置对应的所述第一测距值、所述第二测距值和所述安装相对距离确定所述待施工空间的尺寸信息；
57.根据所述待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
58.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
59.当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制所述测绘小车以设定速度沿着所述待施工空间的第一墙面做直线运动；
60.当依次到达所述待施工空间的各指定位置时，控制所述测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上所述第一方向的测距仪与所述第一墙面之间的第一测距值；以及
61.控制所述测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上所述第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；所述第二墙面与所述第一墙面相对；所述第一方向和所述第二方向为两个相反的方向；
62.获取所述第一方向的测距仪与所述第二方向的测距仪之间的安装相对距离；
63.当测量完毕后，根据所述各指定位置对应的所述第一测距值、所述第二测距值和所述安装相对距离确定所述待施工空间的尺寸信息；
64.根据所述待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
65.上述地面装饰安装测绘装置、测绘小车和存储介质，当检测到测绘小车处于待施
工空间的测量零点位置时，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动；即只需要进行一次定位可以测量整个待施工空间的尺寸信息；当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值，以及第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，得到地面装饰的安装信息，即通过测绘小车自动测量待施工空间各指定位置处的尺寸信息，得到待施工空间的尺寸信息，提高了测量的精度，根据尺寸信息自动确定地面装饰的安装信息，进而提高了地面装饰安装的作业效率。
附图说明
66.图1为一个实施例中地面装饰安装测绘方法的流程示意图；
67.图2a和图2b为一个实施例中测绘小车的结构示意图；
68.图3为一个实施例中待施工空间示意图；
69.图4为一个实施例中测绘小车上移动台的结构示意图；
70.图5为一个实施例中待施工空间第一墙面和第二墙面之间的距离示意图；
71.图6为另一个实施例中地面装饰安装测绘的流程示意图；
72.图7a和图7b为一个实施例中异形房间的结构示意图；
73.图8为一个实施例中待施工空间凸出位置测绘示意图；
74.图9为一个实施例中调整测距仪的方法的流程示意图；
75.图10为一个实施例中为调整测距仪的方法的应用场景图；
76.图11为一个实施例中偏移角度的示意图；
77.图12为一个实施例中测绘小车的上调整组件的连接结构示意图；
78.图13为一个实施例中地面装饰安装测绘装置的结构框图。
具体实施方式
79.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
80.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种地面装饰安装测绘方法，本实施例以该方法应用于测绘小车进行举例说明。本实施例中，地面装饰可以为地板安装、地毯和瓷砖铺设，下面为复合地板为例进行说明，该方法包括以下步骤：
81.步骤102，当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动。
82.其中，测绘小车是指用于测量待施工空间(可以但不仅限于是待施工房间，本实例中，以待施工房间为例进行说明)尺寸信息测绘设备，测绘小车上包括安装架，安装架上设置了用于测量距离的测距仪；安装架上可以但不仅限于垂直设置了测距仪；如图2a所示，为测绘小车的结构示意图，包括测距机构和移动底盘，其中，测距机构包括安装架，安装架第
一方向和第二方向设置了测距仪，第一方向的测距仪的第一测距仪组和第二测距仪组可以是垂直设置的，也可以是水平设置，本实施例中以垂直设置的第一测距仪组和第二测距仪组为例进行说明，第一方向和第二方向为两个相反的方向。
83.移动底盘如图2b所示，包括：底盘本体；靠轮组件，靠轮组件12包括第一靠轮以及压力传感器，第一靠轮可活动地设置在底盘本体11上，第一靠轮用于与工作面滚动接触，压力传感器与第一靠轮连接，压力传感器用于输出工作面对第一靠轮的压力值；编码组件13，编码组件13包括第二靠轮以及编码器，第二靠轮可活动地设置在底盘本体11上，第二靠轮131用于与工作面滚动接触，编码器与第二靠轮连接，编码器用于根据第二靠轮的转动圈数输出移动底盘的行程；以及，行走组件，行走组件与底盘本体连接，行走组件用于驱动底盘本体行走并能根据压力值调整底盘本体的行走方向，使得第一靠轮与第二靠轮始终与工作面滚动接触。
84.待施工房间包括第一墙面和第二墙面，第一墙面和第二墙面之间的距离为安装复合地板的长度；待施工房间示意图如3所示，待施工房间为复合地板施工房间，测绘小车为地面饰板智能测绘小车。
85.测量零点位置是指测量零点位置是指测绘小车的第一方向和第二方向的测距仪发出的测量光线与待施工空间的第三墙面平行时测绘小车所在的位置，第三墙面与第一墙面和第二墙面相交。
86.设定速度是根据测量的实际需求设定的速度，例如，测绘小车从测量零点位置以速度xxxm/s的匀速运动到指定位置时停止，控制测绘小车静止在指定位置开始测量。
87.具体地，当测绘小车上电时，测绘小车上的移动台被触发，对测绘小车进行定位，当测绘小车处于施工房间的测量零点位置时，设定编码器为零位，控制控制测绘小车以设定速度沿着施工房间的第一墙面做直线运动，编码器靠轮靠墙旋转带动编码器轴转动，编码器转动输出脉冲，驱动板收集脉冲数来记录测绘小车的行驶路径，即编码器连接靠轮，靠轮会紧挨着墙面，测绘小车前进时，靠轮旋转带动编码器轴转动，编码器转动会输出脉冲信号，在初始点设为零点，行走距离输出多少脉冲，通过脉冲数就可以确定行走的距离。例如，复合地板的尺寸是167mm，因此可以通过编码器收集的脉冲信号，得到间隔167mm的位置，在这个位置下测量数据，即为复合地板铺贴行数位置。例如，测绘小车每行走完一个地板167mm的距离时，输出一个脉冲，在第一行复合地板处输出的脉冲为第一个脉冲，在第n行复合地板处，输出第n个脉冲。
88.可选地，在一个实施例中，当测绘小车上电时，测绘小车上的移动台未触发，检测测绘小车的移动台是否处于设定的零点位置，若不处于零点位置，通过移动台启动步进电机，控制移动台向右移动，到达零点传感器检测位置，就会停下，实现移动台回零，并对测绘小车进行定位，当测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动，通过对移动台进行零点位置调整，提高测绘小车的准确性。
89.如图4所示，移动台包括27、零位传感器28、直线导轨29、左限位板30、步进电机31、齿轮32、拖链33、齿条34、齿条安装板35、右限位板，移动台由直线导轨28导向、齿轮31齿条33组传动、步进电机30提供动力，实现测距仪在小车上移动。当机器上电，移动台传感器27触发，如果没有触发，则表示移动台不在零点，移动台启动步进电机30，将移动台向右移动，
到达零点传感器27检测位置，就会停下，实现移动台回零，右限位板35为机械限位。其工作时，测绘小车停止后，移动台由驱动板控制走定长距离，每移动一定距离，测距仪工作，测量并记录一组数据，当移动台走到左限位板29位置时，测量完成后，会回零点位置，进行下一次移动测量。
90.步骤104，当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值。
91.其中，指定位置是指待施工空间内要安装复合地板的位置，例如，待施工空间为待施工房间，房间1中需要安装8排复合地板，则待施工空间内的指定位置为各排复合地板的安装位置。待施工空间可以是规则区域，也可以是不规则区域(即异形房间)，待施工空间中至少包括两面墙面，即第一墙面和第二墙面，第一墙面和第二墙面为相对的墙面，若待施工空间为矩形，则第一墙面和第二墙面为平行墙面，且墙面不存在凸出；若待施工空间为异形房间，则第一墙面和第二墙面可能不平行，墙面存在凸出。
92.测绘小车上包括安装架，安装架上设置了第一方向的测距仪和第二方向测距仪，第一方向和第二方向为两个相方的方向，安装架在第一方向的测距仪包括垂直设置的第一测距仪组和第二测距仪组，或平行设置的第一测距仪组和第二测距仪组。
93.步骤106，控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值。
94.其中，第一测距值是指第一方向的测距仪所组成的发射面到待施工空间第一墙面的距离；第二测距值是指第二方向的测距仪所组成的反射面到待施工空间的第二墙面之间的距离。
95.具体地，当依次到达待施工空间的各指定位置时，通过控制器控制测绘小车第一方向的测距仪发射激光(如，红外激光)进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；以及通过控制器控制测绘小车第二方向的测距仪发射激光进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；其中，激光测距利用脉冲法或相位法，脉冲法即激光束被测量物体反射后又被测距仪接收，根据激光束传播速度，路程等于速度乘以时间，得到距离；相位法是调整发射的幅度，测量产生的相位延迟，根据计算得到两点的距离。
96.步骤108，获取第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离。
97.步骤110，当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。
98.其中，尺寸信息是指待施工空间每排复合地板的实际安装长度，即第一墙面和第二墙面之间的宽度。如图5所示，为一个实施例中，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定待施工空间第一墙面和第二墙面距离w的示意图，其中，w＝l1 l2 l3；l1代表第二测距值，l2代表安装相对距离，l3代表第一测距值。
99.步骤112，根据待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
100.其中，地面装饰可以但不仅限于是复合地板、地毯和瓷砖等。本实施例以地面装饰为复合地板为例进行说明。
101.具体地，当测量完成时，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，复合地板的类型、尺寸参数、铺贴的方式(工字铺、步步
高等方式)、墙边踢脚线缝隙尺寸、机器人施工最短木地板尺寸，结合设计院的图纸信息，得到木地板在房间的模拟安装信息；根据测量得到的真实数据(即在待施工空间测量的数据)对模拟安装信息进行修正，得到真实的安装信息，其安装信息包含：木地板的切割信息、机器人施工的料箱码料信息，机器人安装木地板的信息等。根据需求将其安装信息分别发送至切割机器人和复合地板安装机器人，完成复合地板的安装。
102.上述地面装饰安装测绘方法中，当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动；即只需要进行一次定位可以测量整个待施工空间的尺寸信息；当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值，以及第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，得到地面装饰的安装信息，即通过测绘小车自动测量待施工空间各指定位置处的尺寸信息，得到待施工空间的尺寸信息，提高了测量的精度，根据尺寸信息自动确定地面装饰的安装信息，进而提高了地面装饰安装的作业效率。
103.在另一个实施例中，如图6所示，提供了一种地面装饰安装测绘方法，本实施例以该方法应用于测绘小车进行举例说明。本实施例中，地面装饰可以为地板安装、地毯和瓷砖铺设，下面为复合地板为例进行说明，该方法包括以下步骤：
104.步骤602，对测绘小车进行初始定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置。
105.具体地，以设定的控制方式(例如，手动遥控等)控制测绘小车达到待施工空间的墙角位置，并确定测绘小车上的靠轮和编码器靠轮紧挨着第一墙面，对测绘小车进行初始定位直到测绘小车的第一方向和第二方向的测距仪发出的测量光线与待施工空间的第三墙面平行。
106.可选地，在一个实施例中，待施工空间为异形房间，如图7a和图7b所示，在图7a中，第一墙面和第二墙面平行，且与第三墙面垂直，通过手动遥控小车至墙角位置，保证靠轮和编码器靠轮紧挨着第一墙面，小车尾部紧挨着第三墙面，测距仪自动调节角度，此时编码器清零，测距仪垂直第三墙面、平行第一墙面，该坐标为测量零点位置。
107.在图7b中，第一墙面与第三墙面不垂直，通过手动遥控小车至墙角位置，保证靠轮和编码器靠轮紧挨着第一墙面，小车尾部一角紧挨着第三墙面，测距仪自动调节角度，此时测距仪光线垂直第一墙面，但不平行第三墙面，手动调节水平方向的步进电机，将测距光线平行第三墙面，通过手动测量测距仪离墙l1和光斑点离墙l2，当两值相等时，表示测距光线平行第三墙面。此时编码器清零，测距仪角度记录，形成测量坐标相对零点，即确定测绘小车处于测量零点位置。
108.步骤604，当测量零点位置处于盲区区域时，确定盲区区域中的多个盲区测量点。
109.其中，盲区区域是指测绘小车本身占据一定空间位置，当小车在角落时，测距仪如果在小车固定位置，则会出现测距仪无法测量边角位置，即盲区区域。
110.步骤606，通过测绘小车上的横移组件驱动测绘小车第一方向和第二方向的测距
仪在测绘小车的移动底盘上移动。
111.步骤608，当依次到达各盲区测量点，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各盲区测量点的第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一盲区测距值。
112.步骤610，控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各盲区测量点上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二盲区测距值。
113.具体地，当测绘小车处于盲区区域时，测绘小车保持静止，测绘小车上的移动台由驱动板控制走定长距离，每移动一定距离，到达设定好的盲区测量点，进行测距仪工作，测量并记录一组数据，当移动台走到左限位板位置时，测量完成后，会回零点位置，进行下一次移动测量；依次进行测量，得到各盲区测量点的第一盲区测距值和第二盲区测距值。
114.步骤612，当盲区测量完成后，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动。
115.步骤614，当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值。
116.其中，第一方向的测距仪包括可以但不仅限于是垂直设置的第一测距仪组和第二测距仪组；第一测距仪组的各测距仪按第一间隔分布；第二测距仪组的各测距仪按第二间隔分布；例如，在一个实施例中，第一测距仪组中包括第一测距仪和第二测距仪，第二测距仪组包括第三测距仪和第四测距仪。
117.具体地，当测绘小车依次到达各指定位置时，控制测绘小车第一方向的第一测距仪组和第二测距仪组进行测距，得到第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合；当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面平行时，根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值，得到第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；测距仪测距基准面为第一测距仪组和第一测距仪组的测量端组成的发射面。其中，测距仪测距基准面与第一墙面平行，也就是第一测距仪组的测距值集中的各测距值和第二测距仪组的测距值集中的各测距值相等。
118.可选地，在一个实施例中，当检测当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行时，确定待调整的测距仪以及生成姿态调节指令，从第一测距仪组和第二测距仪组中确定待调整的测距仪，根据姿态调节指令对待调整的测距仪进行调节，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行，即第一测距仪组的测距值集合中各测距值和第二测距仪组中的各测距值相等，执行控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，根据第一测距仪组的测距值集和第二测距仪组的测距值集，确定在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值。本技术的中的测距值不相等指超出测量误差允许范围不相等。
119.步骤616，控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值。
120.可选地，在一个实施例中，当测绘小车依次到达各指定位置处时，在指定位置的多个点进行移动测距，得到各指定位置处的多个第一测距值和第二测距值，通过对多个测距值进行均值计算得到每个指定位置的第一测距值和第二测距值，得到误差较小的第一测距值和第二测距值，提高了测量数据的准确性。
121.步骤618，获取第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离。
122.步骤620，当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值和第二测距值，各盲区测量点的第一盲区测距值和第二盲区测距值，以及安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。
123.步骤622，根据待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
124.可选地，在一个实施例中，当测绘小车依次到达各指定位置时，通过控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面平行时，根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值，得到第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值。
125.获取当前指定位置的第一测距值和第二测距值，和上一指定位置测量的第一测距值和第二测距值；若当前指定位置的第一测距值和第二测距值，和上一指定位置测量的第一测距值和第二测距值之间对应的测距差值大于预设值时，确定当前指定位置和上一指定位置为异形突变位置；将异形突变位置分为若干个测量点，控制测绘小车第一方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动至各测量点，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；控制测绘小车第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动至各测量点，得到在各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；获取第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离；根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定异形突变位置处第一墙面和第二墙面之间的距离，可以对规则和不规则的待施工空间进行测量，提高了测量方法通用性。
126.如图8所示，当a排和a 1排为异形突变。当测量机构(第一方向的测距仪和第二方向的测距仪)测距值的测距差值大于预设值，即可判断为异形突变位置，此时测量机构的移动就会工作，将突变位置(即a、a 1排的宽度)细分成n份，将测量机构移动到对应的点进行测量，得到突变位置的n组数据，分析得到突变边x尺寸，就可以知道区分凸出位置和未凸出位置。其中，测量数据是按照每排木地板序号记录长度数据的，即a排木地板长度l1，a 1排木地板为l2，以此类推。
127.上述地面装饰安装测绘方法，通过对测绘小车进行初步定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置，当处于盲区位置时，通过测绘小车上的横移组件驱动测绘小车第一方向和第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动，当依次到达各盲区测量点，通过第一方向和第二方向的测距仪分布测量得到各盲区测量点的第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一盲区测距值；当盲区测量完成后，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动，不处于盲区时，当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值，以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；获取第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离，根据各指定位置对应的第一测距值和第二测距值，各盲区测量点的第一盲区测距值和第二盲区测距值，以及安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，进而确定安装信息，提高了地面装饰测绘精度以及作业效率。
128.在一个实施例中，如图9所示，提供了一种调整测距仪的方法，本实施例以该方法
应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，终端以测绘小车为例进行说明，该方法包括以下步骤：
129.步骤902，获取第一测距仪组的测距值集和第二测距仪组的测距值集。
130.其中，第一方向的测距仪可以但不仅限于是垂直设置的第一测距仪组和第二测距仪组；第一测距仪组的各测距仪按第一间隔分布；第二测距仪组的各测距仪按第二间隔分布，第一间隔和第二间隔可以是相同的，也可以是不同的。
131.步骤904，当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行时，确定待调整的测距仪以及生成姿态调节指令。
132.其中，测距仪测距基准面是指第一测距仪组和第一测距仪组的测量端组成的发射面；第一测距仪组设置对应的第一步进电机，第二测距仪组设置有对应的第二步进电机。
133.具体地，当第一测距仪组的测距值集合值中各测距值不相同时，确定第一测距仪组为待调整的测距仪以及生成第一姿态调整指令(第一姿态调整指令可以是水平姿态调整指令)；当第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第二测距仪组为待调整的测距仪以及生成第二姿态调整指令(第二姿态调整指令可以是垂直姿态调整指令)；当第一测距仪组的测距值集合的各测距值与第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第一测距仪组和第二测距仪组为待调整的测距仪，以及生成第一姿态调整指令和第二姿态调整指令。也就说，当第一测距仪组的测距值集合值中各测距值不相同，和/或，第二测距仪组中测距值集合中各测距值不相同，和/或，第一测距仪组的测距值集合的各测距值与第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同时，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行。
134.步骤906，根据姿态调节指令对待调整的测距仪进行调节，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行。
135.其中，根据姿态调节指令对待调整的测距仪进行调节，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行，即第一墙面和第三墙面垂直。
136.具体地，根据待调整的测距仪的测距值确定测量差值，以及待调整的测距仪之间的间隔值，通过测量差值除以间隔值的值在再求反正切，得到测距仪测距基准面相对于第一墙面的偏移角度，根据姿态调节指令和偏移角度对待调整的测距仪进行调节，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行。
137.即，当姿态调整指令为第一姿态调整指令，待调整的测距仪为第一测距仪组，获取第一测距仪组的测距值集合的各测距值之间的第一差值和第一间隔；根据第一差值和第一间隔确定测距仪测距基准面相对于第二墙面的第一偏移角度；根据第一偏移角度对第一测距仪组值测距值最小的测距仪超测距增大的方向转动，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行。
138.当姿态调整指令为第二姿态调整指令，待调整的测距仪为第二测距仪组，获取第二测距仪组的测距值集合的各测距值之间的第二差值和第二间隔；根据第二差值和第二间隔确定测距仪测距基准面相对于第二墙面的第二偏移角度；根据第二偏移角度对第二测距仪组值测距值最小的测距仪超测距增大的方向转动，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行。
139.当姿态调整指令包括第一姿态调整指令和第二姿态调整指令，待调整的测距仪包
括第一测距仪组和第二测距仪组；需要对第一测距仪组和第二测距仪组中各测距仪进行调整，调整方法与上述方法相同，在此不做赘述。
140.在一个实施例中为调整测距仪的方法的应用，如图10所示，第一组测距仪组包括第一测距仪211和第二测距仪212，第二测距仪组包括第三测距仪213和第四测距仪214，第二方向测绘小车第二方向的测距仪为第五测距仪215；控制第一测距仪211、第二测距仪212、第三测距仪213以及第四测距仪214获取各自的测量端到第一墙面的距离，并分别输出第一测距值；根据第一测距仪211的第一测距值与第二测距仪212的第一测距值的差值以及第一测距仪211与第二测距仪212之间的距离获取安装架21在水平方向上相对第一墙面的第一偏移角度；第一测距仪211与第二测距仪212之间的距离d为已知的固定值，从而通过计算第一测距仪211的第一测距值与第二测距仪212的第一测距值的差值，然后利用反正切函数即可求得安装架21在水平方向上相对第一墙面的第一偏移角度a，如图11所示。
141.同理可知，根据第三测距仪213的第一测距值与第四测距仪214的第一测距值的差值以及第三测距仪213与第四测距仪214之间的距离获取安装架21在竖直方向上相对第一墙面的第二偏移角度b。
142.同理，第三测距仪213与第四测距仪214之间的距离也为已知的固定值，从而通过计算第三测距仪213的第一测距值与第四测距仪214的第一测距值的差值，然后利用反正切函数即可求得安装架21在竖直方向上相对第一墙面91的第二偏移角度；将第一偏移角度以及第二偏移角度分别发送给第一调整组件22以及第二调整组件23，(其中，第一调整组件22，第一调整组件22与安装架21连接，第一调整组件22用于驱动安装架21绕第一方向转动；以及，第二调整组件23，第二调整组件23与安装架21连接，第二调整组件23用于驱动安装架21绕第二方向转动，其连接结构如图12所示)；第一调整组件22根据第二偏移角度驱动安装架21绕水平方向转过与第二偏移角度相反的角度，从而调整安装架21的竖直姿态，第二整组件根据第一偏移角度驱动安装架21绕竖直方向转过与第一偏移角度相反的角度，从而调整安装架21的水平姿态，最终使得安装架21与第一墙面平行；再次控制第一测距仪211、第二测距仪212、第三测距仪213以及第四测距仪214获取各自的测量端到第一墙面1的距离，并分别输出调节后的测距值；控制第五测距仪215获取自身的测量端到第二墙面92的距离并输出第三测距值；根据调节后的测距值和第三测距值，以及沿测量光线方向获取第五测距仪215的测量端到第一测距仪211的测量端的固定距离值，得到第一墙面与第二墙面之间的距离。可选地，在实际测距中存在不可避免的误差，通过计算第一测距仪211、第二测距仪212、第三测距仪213以及第四测距仪214获取的到调节后的测距值的平均值；沿测量光线方向获取第五测距仪215的测量端到第一测距仪211的测量端的固定距离值，计算上述平均值、上述固定距离值与第三测距值之和，得到第一墙面与第二墙面之间的距离。
143.可选地，在一个实施例中，测绘小车包括测距结构移动底盘，测距机构包括安装架，安装架第一方向和第二方向设置了测距仪，第一方向的测距仪包括垂直设置的第一测距仪组和第二测距仪组，第一测距仪组中包括第一测距仪和第二测距仪，第一测距仪和第二测距与水平调节电机控制；第二测距仪组中包括第三测距仪和第四测距仪，由垂直调节电机控制，第二方向的测距与为第五测距仪。
144.当测绘小车处于待施工空间时，当测绘小车上电时，测绘小车上的移动台被触发，对测绘小车进行定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，设定编码器为零
位，控制控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动；若不处于零点位置，通过移动台启动步进电机，控制移动台向右移动，到达零点传感器检测位置，就会停下，实现移动台回零，并对测绘小车进行定位，当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动，当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪和第四测距仪测量得到的第一测距值；以及第五测距仪测量得到的第二测距值；当第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪和第四测距仪测量得到的第一测距值相等时，则第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪和第四测距仪确定测距仪测距基准面与第一墙面平行，获取第一方向的测距仪和第二方向的测距仪的安装相对距离，得到各指定位置(即每排复合地板)的第一墙面和第二墙面之间的距离；当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。
145.当第一测距仪和第二测距仪测量得到的第一测距值不相等时，生成水平姿态调节指令，根据第一测距仪的第一测距值与第二测距仪的第一测距值的差值以及第一测距仪与第二测距仪之间的距离获取安装架在水平方向上相对第一墙面的第一偏移角度；第一测距仪与第二测距仪之间的距离为已知的固定值，从而通过计算第一测距仪的第一测距值与第二测距仪的第一测距值的差值，然后利用反正切函数即可求得安装架在水平方向上相对第一墙面的第一偏移角度。将第一偏移角度发送给调整组件，根据第一偏移角度驱动安装架绕竖直方向转过与第一偏移角度相反的角度，从而调整安装架的水平姿态，最终使得安装架与第一墙面平行；再次控制第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪获取各自的测量端到第一墙面的距离，并分别输出调节后的测距值。
146.当第三测距仪和第四测距仪测量得到的第一测距值不相等时，根据第三测距仪的第一测距值与第四测距仪的第一测距值的差值以及第三测距仪与第四测距仪之间的距离获取安装架在竖直方向上相对第一墙面的第二偏移角度。其中，第三测距仪与第四测距仪之间的距离也为已知的固定值，从而通过计算第三测距仪的第一测距值与第四测距仪的第一测距值的差值，然后利用反正切函数即可求得安装架在竖直方向上相对第一墙面的第二偏移角度；将第二偏移角度分别发送给第一调整组件，第一调整组件根据第二偏移角度驱动安装架绕水平方向转过与第二偏移角度相反的角度，从而调整安装架的竖直姿态，第二整组件根据第一偏移角度驱动安装架绕竖直方向转过与第一偏移角度相反的角度。最终使得安装架与第一墙面平行；再次控制第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪获取各自的测量端到第一墙面的距离，并分别输出调节后的测距值。
147.当第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪和第四测距仪测量得到的第一测距值各不相等时，根据第一测距仪的第一测距值与第二测距仪的第一测距值的差值以及第一测距仪与第二测距仪之间的距离获取安装架在水平方向上相对第一墙面的第一偏移角度；第一测距仪与第二测距仪之间的距离为已知的固定值，从而通过计算第一测距仪的第一测距值与第二测距仪的第一测距值的差值，然后利用反正切函数即可求得安装架在水平方向上相对第一墙面的第一偏移角度。
148.同理可知，根据第三测距仪的第一测距值与第四测距仪的第一测距值的差值以及第三测距仪与第四测距仪之间的距离获取安装架在竖直方向上相对第一墙面的第二偏移
角度。第三测距仪与第四测距仪之间的距离也为已知的固定值，从而通过计算第三测距仪的第一测距值与第四测距仪的第一测距值的差值，然后利用反正切函数即可求得安装架在竖直方向上相对第一墙面的第二偏移角度；将第一偏移角度以及第二偏移角度分别发送给第一调整组件以及第二调整组件，第一调整组件根据第二偏移角度驱动安装架绕水平方向转过与第二偏移角度相反的角度，从而调整安装架的竖直姿态，第二整组件根据第一偏移角度驱动安装架绕竖直方向转过与第一偏移角度相反的角度，从而调整安装架的水平姿态，最终使得安装架与第一墙面平行；再次控制第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪获取各自的测量端到第一墙面的距离，并分别输出调节后的测距值；控制第五测距仪获取自身的测量端到第二墙面的距离并输出第三测距值。
149.计算第一测距仪、第二测距仪、第三测距仪以及第四测距仪获取的到调节后的测距值的平均值；沿测量光线方向获取第五测距仪的测量端到第一测距仪211的测量端的固定距离值，计算上述平均值、上述固定距离值与第三测距值之和，得到第一墙面与第二墙面之间的距离；即自动通过调整两个自由度的步进电机保持测距仪激光线与墙面垂直，以及采用多测距传感器平均值保证测量数据的准确性。
150.上述调整测距仪的方法，通过根据获取的第一测距仪组的测距值集和第二测距仪组的测距值集，确定测绘小车的第一方向的测距仪测距基准面是否与第一墙面平行，当不平行时，通过从第一测距仪组和第二测距仪组中确定待调整的测距仪，并生成对应的姿态调整指令，根据姿态调整指令对调整的测距仪进行调整，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行，即自动通过调整两个自由度的步进电机保持测距仪激光线与墙面垂直，以及采用多测距传感器平均值保证测量数据的准确性。
151.应该理解的是，虽然图1、6、9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行；例如，可以先获取测绘小车的第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离；当测绘小车依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。而且，图1、6、9中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
152.在一个实施例中，如图13所示，提供了一种地面装饰安装测绘装置，包括：运动控制模块1302、第一测量模块1304、第二测量模块1306、获取模块1308、第一确定模块1310和第二确定模块1312，其中：
153.运动控制模块1302，用于当检测到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置时，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动。
154.第一测量模块1304，用于当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第
一测距值；以及
155.第二测量模块1306，用于控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；第二墙面与第一墙面相对；第一方向和第二方向为两个相反的方向。
156.获取模块1308，用于获取第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离。
157.第一确定模块1310，用于当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值和安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。
158.第二确定模块1312，用于根据待施工空间的尺寸信息确定地面装饰的安装信息。
159.上述地面装饰安装测绘装置中，通过控制测绘小车处于待施工空间的测量零点位置，以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动；即只需要进行一次定位可以测量整个待施工空间的尺寸信息；当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；当测量完毕后，根据各指定位置对应的第一测距值、第二测距值，以及第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，得到地面装饰的安装信息，即通过测绘小车自动测量待施工空间各指定位置处的尺寸信息，得到待施工空间的尺寸信息，提高了测量的精度，根据尺寸信息自动确定地面装饰的安装信息，进而提高了地面装饰安装的作业效率。
160.在另一个实施例中，提供了一种地面装饰安装测绘装置，除包括运动控制模块1302、第一测量模块1304、第二测量模块1306、获取模块1308、第一确定模块1310和第二确定模块1312之外，还包括：其中：
161.定位模块，用于对测绘小车进行初始定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置；测量零点位置是指测绘小车的第一方向和第二方向的测距仪发出的测量光线与待施工空间的第三墙面平行，第三墙面与第一墙面和第二墙面相交。
162.第三确定模块，用于当测量零点位置处于盲区区域时，确定盲区区域中的多个盲区测量点。
163.驱动模块，用于通过测绘小车上的横移组件驱动测绘小车第一方向和第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动。
164.第一测量模块1304还用于当依次到达各盲区测量点，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各盲区测量点的第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一盲区测距值；以及
165.控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各盲区测量点上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二盲区测距值。
166.第二确定模块1312，用于根据各指定位置对应的第一测距值和第二测距值，各盲区测量点的第一盲区测距值和第二盲区测距值，以及安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息。
167.第一测量模块1304还用于控制测绘小车第一方向的第一测距仪组和第二测距仪组进行测距，得到第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合；第一方向的
测距仪包括垂直设置的第一测距仪组和第二测距仪组；第一测距仪组的各测距仪按第一间隔分布。
168.第三确定模块，用于当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面平行时，根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值，得到第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值；测距仪测距基准面为第一测距仪组和第一测距仪组的测量端组成的发射面。
169.第三确定模块，还用于当根据第一测距仪组的测距值集合和第二测距仪组的测距值集合，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行时，确定待调整的测距仪以及生成姿态调节指令。
170.姿态调节模块，用于根据姿态调节指令对待调整的测距仪进行调节，直到测距仪测距基准面与第一墙面平行。
171.第三确定模块还用于当第一测距仪组的测距值集合值中各测距值不相同，和/或，第二测距仪组中测距值集合中各测距值不相同，和/或，第一测距仪组的测距值集合的各测距值与第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同时，确定测距仪测距基准面与第一墙面不平行。
172.第三确定模块还用于当第一测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第一测距仪组为待调整的测距仪；当第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第二测距仪组为待调整的测距仪；当第一测距仪组的测距值集合的各测距值与第二测距仪组的测距值集合中的各测距值不同，确定第一测距仪组和第二测距仪组为待调整的测距仪。
173.第一测量模块1304还用于将异形突变位置分为若干个测量点，控制测绘小车第一方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动至各测量点，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值。
174.第二测量模块1306还用于控制测绘小车第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动至各测量点，得到在各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值。
175.在一个实施例中，通过对测绘小车进行初步定位直到测绘小车处于待施工空间的测量零点位置，当处于盲区位置时，通过测绘小车上的横移组件驱动测绘小车第一方向和第二方向的测距仪在测绘小车的移动底盘上移动，当依次到达各盲区测量点，通过第一方向和第二方向的测距仪分布测量得到各盲区测量点的第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一盲区测距值；当盲区测量完成后，控制测绘小车以设定速度沿着待施工空间的第一墙面做直线运动，不处于盲区时，当依次到达待施工空间的各指定位置时，控制测绘小车第一方向的测距仪进行测距，得到在各指定位置上第一方向的测距仪与第一墙面之间的第一测距值，以及控制测绘小车第二方向的测距仪进行测距，得到各指定位置上第二方向的测距仪与第二墙面之间的第二测距值；获取第一方向的测距仪与第二方向的测距仪之间的安装相对距离，根据各指定位置对应的第一测距值和第二测距值，各盲区测量点的第一盲区测距值和第二盲区测距值，以及安装相对距离确定待施工空间的尺寸信息，进而确定安装信息，提高了地面装饰测绘精度以及作业效率。
176.关于地面装饰安装测绘装置的具体限定可以参见上文中对于地面装饰安装测绘方法的限定，在此不再赘述。上述地面装饰安装测绘装置中的各个模块可全部或部分通过
软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
177.在一个实施例中，还提供了一种测绘小车，包括测量机构、移动底盘和控制器，所述测量机构包括测距仪，所述控制器包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。
178.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。
179.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
180.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
181.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。