一种自动摆盘机的机械手爪的制作方法

1.本实用新型属于面食机械领域，特别涉及一种馒头或者包子等团状面食自动摆盘机上的一次抓取多个团状面食的机械手的手爪。


背景技术：

2.随着工业技术的进步，面食的制作也逐步实现机械化和自动化，在面食品种中，馒头或者包子或者蛋糕等需要装进托盘进行蒸制或者烤制才能够将其制成熟食进行食用，目前，将团状面食摆进托盘对于生产企业或者大量生产单位已经大多实现了机械化和自动化，大多采用自动摆盘机来实现；现有的自动摆盘机的工作原理是，以馒头为例，馒头机将馒头坯制作好后从馒头机输出，通过输送装置送到自动摆盘机，自动摆盘机控制每次进入输送平台的馒头数量，为了提供摆盘效率，大多采用与托盘匹配的机械手的手爪长度（如图1），每次抓取的馒头数量能够摆满托盘的一排，然后一次移动机械手或者托盘的位置，逐排摆放，直到将托盘摆满，更换下一个托盘，如此循环，就完成了馒头自动摆盘功能；在使用中发现，由于机械手的长度需要横跨多个馒头，而馒头又是柔软的，馒头的输送也不是完全整齐，这样就会造成机械手的手爪接触馒头的时间不一致，进而使机械手夹持馒头的力度也不一致，这样就会造成馒头的变形，影响馒头将来的销售品像，甚至因为馒头变形后当机械手将馒头正确的摆放在托盘内后，馒头恢复原状通过蒸制膨胀，会与临近的馒头粘连，造成馒头外形损坏；从另一方面讲，由于蒸笼或者蒸箱的大小不同，所用的托盘大小也不尽相同，机械手的长度固定，就造成了自动摆盘机的用途受限或者需要更换机械手来适应，给正常的摆盘工作造成不便。


技术实现要素：

3.针对现有的自动摆盘机的机械手手爪存在的上述问题，本实用新型提出一种能够增加单个团状面食（一下以馒头为例）抓取柔性，减少馒头抓取时的变形量，并能够适应多种托盘大小的机械手爪，其具体的技术方案是，一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的机械手爪安装在自动摆盘机的机械手上，与机械手的开合装置连接；所述的机械手安装在自动摆盘机的机械手臂上，与机械手臂固定连接；所述的机械手爪包括安装板，连接口，隔离带，手爪板；所述的安装板为平板状或者条状，其长度与自动摆盘机需要摆放的托盘尺寸相匹配；所述的连接口设置在安装板上，与机械手上的开合装置的开合元件位置对应，并能够通过连接元件与机械手的开合装置连接；所述的隔离带设置在手爪板上，能够将手爪板隔离成多个相邻的单体手爪板；所述的手爪板设置在安装板的下方，与安装板连接；所述的手爪板的宽度和高度与需要摆盘的馒头的外形尺寸相匹配；所述的手爪板的厚度小于1毫米。
4.进一步的，所述的连接口有多个。
5.进一步的，所述的隔离带还有横向的，能够将一个单体的手爪板的根部宽度缩小。
6.进一步的，所述的手爪板与馒头接触一侧设置有与馒头外形近似的弧形。
7.进一步的，所述的手爪板的根部宽度小于20毫米。
8.进一步的，所述的手爪板是多个单体，每个单体是单个活动的，在安装板上设置有插接元素（如插孔或者挂钩），所述的手爪板插接在安装板上的插接元素上与安装板实现快速装拆的连接，这样能够实现随时通过改变手爪板单体数量大道改变每次抓取馒头的数量，快速适应托盘的尺寸变化；手爪板上设置有插接头，插接头与插接元素连接；所述的插接头的宽度小于20毫米；所述的手爪板与安装板插接后，手爪板与安装板之间有间隙。
9.有益效果
10.本实用新型的有益效果在于，能够减少对馒头抓取的变形，同时适应托盘尺寸的快速变化。
附图说明
11.图1是现有自动摆盘机的机械手局部结构示意图；
12.1.手爪，2.开合装置，3.机械手座，4.机械手臂连接元件。
13.图2是本实用新型的一种实现形式的结构示意图；
14.11.安装板，12.连接口，13.隔离带，14.手爪板，131.横向隔离带。
15.图3是本实用新型的另一种实现形式的结构示意图；
16.11.安装板，12.连接口， 14.手爪板，15.插接元素。
具体实施方式
17.为了更好地说明本实用新型的技术方案，现结合附图进一步说明本实用新型的具体实施方式；
18.实施列一，如图2，本例中选用厚度0.6
‑
0.8毫米的不锈钢板，这样是为了增加抓取馒头时，手爪1自身具备弹性，同时满足食品卫生要求；截取长度与托盘的单列摆放长度相适应，将其折弯，折弯角度大于90
°
小于180
°
，上部作为安装板11，安装板11的高度与机械手开合装置2的安装空间匹配，下部作为手爪板14，手爪板14的高度与馒头高度相适应；在安装板11上设置多个通孔作为连接口12，连接口12的位置与开合装置2上的安装孔相对应；在手爪板14上设置多个纵向缺口作为隔离带13，隔离带13的间隔距离与抓取馒头的横向宽度相适应，为了增加手爪板14在抓取时的弹性，在手爪板14的根部也开设隔离带131，保留手爪板14根部宽度12毫米，将手爪1安装到机械手的开合装置2上，与开合装置2固定连接，就完成了手爪1的实施。
19.实施例二，如图3，为了能够看清楚结构，在图3中省略了部分手爪板14；本例中选用厚度0.6
‑
0.8毫米的不锈钢板，将其折弯与实施列一中的安装板11，连接口12相同，选取手爪板14的部分高度本例中选用10
‑
20毫米，并根据馒头大小和每次抓取的数量，分别设置相应数量和间隔的插接元素15，本例中选用本行业通用的插接槽作为插接元素15，插接槽的内腔厚度为0.8毫米，插接槽的宽度为10毫米，将厚度0.6毫米的不锈钢板裁切成宽度与馒头横向最大尺寸匹配，高度与馒头最大高度匹配的矩形作为手爪板14的主体，并在矩形顶部留下宽度10毫米，长度大于插接槽长度的矩形凸块，此凸块作为手爪板14的根部，并将手爪板根部沿图中竖直方向轴线向内或者向外（面对图纸时图纸的内外）折弯成弧形，弧形的高度大于插接槽的内腔厚度，这样能够实现抓手板14的自锁，且插拔有弹性；这样就完成
了手爪1的实施。


技术特征：
1.一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的机械手爪安装在自动摆盘机的机械手上，与机械手的开合装置连接；所述的机械手安装在自动摆盘机的机械手臂上，与机械手臂固定连接；所述的机械手爪包括安装板，连接口，隔离带，手爪板；所述的安装板为平板状或者条状，其长度与自动摆盘机需要摆放的托盘尺寸相匹配；所述的连接口设置在安装板上，与机械手上的开合装置的开合元件位置对应，并能够通过连接元件与机械手的开合装置连接；所述的隔离带设置在手爪板上，能够将手爪板隔离成多个相邻的单体手爪板；所述的手爪板设置在安装板的下方，与安装板连接；所述的手爪板的宽度和高度与需要摆盘的馒头的外形尺寸相匹配；所述的手爪板的厚度小于1毫米。2.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的连接口有多个。3.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的隔离带还有横向的，能够将一个单体的手爪板的根部宽度缩小。4.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的手爪板与馒头接触一侧设置有与馒头外形近似的弧形。5.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的手爪板的根部宽度小于20毫米。6.根据权利要求1所述的一种自动摆盘机的机械手爪，其特征在于：所述的手爪板是多个单体，每个单体是单个活动的，在安装板上设置有插接元素，所述的手爪板插接在安装板上的插接元素上与安装板实现快速装拆的连接，这样能够实现随时通过改变手爪板单体数量大道改变每次抓取馒头的数量，快速适应托盘的尺寸变化；手爪板上设置有插接头，插接头与插接元素连接；所述的插接头的宽度小于20毫米；所述的手爪板与安装板插接后，手爪板与安装板之间有间隙。

技术总结
一种自动摆盘机的机械手爪，属于面食机械领域，所述的机械手爪安装在自动摆盘机的机械手上，与机械手的开合装置连接；所述的机械手安装在自动摆盘机的机械手臂上，与机械手臂固定连接；所述的机械手爪包括安装板，连接口，隔离带，手爪板；所述的安装板为平板状或者条状，其长度与自动摆盘机需要摆放的托盘尺寸相匹配，具有减少本抓取物变形，能够适应多尺寸托盘的特点。盘的特点。盘的特点。


技术研发人员：张涛峰
受保护的技术使用者：襄城县天英科技有限公司
技术研发日：2021.04.23
技术公布日：2021/11/21