一种取料机械手臂机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械夹持装置领域，具体涉及一种取料机械手臂机构。


背景技术：

2.气动机械手由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
3.现有的取料器械手臂配件较多，运动控制较为复杂，生产成本高，对于一些简单取料动作并不实用，复杂机械手臂的维修保养成本也较高，一旦发生故障需要较长时间的故障排查过程，增加停工停产的风险，因此需要一种结构简单可靠，制造成本低的机械手臂来执行简单的取料工作。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种取料机械手臂机构，解决现有取料机构在使用中存在的上述问题。
5.一种取料机械手臂机构，包括底板，所述底板的中部设有气缸一和气缸二，所述气缸二设于气缸一的一侧，所述气缸一和气缸二的底部均与底板铰接，所述底板的前端设有立板，所述立板的顶部设有支块，所述支块上铰接有l形件，所述l形件的中下部设有弧形件，所述弧形件的底部与l形件铰接，弧形件的顶部铰接有h形连接件，所述弧形件的顶部后设有三角部，所述三角部与气缸一的伸缩杆顶部铰接，所述h形连接件的前部铰接有三角件，所述三角件的下部与l形件的前端顶部铰接，所述三角件的前端设有法兰，所述法兰上设有夹持组件，所述l形件的侧面横向设有拉杆，所述拉杆的外侧与气缸二的伸缩杆顶部转动连接。
6.优选地，所述夹持组件包括设于法兰上的支架，所述支架上设有伺服电机，所述支架中部转动连接有双向螺杆，所述双向螺杆顶部与伺服电机的输出轴连接，所述双向螺杆的上部和下部分别螺纹连接有一个滑块，所述滑块的底部与支架滑动连接，所述滑块上横向设有夹臂，所述夹臂上平行设有若干副臂。
7.优选地，所述副臂上套设有防滑橡胶垫。
8.优选地，所述副臂的顶部均设有若干挡板。
9.本实用新型的优点在于：
10.本实用新型通过弧形件、h形连接件、l形件和三角件等少量部件组成简单可靠的连杆机构，仅通过控制两个气缸的运动即可完成抬举或下放动作，控制操作简单，不要复杂的控制系统，检修方便，故障率低，完全可以满足简单的抓取上料操作。
附图说明
11.图1和图2为本实用新型不同视角的整体结构示意图。
12.图3为本实用新型的侧视图。
13.图4为本实用新型的俯视图。
14.其中，1
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底板，11
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立板，2
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支块，21
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l形件，3
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气缸一，4
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气缸二，41
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拉杆，5
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弧形件，51
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三角部，6
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h形连接件，7
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三角件，8
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支架，81
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伺服电机，82
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双向螺杆，83
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夹臂，84
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副臂，85
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挡板，86
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滑块，9
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法兰。
具体实施方式
15.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
16.如图1至图4所示，一种取料机械手臂机构，包括底板1，所述底板1的中部设有气缸一3和气缸二4，所述气缸二4设于气缸一3的一侧，所述气缸一3和气缸二4的底部均与底板1铰接，所述底板1的前端设有立板11，所述立板11的顶部设有支块2，所述支块2上铰接有l形件21，所述l形件21的中下部设有弧形件5，所述弧形件5的底部与l形件21铰接，弧形件5的顶部铰接有h形连接件6，所述弧形件5的顶部后设有三角部51，所述三角部51与气缸一3的伸缩杆顶部铰接，所述h形连接件6的前部铰接有三角件7，所述三角件7的下部与l形件21的前端顶部铰接，所述三角件7的前端设有法兰9，所述法兰9上设有夹持组件，所述l形件21的侧面横向设有拉杆41，所述拉杆41的外侧与气缸二4的伸缩杆顶部转动连接。
17.在本实施例中，所述夹持组件包括设于法兰9上的支架8，所述支架8上设有伺服电机81，所述支架8中部转动连接有双向螺杆82，所述双向螺杆82顶部与伺服电机81的输出轴连接，所述双向螺杆82的上部和下部分别螺纹连接有一个滑块86，所述滑块86的底部与支架8滑动连接，所述滑块86上横向设有夹臂83，所述夹臂83上平行设有若干副臂84。双向螺杆82的上部和下部的螺纹方向相反，伺服电机81、气缸一3和气缸二4的协同运动可通过plc进行控制。
18.在本实施例中，所述副臂84上套设有防滑橡胶垫。
19.在本实施例中，所述副臂84的顶部均设有若干挡板85。
20.工作过程及原理：
21.抓取物料前，打开伺服电机81，伺服电机81带动双向螺杆82转动，由于双向螺杆82的上下部螺纹方向相反，因此两个滑块86背向运动，滑块86上的夹臂83张开至最大位置后关闭伺服电机81，此时调整气缸一3和气缸二4的伸缩状态，当气缸一3伸出，气缸二4收缩时，l形件21围绕支块2转动，h形连接件6前伸，三角件7转动围绕l形件21使得法兰9和支架8转动，做低头动作，便于夹持低处的物料或将物料卸下，当气缸一3收缩，气缸二4伸出时，h形连接件6回拉，三角件7围绕l形件反向转动，使得法兰9和支架8做抬头托举动作，便于将物料抬起或夹持高处物料，当支架8达到合适高度后，停止气缸一3和气缸二4的运动，随后反转伺服电机81，两个滑块86对向滑动使得两个夹臂83合拢，将物料夹持在若干副臂84之间，夹紧物料后停止伺服电机81，继续操纵气缸一3和气缸二4，调整支架8和夹臂83的位置到下一工位即可完成取料操作。
22.由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实
施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。


技术特征：
1.一种取料机械手臂机构，其特征在于，包括底板(1)，所述底板(1)的中部设有气缸一(3)和气缸二(4)，所述气缸二(4)设于气缸一(3)的一侧，所述气缸一(3)和气缸二(4)的底部均与底板(1)铰接，所述底板(1)的前端设有立板(11)，所述立板(11)的顶部设有支块(2)，所述支块(2)上铰接有l形件(21)，所述l形件(21)的中下部设有弧形件(5)，所述弧形件(5)的底部与l形件(21)铰接，弧形件(5)的顶部铰接有h形连接件(6)，所述弧形件(5)的顶部后设有三角部(51)，所述三角部(51)与气缸一(3)的伸缩杆顶部铰接，所述h形连接件(6)的前部铰接有三角件(7)，所述三角件(7)的下部与l形件(21)的前端顶部铰接，所述三角件(7)的前端设有法兰(9)，所述法兰(9)上设有夹持组件，所述l形件(21)的侧面横向设有拉杆(41)，所述拉杆(41)的外侧与气缸二(4)的伸缩杆顶部转动连接。2.根据权利要求1所述的一种取料机械手臂机构，其特征在于，所述夹持组件包括设于法兰(9)上的支架(8)，所述支架(8)上设有伺服电机(81)，所述支架(8)中部转动连接有双向螺杆(82)，所述双向螺杆(82)顶部与伺服电机(81)的输出轴连接，所述双向螺杆(82)的上部和下部分别螺纹连接有一个滑块(86)，所述滑块(86)的底部与支架(8)滑动连接，所述滑块(86)上横向设有夹臂(83)，所述夹臂(83)上平行设有若干副臂(84)。3.根据权利要求2所述的一种取料机械手臂机构，其特征在于，所述副臂(84)上套设有防滑橡胶垫。4.根据权利要求3所述的一种取料机械手臂机构，其特征在于，所述副臂(84)的顶部均设有若干挡板(85)。

技术总结
本实用新型公开了一种取料机械手臂机构，涉及机械夹持装置领域，气缸一和气缸二，所述气缸一和气缸二的底部均与底板铰接，所述底板的前端设有立板，所述立板的顶部设有支块，所述支块上铰接有L形件，所述L形件的中下部设有弧形件，弧形件的顶部铰接有H形连接件，所述弧形件的三角部与气缸一的伸缩杆顶部铰接，所述H形连接件的前部铰接有三角件，所述三角件的下部与L形件的前端顶部铰接，所述三角件的前端设有法兰，所述法兰上设有夹持组件，所述L形件的侧面横向设有拉杆，所述拉杆的外侧与气缸二的伸缩杆顶部转动连接。本实用新型控制操作简单，不要复杂的控制系统，检修方便，完全可以满足简单的抓取上料操作。满足简单的抓取上料操作。满足简单的抓取上料操作。


技术研发人员：李一鸣 张霖霖 王月丹 栾云广
受保护的技术使用者：南京工业职业技术大学
技术研发日：2021.05.19
技术公布日：2021/11/21