一种可攀登阶梯式车轮的制作方法

1.本实用新型涉及车轮领域，具体涉及一种可攀登阶梯式车轮。


背景技术：

2.车轮是一些工业机器人的重要组成部分之一，是车轴和轮胎的连接部件,主要负责承载和支撑功能。一直以来车轮不方便上下阶梯，当机器人位移遇到阶梯或高度差较大的地面时，带有车轮的运动装置都出现阻碍。因此，有必要设计一种可攀登阶梯式车轮，既能满足平整路线的行走，又能满足阶梯地形的位移，这种车轮的运用能大大方便移行，增加机器人的运动范围，并提升其机动性。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种可攀登阶梯式车轮，解决现有车轮在应用过程中不便于上下阶梯的缺陷。
4.一种可攀登阶梯式车轮，包括轮轴，所述轮轴外径向设有若干轮辐，所述轮辐之间设有轮辋，所述轮辋外设有轮胎，所述轮辐的两侧均设有伸缩杆装置，所述伸缩杆装置的外端部设有橡胶支撑座，所述橡胶支撑座在液压伸缩杆内杆伸出时接触阶梯，所述轮辋上设有压力传感器，所述压力传感器检测轮胎受力点数量，所述压力传感器电连plc控制器，所述plc控制器电连伸缩杆装置。
5.优选地，所述伸缩杆装置包含对称设于轮辐两侧的液压伸缩杆外壳，所述压伸缩杆外壳内滑动连接有液压伸缩杆内杆，所述液压伸缩杆外壳连通液压管，所述液压伸缩杆内杆的外端部设有橡胶支撑座。
6.优选地，所述橡胶支撑座为扇形橡胶支撑座，扇形圆心向车轴方向。
7.本实用新型的优点在于：
8.本实用新型设计出一种可以在阶梯上前进的车轮，使不仅在平路上运动自如，更可以在阶梯上自由上下。本设计可以应用在工业机器人上，可极大的提高机器人的位移机动性，提升机器人的活动范围，加大扩展机器人的应用场景。
附图说明
9.图1为本实用新型的结构示意图。
10.图2为车轮液压伸缩杆内杆伸出状态的左视图。
11.图3为车轮液压杆a
‑
a的局部剖面图。
12.其中：1
‑
车轴，2
‑
轮辐，3
‑
液压伸缩杆外壳，4
‑
液压伸缩杆内杆，5
‑
橡胶支撑座，6
‑
轮辋，7
‑
轮胎。
具体实施方式
13.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面
结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
14.如图1至图3所示，一种可攀登阶梯式车轮，包括轮轴，所述轮轴外径向设有若干轮辐2，所述轮辐2之间设有轮辋6，所述轮辋6外设有轮胎7，所述轮辐2的两侧均设有伸缩杆装置，所述伸缩杆装置的外端部设有橡胶支撑座5，所述橡胶支撑座5在液压伸缩杆内杆4伸出时接触阶梯，所述轮辋6上设有压力传感器，所述压力传感器检测轮胎7受力点数量，所述压力传感器电连plc控制器，所述plc控制器电连伸缩杆装置。
15.本实施例中，所述伸缩杆装置包含对称设于轮辐2两侧的液压伸缩杆外壳3，所述压伸缩杆外壳内滑动连接有液压伸缩杆内杆4，所述液压伸缩杆外壳3连通液压管，所述液压伸缩杆内杆4的外端部设有橡胶支撑座5。
16.本实施例中，所述橡胶支撑座5为扇形橡胶支撑座5，扇形圆心向车轴1方向。
17.所述液压伸缩杆内杆4由顺时针方向前一个压力传感器控制。当前方遇到楼梯时，轮胎7与地面有两个接触点，传感器控制对应轮辐2双侧的伸缩杆向前，支撑座接触上一层台阶地面，支撑向上攀登台阶，同时运动方向的下一个传感器工作，对应伸缩杆工作，实现支撑座带动攀爬台阶的目的。
18.压力传感器可以检测轮胎7受力点数量，当轮胎7上有两个集中受力点时，即检测到轮胎7遇到障碍物阶梯时，将信号输入plc控制器，由plc控制器对相应轮辐2双侧的伸缩杆同时发出向前的指令，当接收plc控制器工作指令后，液压伸缩杆内杆4向外伸出橡胶支撑座5，橡胶支撑座5接触上一级阶梯或高处地面。
19.工作过程及原理：
20.本实用新型在平地运动时，所有液压伸缩杆内杆4都处于不伸出状态，可以在平地上自由行驶。在遇到阶梯时，轮胎7上有两个集中受力点时，压力传感器检测到轮胎7遇到障碍物阶梯，对相应轮辐两侧的一对液压伸缩杆内杆4同时发出向前的指令。橡胶支撑座5接触台阶，给予向上的推力，橡胶支撑座有一定弹性，可以起到减震作用，受到斜向上的合力向上攀登台阶。
21.由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。


技术特征：
1.一种可攀登阶梯式车轮，其特征在于，包括轮轴，所述轮轴外径向设有若干轮辐(2)，所述轮辐(2)之间设有轮辋(6)，所述轮辋(6)外设有轮胎(7)，所述轮辐(2)的两侧均设有伸缩杆装置，所述伸缩杆装置的外端部设有橡胶支撑座(5)，所述橡胶支撑座(5)在液压伸缩杆内杆(4)伸出时接触阶梯，所述轮辋(6)上设有压力传感器，所述压力传感器检测轮胎(7)受力点数量，所述压力传感器电连plc控制器，所述plc控制器电连伸缩杆装置。2.根据权利要求1所述的一种可攀登阶梯式车轮，其特征在于，所述伸缩杆装置包含对称设于轮辐(2)两侧的液压伸缩杆外壳(3)，所述压伸缩杆外壳内滑动连接有液压伸缩杆内杆(4)，所述液压伸缩杆外壳(3)连通液压管，所述液压伸缩杆内杆(4)的外端部设有橡胶支撑座(5)。3.根据权利要求2所述的一种可攀登阶梯式车轮，其特征在于，所述橡胶支撑座(5)为扇形橡胶支撑座(5)，扇形圆心向车轴(1)方向。

技术总结
本实用新型公开了一种可攀登阶梯式车轮，涉及车轮领域，包括带压力传感器的轮辋、轮辐、侧面可伸缩杆及与其相连接的橡胶支撑座。可伸缩杆设于轮辋两侧，靠近轮辋处安装橡胶支撑座，该伸缩杆由顺时针方向前一个压力传感器控制。传感器控制对应轮辐双侧的伸缩杆向前，支撑座接触上一层台阶地面，支撑向上攀登台阶，同时运动方向的下一个传感器工作，对应伸缩杆工作，实现支撑座带动攀爬台阶的目的。本实用新型不仅在平路上运动自如，更可以在阶梯上自由上下。本设计可以应用在工业机器人上，可极大的提高机器人的位移机动性，提升机器人的活动范围，加大扩展机器人的应用场景。加大扩展机器人的应用场景。加大扩展机器人的应用场景。


技术研发人员：曹金玉 刘霞 鲁安 袁锐 杨泽华
受保护的技术使用者：南京工业职业技术大学
技术研发日：2021.01.15
技术公布日：2021/11/21