一种纱锭码垛机器人夹具的制作方法

1.本实用新型属于码垛夹具技术领域，具体地，涉及一种纱锭码垛机器人夹具。


背景技术：

2.纱锭是纺纱机上的主要部件，用来把纤维捻成纱并把纱绕在筒管上成一定形状，通常用纱锭的数目来表示纱厂规模的大小，也叫纺锭、锭子。纱锭经加工厂加工后需要对其进行包装，以便于储存、运输。在对纱锭包装过程中，传统方式采用人工进行包装，不仅效率低下，而且会存在包装不规范问题；随着自动化设备的快速发展，现在很多工厂都采用机器人对纱锭进行包装，在对纱锭包装过程中，需要机器人将纱锭码垛。


技术实现要素：

3.为了解决以上问题，本实用新型提供一种纱锭码垛机器人夹具，该种纱锭码垛机器人夹具专用于机器人对纱锭的码垛，可有效提高对纱锭的码垛效率。
4.为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：一种纱锭码垛机器人夹具，包括第一连接框、第二连接框及第三连接框，所述第二连接框上表面中心处通过第一连接板与第一连接框下表面端部相连，所述第三连接框上表面中心处通过第二连接板与第一连接框下表面相连，所述第三连接框与第二连接框平行并排设置，所述第一连接框的中线与第二连接框及第三连接框的中线均垂直；所述第二连接框底部中心处设有第一夹持部，所述第二连接框底部两端均设有第二夹持部；所述第三连接框底部中心处设有第三夹持部，所述第三连接框两端均设有第四夹持部；所述第一连接框上方设有连接座。连接座用于与机器人连接，可同时对两列纱锭进行码垛，一次可进行2
×
3个纱锭码垛操作，可有效提高对纱锭的码垛效率。
5.进一步地，所述第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部及第四夹持部均包括连接柱及一组夹爪，一组所述夹爪分别通过第一连接块均匀设于连接柱底部周围。夹爪用于伸入纱锭筒内侧将其抓起码垛。
6.进一步地，所述夹爪设有3组。保证对纱锭的夹持固定作用。
7.进一步地，所述夹爪外侧设有齿纹。增强对纱锭的固定力。
8.进一步地，所述第二夹持部与第二连接框之间设有第一移动机构，所述第一夹持部通过第一固定块与第一连接框相连，所述第二连接框两端底部均设有第二导轨，所述第二导轨上设有第二滑块，所述第二夹持部通过第三连接板与第二滑块相连；所述第一移动机构包括第一气缸及第一活塞杆，所述第一气缸通过第一固定板与第二连接框相连，所述第一活塞杆一端与第一气缸相连，另一端通过第二连接块与第三连接板相连。第一气缸驱动，可带动第三连接板及第二夹持部沿第二导轨移动，可调整此行纱锭的排列间距。
9.进一步地，所述第四夹持部与第三连接框之间设有第二移动机构，所述第三夹持部通过第二固定块与第三连接框相连，所述第三连接框底部两端均设有第三导轨，所述第三导轨上设有第三滑块，所述第四夹持部通过第四连接板与第三滑块相连，所述第二移动
机构包括第二气缸及第二活塞杆，所述第二气缸通过第二固定板与第三连接框相连，所述第二活塞杆一端与第二气缸相连，另一端通过第三连接块与第四连接板相连。第二气缸驱动，带动第四连接板及第四夹持部沿第三导轨移动，可调整此行纱锭的码垛之间的间距。
10.进一步地，所述第一连接框与第三连接框之间设有第三移动机构，所述第一连接框底部与第三连接框相连端设有第一导轨，所述第一导轨上设有第一滑块，所述第三连接框上表面中部通过第二连接板与第一滑块相连。
11.进一步地，所述第三移动机构包括第三气缸和第三活塞杆，所述第三气缸通过第三固定板与第一连接框相连，所述第三活塞杆一端与第三气缸相连，另一端通过第四连接块与第二连接板相连。第三气缸驱动，可使第三连接框及与第三连接框相连的部件整体沿第一导轨移动，以调整相邻列的纱锭的排列间距。
12.有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
13.（1）可同时对两列纱锭进行码垛，一次可进行2
×
3个纱锭码垛操作，可有效提高对纱锭的码垛效率；
14.（2）第一气缸驱动，可带动第三连接板及第二夹持部沿第二导轨移动，可调整此行纱锭的排列间距；
15.（3）第二气缸驱动，带动第四连接板及第四夹持部沿第三导轨移动，可调整此行纱锭的码垛之间的间距；
16.（4）第三气缸驱动，可使第三连接框及与第三连接框相连的部件整体沿第一导轨移动，以调整相邻列的纱锭的排列间距。
附图说明
17.图1为本实用新型所述的一种纱锭码垛机器人夹具结构图；
18.图2为本实用新型所述的一种纱锭码垛机器人夹具俯视图；
19.图3为本实用新型所述的一种纱锭码垛机器人夹具不含连接座结构图。
20.图中：1连接座；
21.2第一连接框、21第一连接板、22第二连接板、23第一导轨、24第一滑块；
22.3第二连接框、301连接柱、302第一连接块、303夹爪、304齿纹、31第一夹持部、32第二夹持部、33第一固定块、34第三连接板、35第二导轨、36第二滑块；
23.4第三连接框、41第三夹持部、42第四夹持部、43第二固定块、44第四连接板、45第三导轨、46第三滑块；
24.5第一移动机构、51第一气缸、52第一活塞杆、53第一固定板、54第二连接块；
25.6第二移动机构、61第二气缸、62第二活塞杆、63第二固定板、64第三连接块；
26.7第三移动机构、71第三气缸、72第三活塞杆、73第三固定板、74第四连接块。
具体实施方式
27.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
30.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
31.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.下面结合附图和具体实施例，进一步阐述本实用新型。
33.实施例1
34.如图1
‑
2所示，一种纱锭码垛机器人夹具，包括第一连接框2、第二连接框3及第三连接框4，所述第二连接框3上表面中心处通过第一连接板21与第一连接框2下表面端部相连，所述第三连接框4上表面中心处通过第二连接板22与第一连接框2下表面相连，所述第三连接框4与第二连接框3平行并排设置，所述第一连接框2的中线与第二连接框3及第三连接框4的中线均垂直；所述第二连接框3底部中心处设有第一夹持部31，所述第二连接框3底部两端均设有第二夹持部32；所述第三连接框4底部中心处设有第三夹持部41，所述第三连接框4两端均设有第四夹持部42；所述第一连接框2上方设有连接座1。
35.其中，所述第一夹持部31、第二夹持部32、第三夹持部41及第四夹持部42均包括连接柱301及一组夹爪303，一组所述夹爪303分别通过第一连接块302均匀设于连接柱301底部周围。
36.此外，所述第二夹持部32与第二连接框3之间设有第一移动机构5，所述第一夹持部31通过第一固定块33与第一连接框1相连，所述第二连接框3两端底部均设有第二导轨35，所述第二导轨35上设有第二滑块36，所述第二夹持部32通过第三连接板34与第二滑块36相连；所述第一移动机构5包括第一气缸51及第一活塞杆52，所述第一气缸51通过第一固定板53与第二连接框3相连，所述第一活塞杆52一端与第一气缸51相连，另一端通过第二连接块54与第三连接板34相连。
37.另外，所述第四夹持部42与第三连接框4之间设有第二移动机构6，所述第三夹持
部41通过第二固定块43与第三连接框4相连，所述第三连接框4底部两端均设有第三导轨45，所述第三导轨45上设有第三滑块46，所述第四夹持部42通过第四连接板44与第三滑块46相连，所述第二移动机构6包括第二气缸61及第二活塞杆62，所述第二气缸61通过第二固定板63与第三连接框4相连，所述第二活塞杆62一端与第二气缸61相连，另一端通过第三连接块64与第四连接板44相连。
38.实施例2
39.如图1
‑
3所示，一种纱锭码垛机器人夹具，包括第一连接框2、第二连接框3及第三连接框4，所述第二连接框3上表面中心处通过第一连接板21与第一连接框2下表面端部相连，所述第三连接框4上表面中心处通过第二连接板22与第一连接框2下表面相连，所述第三连接框4与第二连接框3平行并排设置，所述第一连接框2的中线与第二连接框3及第三连接框4的中线均垂直；所述第二连接框3底部中心处设有第一夹持部31，所述第二连接框3底部两端均设有第二夹持部32；所述第三连接框4底部中心处设有第三夹持部41，所述第三连接框4两端均设有第四夹持部42；所述第一连接框2上方设有连接座1。
40.其中，所述第一夹持部31、第二夹持部32、第三夹持部41及第四夹持部42均包括连接柱301及3组夹爪303，3组所述夹爪303分别通过第一连接块302均匀设于连接柱301底部周围，所述夹爪303外侧设有齿纹304。
41.此外，所述第二夹持部32与第二连接框3之间设有第一移动机构5，所述第一夹持部31通过第一固定块33与第一连接框1相连，所述第二连接框3两端底部均设有第二导轨35，所述第二导轨35上设有第二滑块36，所述第二夹持部32通过第三连接板34与第二滑块36相连；所述第一移动机构5包括第一气缸51及第一活塞杆52，所述第一气缸51通过第一固定板53与第二连接框3相连，所述第一活塞杆52一端与第一气缸51相连，另一端通过第二连接块54与第三连接板34相连。
42.另外，所述第四夹持部42与第三连接框4之间设有第二移动机构6，所述第三夹持部41通过第二固定块43与第三连接框4相连，所述第三连接框4底部两端均设有第三导轨45，所述第三导轨45上设有第三滑块46，所述第四夹持部42通过第四连接板44与第三滑块46相连，所述第二移动机构6包括第二气缸61及第二活塞杆62，所述第二气缸61通过第二固定板63与第三连接框4相连，所述第二活塞杆62一端与第二气缸61相连，另一端通过第三连接块64与第四连接板44相连。
43.再次，所述第一连接框2与第三连接框4之间设有第三移动机构7，所述第一连接框2底部与第三连接框4相连端设有第一导轨23，所述第一导轨23上设有第一滑块24，所述第三连接框4上表面中部通过第二连接板22与第一滑块24相连；所述第三移动机构7包括第三气缸71和第三活塞杆72，所述第三气缸71通过第三固定板73与第一连接框2相连，所述第三活塞杆72一端与第三气缸71相连，另一端通过第四连接块74与第二连接板22相连。
44.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。