基于手势的车辆控制方法、装置和存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于手势的车辆控制方法、装置和存储介质。


背景技术：

2.随着技术的不断发展，目前，市面上除了传统的手动控制车辆的方式外，自动化车辆控制技术的应用也越来越常见，例如自动驾驶、自动停车、自动解锁等等。
3.现有相关技术中，以对车辆进行解锁为例，可以通过摄像头采集图像，若采集到的图像中包括用户的身影，则可以对车辆进行解锁，但采用这种方法解锁的准确度不高，可能会采集到车辆周围一些非车主的人员，若此时对车辆进行解锁会存在巨大的安全隐患。并且，若用户除了对车辆进行解锁之外，还期望可以执行其他操作，比如点火、打开空调、打开音乐等等，这些个性化的操作也无法自动实现。
4.基于此，如何实现车辆的自动化控制，既可以提高自动化控制的准确度，又可以满足用户的个性化需求、提升用户体验，成为业内关注的重点。


技术实现要素：

5.本发明提供一种基于手势的车辆控制方法、装置和存储介质，以解决车辆控制不够准确、安全性低、便利性差的问题。
6.根据本发明的第一方面，提供了一种基于手势的车辆控制方法，包括：
7.获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的待学习图像与第一映射信息，所述待学习图像中记录了目标用户的第一手势动作，所述第一映射信息表征了所述第一手势动作与第一车辆控制结果相映射；
8.基于所述第一车辆控制结果、所述第一手势动作，以及预设的关联规则，确定第二映射信息，所述第二映射信息表征了第二手势动作与第二车辆控制结果相映射，所述关联规则定义了：所述第一车辆控制结果相关联的车辆控制结果为所述第二车辆控制结果，以及所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系；
9.根据所述第一映射信息与所述第二映射信息，更新所存储的映射关系；
10.获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的控制图像，所述控制图像中记录了所述目标用户的待执行手势动作；
11.根据所述待执行手势动作与所述映射关系，控制所述目标车辆。
12.可选的，所述第一车辆控制结果为所述第二车辆控制结果为功能相反的车辆控制结果。
13.可选的，若所述第一车辆控制结果包括解锁所述目标车辆，则所述第二车辆控制结果包括上锁所述目标车辆；
14.若所述第一车辆控制结果包括点火所述目标车辆，则所述第二车辆控制结果包括熄火所述目标车辆；
15.若所述第一车辆控制结果包括打开所述目标车辆的车载设备，则所述第二车辆控制结果为关闭所述车载设备；
16.若所述第一车辆控制结果包括提高所述目标车辆的车载设备的工作参数，则所述第二车辆控制结果为降低所述工作参数；
17.若所述第一车辆控制结果包括将所述目标车辆的车载设备的工作状态自第一状态变化为第二状态，则所述第二车辆控制结果为将所述工作状态自所述第二状态变化为所述第一状态。
18.可选的，所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系满足以下任意之一:
[0019][0020]
所述第一手势动作为所述目标用户的手沿第一线条运动的手势动作，所述第二手势动作为所述目标用户的手沿第二线条运动的手势动作；所述第一线条与所述第二线条为形状相同或相似的线条，但对应的运动方向相反；
[0021]
所述第一手势动作为所述目标用户的手沿第一图形运动的手势动作，则所述第二手势动作为所述目标用户的手沿第二图形运动的手势动作；所述第一图形与所述第二图形形状相同或相似，但所述第一图形与所述第二图形相差指定偏转角度或者相对称；
[0022]
所述第一手势动作与所述第二手势动作为相同手势动作。
[0023]
可选的，所述根据所述待执行手势动作与所述映射关系，控制所述目标车辆，包括：
[0024]
基于所述待执行手势动作与所述映射关系，确定目标控制结果，并控制所述目标车辆执行所述目标控制结果。
[0025]
可选的，所述目标控制结果包括以下至少之一：
[0026]
点火、熄火、锁车、行进、后退、执行停车过程、打开车载设备、关闭车载设备、控制车载设备发生指定变化。
[0027]
可选的，所述方法，还包括：
[0028]
确定所述控制图像中所述待执行手势动作的动作频率；
[0029]
所述控制所述目标车辆执行所述目标控制结果，包括：
[0030]
基于所述动作频率和所述目标控制结果，对所述目标车辆进行控制。
[0031]
可选的，所述目标控制结果包括：所述目标车辆的运动，所述运动包括行进或倒车；
[0032]
基于所述动作频率和所述目标控制结果，对所述目标车辆进行控制，包括：
[0033]
控制所述目标车辆的运动，并使得所述目标车辆的车速适配于所述动作频率变化。
[0034]
可选的，所述使得所述目标车辆的车速匹配于所述动作频率变化，包括：
[0035]
当所述变化频率大于预设的频率阈值时，增加所述目标车辆的车速；
[0036]
当所述变化频率小于频率阈值时，减小所述目标车辆的车速。
[0037]
根据本发明的第二方面，提供了一种基于手势的车辆控制装置，包括：
[0038]
第一获取模块，用于获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的待学习图像与第一映射信息，所述待学习图像中记录了目标用户的第一手势动作，所述第一映射信息表征了所述第一手势动作与第一车辆控制结果相映射；
[0039]
映射确定模块，用于基于所述第一车辆控制结果、所述第一手势动作，以及预设的关联规则，确定第二映射信息，所述第二映射信息表征了第二手势动作与第二车辆控制结果相映射，所述关联规则定义了：所述第一车辆控制结果相关联的车辆控制结果为所述第二车辆控制结果，以及所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系；
[0040]
更新模块，用于根据所述第一映射信息与所述第二映射信息，更新所存储的映射关系；
[0041]
第二获取模块，用于获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的控制图像，所述控制图像中记录了所述目标用户的待执行手势动作；
[0042]
控制模块，用于根据所述待执行手势动作与所述映射关系，控制所述目标车辆。
[0043]
根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
[0044]
根据本发明的第四方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述方法的步骤。
[0045]
本发明提供的基于手势的车辆控制方法，可以在学习到第一手势动作与第一映射信息后，基于第一映射信息所表征的相映射的第一车辆控制结果、所述第一手势动作，以及预设的关联规则，自动确定第二映射信息，从而建立起第二手势动作与第二车辆控制结果间的映射，有效提高了映射关系建立、更新的效率。并且通过关联规则的应用，可保障第二映射信息与第一映射信息息息相关，便于用户记忆、使用手势动作进行控制。
[0046]
此外，由于手势动作与控制结果之间的映射关系是基于学习而形成的，且能基于手势动作进行控制，可有助于提高车辆控制的准确度、安全性。并且，用户可以自定义自身的手势动作，满足了用户个性化的需求，提升用户体验。
附图说明
[0047]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0048]
图1是本发明一示例性实施例示出的一种基于手势的车辆控制方法的流程示意图；
[0049]
图2是本发明一示例性实施例示出的另一种基于手势的车辆控制方法的流程示意图；
[0050]
图3是本发明一示例性实施例示出的一种基于手势的车辆控制装置所在电子设备的一种硬件结构图；
[0051]
图4是本发明一示例性实施例示出的一种基于手势的车辆控制装置的框图。
具体实施方式
[0052]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0053]
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0054]
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
[0055]
请参见图1，图1是本发明一示例性实施例示出的一种基于手势的车辆控制方法的流程示意图。所述方法可以应用于具有存储器、处理器的电子设备，所述方法可以包括以下步骤：
[0056]
步骤102，获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的待学习图像与第一映射信息，所述待学习图像中记录了目标用户的第一手势动作，所述第一映射信息表征了所述第一手势动作与第一车辆控制结果相映射；
[0057]
步骤104，基于所述第一车辆控制结果、所述第一手势动作，以及预设的关联规则，确定第二映射信息，所述第二映射信息表征了第二手势动作与第二车辆控制结果相映射，所述关联规则定义了：所述第一车辆控制结果相关联的车辆控制结果为所述第二车辆控制结果，以及所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系；
[0058]
步骤106，根据所述第一映射信息与所述第二映射信息，更新所存储的映射关系；
[0059]
步骤108，获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的控制图像，所述控制图像中记录了所述目标用户的待执行手势动作；
[0060]
步骤110，根据所述待执行手势动作与所述映射关系，控制所述目标车辆。
[0061]
下面对上述步骤进行详细说明。
[0062]
本实施例中，目标车辆上可以装载有摄像模块，该摄像模块可以是摄像头，比如可以是行车记录仪上的摄像头，也可以是专门配置的摄像头，对此不作特殊限制。该摄像模块可以实时采集目标车辆周围环境的图像。采集控制图像与采集待学习图像的摄像模块可以是同一模块，也可以是不同模块。
[0063]
其中的第一映射信息可以是用户输入而形成的，也可以是自外界接收到的；
[0064]
其中的映射关系为各手势动作与车辆控制结果的映射关系；。
[0065]
本实施例中，所述第一车辆控制结果为所述第二车辆控制结果为功能相反的车辆控制结果；例如：
[0066]
若所述第一车辆控制结果包括解锁所述目标车辆，则所述第二车辆控制结果包括上锁所述目标车辆；
[0067]
若所述第一车辆控制结果包括点火所述目标车辆，则所述第二车辆控制结果包括熄火所述目标车辆；
[0068]
若所述第一车辆控制结果包括打开所述目标车辆的车载设备，则所述第二车辆控
制结果为关闭所述车载设备；
[0069]
若所述第一车辆控制结果包括提高所述目标车辆的车载设备的工作参数，则所述第二车辆控制结果为降低所述工作参数；
[0070]
若所述第一车辆控制结果包括将所述目标车辆的车载设备的工作状态自第一状态变化为第二状态，则所述第二车辆控制结果为将所述工作状态自所述第二状态变化为所述第一状态；
[0071]
若所述第一车辆控制结果包括所述目标车辆的行进，则所述第二车辆控制结果包括所述目标车辆的后退。
[0072]
其中的车载设备，可以是装载于车辆的任意设备，例如空调、播放装置、显示器、空气净化器、图像采集装置等等。
[0073]
其中的工作参数，可以是对以上车载设备中工作过程中所形成的任意参数，例如可以是空调的温度、播放装置的音量等等。
[0074]
其中的第一状态、第二状态，可以是对以上车载设备中工作状态进行描述的任意信息，例如，空调的第一状态可以是制冷状态，空调的第二状态可以是制热状态，播放装置的第一状态可以是播放状态，播放装置的第二状态可以是暂停状态。
[0075]
其他举例中，第一车辆控制结果与第二车辆控制结果也可以是相关联且并非相反功能的车辆控制结果，例如车辆的点火与空调的打开；空调的打开与空调温度的调高等等。
[0076]
本实施例中，所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系满足以下任意之一：
[0077]
所述第一手势动作为所述目标用户的手沿第一线条运动的手势动作，所述第二手势动作为所述目标用户的手沿第二线条运动的手势动作；所述第一线条与所述第二线条为形状相同或相似的线条，但对应的运动方向相反；
[0078]
所述第一手势动作为所述目标用户的手沿第一图形运动的手势动作，则所述第二手势动作为所述目标用户的手沿第二图形运动的手势动作；所述第一图形与所述第二图形形状相同或相似，但所述第一图形与所述第二图形相差指定偏转角度或者相对称；
[0079]
所述第一手势动作与所述第二手势动作为相同手势动作。
[0080]
具体的举例中，可识别出图像中目标用户的骨架节点并基于骨架节点的运动判断目标用户的手做了何种手势动作，当第一手势动作为顺时针画圈时，与其具有动作关联性的第二手势动作可以是逆时针画圈；当第一手势动作为画正三角形时，与其具有动作关联性的第二手势动作可以是画倒三角形(可理解为与正三角形相对称的图形，也可理解为正三角形偏转180度的图形)；当第一手势动作为向上滑动时，与其具有动作关联性的第二手势动作可以是向下滑动；当第一手势动作为向左滑动时，与其具有动作关联性的第二手势动动作可以是向右滑动。
[0081]
当然，上述例子仅仅为示例性的说明，在实际应用中也可以存在其他具有关联性的动作，在此不一一举例。
[0082]
本实施例中，还可以存储有各手势动作和车辆控制结果之间的映射关系，基于以上第一映射信息与第二映射信息，可实现映射关系的更新，即：将第一映射信息、第二映射信息所表征的映射关系写入所存储的映射关系。此外，在所存储的映射关系中，也可存储有非通过以上步骤所确定的映射关系。
[0083]
步骤110的具体方案中，可基于所述待执行手势动作与所述映射关系，确定目标控
制结果，并控制所述目标车辆执行所述目标控制结果。
[0084]
具体的，可基于待执行手势动作，在映射关系中定位到目标手势动作，该目标手势动作所映射的车辆控制结果即为目标控制结果，进而，可控制目标车辆执行所述目标控制结果。
[0085]
该目标控制结果可包括以下至少之一：
[0086]
点火、熄火、锁车、行进、后退、执行停车过程、打开车载设备、关闭车载设备、控制车载设备发生指定变化(例如前文中提及的工作参数的提高、降低、第一状态、第二状态之间的切换等等)。
[0087]
举例来说，第一手势动作为顺时针画圈，与其具有关联性的第二手势动作为逆时针画圈，与之相映射的，第一手势动作对应的第一车辆控制结果可以为解锁，第二手势动作对应的第二车辆控制结果是上锁。则：当待执行手势动作为顺时针画圈时，可以基于此确定待执行手势动作所映射的车辆控制结果(即目标控制结果)为解锁。
[0088]
采用上述方法，可以在学习到第一手势动作与第一映射信息后，基于第一映射信息所表征的相映射的第一车辆控制结果、所述第一手势动作，以及预设的关联规则，自动确定第二映射信息，从而建立起第二手势动作与第二车辆控制结果间的映射，有效提高了映射关系建立、更新的效率。并且通过关联规则的应用，可保障第二映射信息与第一映射信息息息相关，便于用户记忆、使用手势动作进行控制。
[0089]
此外，由于手势动作与控制结果之间的映射关系是基于学习而形成的，且能基于手势动作进行控制，可有助于提高车辆控制的准确度、安全性。并且，用户可以自定义自身的手势动作，满足了用户个性化的需求，提升用户体验。
[0090]
下面对本发明提供的另一种基于手势的车辆控制方法的实施例进行说明。
[0091]
请参见图2，图2是本发明一示例性实施例示出的另一种基于手势的车辆控制方法的流程示意图。
[0092]
在一个例子中，目标车辆上可以装载有具备计算能力的电子设备，其能够执行本实施例所述方法的步骤，则本实施例所述方法可以应用于该电子设备。
[0093]
在另一个例子中，目标车辆上仅装载有用于采集图像的摄像模块，该摄像模块可以将采集到的图像发送给服务器，由服务器执行本实施例所述方法的步骤，则本实施例所述方法可以应用于该服务器。
[0094]
针对于步骤110：
[0095]
在一个例子中，在匹配时，可以从控制图像中提取出待执行手势动作，并提取出手势特征，该手势特征比如可以是手势动作的骨架节点的位置和/或位置变化，然后将该待执行手势动作的手势特征与已有的一些手势动作的手势特征匹配，得到匹配的目标手势动作。
[0096]
在另一个例子中，在匹配时，也可以将控制图像输入手势识别模型，该手势识别模型可以预测得到匹配的目标手势动作。其中，该手势识别模型可以是仅基于大量的手势动作训练得到的。
[0097]
本实施例中，若能够得到匹配的目标手势动作，可以基于预存的手势动作与车辆控制结果之间的映射关系，获取该目标手势动作对应的车辆控制结果作为目标控制结果，并基于该目标控制结果对目标车辆进行控制。
[0098]
在本发明的一种实施方式中，请参考图3，还可以包括：
[0099]
步骤201：基于控制图像确定控制图像中待执行手势动作的动作频率。
[0100]
其中，确定动作频率的具体的方法可以参照相关技术，本实施例在此不一一说明。
[0101]
对应的，步骤110中，可以包括：
[0102]
步骤1101：基于动作频率和所述目标控制结果，对所述目标车辆进行控制。
[0103]
若所述目标控制结果包括：控制所述目标车辆运动，所述运动包括行进或倒车，则：步骤1101，具体可以包括：
[0104]
控制所述目标车辆运动，并使得所述目标车辆的车速适配于所述动作频率变化。
[0105]
具体的，可以预先设有频率阈值，该频率阈值的具体数值可以根据实际应用场景设置。可以判断待执行手势动作的动作频率是否大于频率阈值，若是，则可以在目标车辆运动的过程中增加车速；若否，则可以在目标车辆运动的过程中减小车速。
[0106]
举例来说，待执行手势动作可例如为顺时针画圈，对应的车辆控制结果为停车过程中车辆的倒车(即后退)，那么，在不停顺时针画圈时，车辆可被控为保持后退，此时，目标用户可以控制待执行手势动作的动作频率(例如画圈的频率)，若动作频率变高，则可以控制车辆加快移动速度；若动作频率变低，则可以控制车辆降低移动速度。当然，该例子仅仅为示例性的说明，在实际应用中也可以采取其他方法，在此不一一举例。
[0107]
此外，在映射关系中，除了以上所提及的第一映射信息、第二映射信息，还可能记录有其他自定义手势动作及其对应的映射信息，还可能记录有其他标准手势动作及其对应的映射信息。
[0108]
本实施例中，还可以检测是否存在目标用户的身份特征，然后基于身份特征对目标用户的身份进行识别。
[0109]
在一个例子中，身份特征可以是目标用户的人脸特征，则可以基于目标车辆上装载的摄像模块采集到目标用户的人脸图像，然后提取出人脸特征，基于人脸特征识别出目标用户的身份。
[0110]
在另一个例子中，身份特征可以是目标用户的语音特征，如声纹，则可以基于目标车辆上装载的声音采集模块，如麦克风，采集到目标用户的声音，然后提取出语音特征，基于语音特征识别出目标用户的身份。
[0111]
当然，除了上述例子外，也可以通过其他方法对目标用户的身份进行识别，比如也可以根据目标用户手机的蓝牙、wifi信号等识别目标用户的身份，在此不一一举例。
[0112]
与前述基于手势的车辆控制方法实施例对应，本发明还提供了一种基于手势的车辆控制装置的实施例。
[0113]
本发明基于手势的车辆控制装置的实施例可以应用在电子设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图3所示，为本发明基于手势的车辆控制装置所在电子设备的一种硬件结构图。
[0114]
请参考图3，提供了一种电子设备30，包括：
[0115]
处理器31；以及，
[0116]
存储器32，用于存储所述处理器的可执行指令；
[0117]
其中，所述处理器31配置为经由执行所述可执行指令来执行以上所涉及的方法。
[0118]
处理器31能够通过总线33与存储器32通讯。
[0119]
除了图3所示的处理器、存储器、总线之外，实施例中装置所在的电子设备通常根据该电子设备的实际功能，还可以包括其他硬件，对此不再赘述。
[0120]
请参见图4，图4是本发明一示例性实施例示出的一种基于手势的车辆控制装置的框图，该装置可以应用于图4所示的电子设备中，一种基于手势的车辆控制装置4，包括：
[0121]
第一获取单元410，用于获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的待学习图像与第一映射信息，所述待学习图像中记录了目标用户的第一手势动作，所述第一映射信息表征了所述第一手势动作与第一车辆控制结果相映射；
[0122]
映射确定单元420，用于基于所述第一车辆控制结果、所述第一手势动作，以及预设的关联规则，确定第二映射信息，所述第二映射信息表征了第二手势动作与第二车辆控制结果相映射，所述关联规则定义了：所述第一车辆控制结果相关联的车辆控制结果为所述第二车辆控制结果，以及所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系；
[0123]
更新单元430，用于根据所述第一映射信息与所述第二映射信息，更新所存储的映射关系；
[0124]
第二获取单元440，用于获取目标车辆上装载的摄像模块采集到的控制图像，所述控制图像中记录了所述目标用户的待执行手势动作；
[0125]
控制单元450，用于根据所述待执行手势动作与所述映射关系，控制所述目标车辆。
[0126]
可选的，所述第一车辆控制结果与所述第二车辆控制结果为功能相反的车辆控制结果。
[0127]
可选的，若所述第一车辆控制结果包括解锁所述目标车辆，则所述第二车辆控制结果包括上锁所述目标车辆；
[0128]
若所述第一车辆控制结果包括点火所述目标车辆，则所述第二车辆控制结果包括熄火所述目标车辆；
[0129]
若所述第一车辆控制结果包括打开所述目标车辆的车载设备，则所述第二车辆控制结果为关闭所述车载设备；
[0130]
若所述第一车辆控制结果包括提高所述目标车辆的车载设备的工作参数，则所述第二车辆控制结果为降低所述工作参数；
[0131]
若所述第一车辆控制结果包括将所述目标车辆的车载设备的工作状态自第一状态变化为第二状态，则所述第二车辆控制结果为将所述工作状态自所述第二状态变化为所述第一状态；
[0132]
若所述第一车辆控制结果包括所述目标车辆的行进，则所述第二车辆控制结果包括所述目标车辆的后退。
[0133]
可选的，所述第一手势动作与所述第二手势动作的关系满足以下任意之一：
[0134]
所述第一手势动作为所述目标用户的手沿第一线条运动的手势动作，所述第二手势动作为所述目标用户的手沿第二线条运动的手势动作；所述第一线条与所述第二线条为形状相同或相似的线条，但对应的运动方向相反；
[0135]
所述第一手势动作为所述目标用户的手沿第一图形运动的手势动作，则所述第二
手势动作为所述所述目标用户的手沿第二图形运动的手势动作；所述第一图形与所述第二图形形状相同或相似，但所述第一图形与所述第二图形相差指定偏转角度或者相对称；
[0136]
所述第一手势动作与所述第二手势动作为相同手势动作。
[0137]
可选的，根据所述待执行手势动作与所述映射关系，控制所述目标车辆，包括：
[0138]
基于所述待执行手势动作与所述映射关系，确定目标控制结果，并控制所述目标车辆执行所述目标控制结果。
[0139]
可选的，所述目标控制结果包括以下至少之一：
[0140]
点火、熄火、锁车、行进、后退、执行停车过程、打开车载设备、关闭车载设备、控制车载设备发生指定变化。
[0141]
可选的，所述装置，还包括：
[0142]
频率确定单元，用于确定所述控制图像中所述待执行手势动作的动作频率；
[0143]
所述控制单元，具体用于：
[0144]
基于所述动作频率和所述目标控制结果，对所述目标车辆进行控制。
[0145]
可选的，所述目标控制结果包括：控制所述目标车辆运动，所述运动包括行进或倒车；
[0146]
所述控制单元，具体用于：
[0147]
控制所述目标车辆运动，并使得所述目标车辆的车速适配于所述动作频率变化。
[0148]
可选的，所述控制单元，具体用于：
[0149]
当所述变化频率大于预设的频率阈值时，增加所述目标车辆的车速；
[0150]
当所述变化频率小于频率阈值时，减小所述目标车辆的车速。
[0151]
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本技术方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0152]
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所涉及的方法。
[0153]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0154]
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。