一种机械手取件装置的制作方法

1.本实用新型涉及搬运领域，具体涉及一种机械手取件装置。


背景技术：

2.随着自动化产业的发展，机械手的应用越来越广泛，现有的大多数机械手是安装在机器人手臂上的，机器人手臂安装机械手可以完成多数的取件工作，但机器人的成本较高，不适用于一些简单的流水线点对点取件任务，且由于机器人的操作空间一般较大，所以也不适用于一些空间较小的生产区域。
3.现有的流水线点对点取件的轨迹大多是到取件位置下降，取件完上升，然后移动至放置位置，再下降放置，所以通常会采用两组执行器，一组为水平方向的运动，另一组为竖直方向的运动，这无疑增加了设备成本也增加了多执行器协作的控制难度，增加了电气故障的几率，不利于后期维护。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种机械手取件装置，以解决现有技术中出现的上述问题。
5.一种机械手取件装置，包括基板、固定板、背板、双方向滑动机构以及驱动装置，所述基板上设有两个滑槽，所述固定板与背板之间通过两个滑辊连接，所述滑辊滑动连接于滑槽内，所述背板通过双方向滑动机构与基板保持水平以及竖直方向的滑动，所述驱动装置用于驱动背板实现水平运动，所述固定板的前壁设有执行器，所述执行器用于抓取或吸附产品。
6.优选的，所述双方向滑动机构包括滑块，滑轨以及滑杆，所述滑轨设有两个，且分别水平固定在基板的上下两侧，两个滑轨上均滑动连接有一个滑块，两个滑块之间通过两个平行的滑杆固定连接。
7.优选的，所述驱动装置包括电机、丝杆以及连接块，所述电机固定连接在基板的背面，所述丝杆与电机的输出轴固定连接，且通过转座与基板转动连接，所述连接块通过丝杆螺母与丝杆连接，所述连接块还与两个滑杆滑动连接。
8.优选的，所述执行器可采用夹爪以及真空吸盘其中一种。
9.优选的，所述滑槽的轨迹为中间水平，两边向下倾斜。
10.本实用新型的优点在于：利用基板上的滑槽对滑辊的限位作用，通过驱动装置与双方向滑动机构的配合使用，使得背板以及固定板在基板上水平移动的同时，能够同步实现下降至上升再至下降的取放件动作，装置中大多采用机械结构，降低了多执行器配合容易出现电气故障的几率，减少了成本，同时机械机构运行稳定，出错率低，方便后期维护。
附图说明
11.图1为基板背面的各零件的结构示意图。
12.图2为基板正面的各零件的结构示意图。
13.图3为固定板以及背板处相关部件的结构示意图。
14.图中：1
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基板，2
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固定板，3
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背板，4
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双方向滑动机构，41
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滑块，42
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滑轨，43
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滑杆，5
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驱动装置，51
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电机，52
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丝杆，53
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连接块，54
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转座，11
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滑槽，6
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滑辊，7
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执行器。
具体实施方式
15.为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
16.一种机械手取件装置，包括基板1、固定板2、背板3、双方向滑动机构4以及驱动装置5，所述基板1上设有两个滑槽11，所述固定板2与背板3之间通过两个滑辊6连接，所述滑辊6滑动连接于滑槽11内，所述背板3通过双方向滑动机构4与基板1保持水平以及竖直方向的滑动，所述驱动装置5用于驱动背板3实现水平运动，所述固定板2的前壁设有执行器7，所述执行器7用于抓取或吸附产品。
17.在本实施例中，所述双方向滑动机构4包括滑块41，滑轨42以及滑杆43，所述滑轨42设有两个，且分别水平固定在基板1的上下两侧，两个滑轨42上均滑动连接有一个滑块41，两个滑块41之间通过两个平行的滑杆43固定连接。
18.在本实施例中，所述驱动装置5包括电机51、丝杆52以及连接块53，所述电机51固定连接在基板1的背面，所述丝杆52与电机51的输出轴固定连接，且通过转座54与基板1转动连接，所述连接块53通过丝杆螺母与丝杆52连接，所述连接块53还与两个滑杆43滑动连接。
19.在本实施例中，所述执行器7可采用夹爪以及真空吸盘其中一种。执行器7可根据产品实际情况采用夹爪抓取或者是真空吸盘吸取。
20.在本实施例中，所述滑槽11的轨迹为中间水平，两边向下倾斜。两边倾斜中间水平，可实现下降至上升再至下降的运动轨迹。
21.工作过程及其原理：该装置可用于流水线上点对点的取放件工作。滑槽11两边向下倾斜，中间水平可以使得固定板2上的执行器7的运动轨迹为下降
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上升
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再下降，从而实现取件与放件。
22.该装置工作时，执行器7起初位于取件位置，这里假设取件位置为基板1的左侧，执行器7可根据产品实际情况采用夹爪抓取或者是真空吸盘吸取。
23.执行器7固定住产品，电机51启动，驱动丝杆52旋转，连接块53在丝杆52的作用下向右移动。由于连接块53是与滑杆43滑动连接的，所述当连接块53右移通过滑杆43带动滑块41沿着滑轨42移动时，背板3也会跟着向右移动。由于背板3本身是与滑杆43滑动连接的，所以背板3向右移动，滑辊6在滑槽11内向上滑动，使得背板3右移的同时也顺着滑杆43向上移动。这样就实现了抓取产品向上运动的功能。
24.随着背板3继续右移，运动至滑槽11水平轨迹段时，背板3处于最高位置，也就是固定板2上的执行器7抓取产品到达了最高位置，之后背板3向放件位置右移，同理背板3受到滑槽11对滑辊6的力的作用，沿着滑槽11开始向下运动，直到运动至放件位置，电机51关闭，执行器7放开产品，实现放件。
25.放件之后电机51反转，使得执行器7随着背板3再一次运动至取件位置进行取件操
作，依次往复，实现重复取件放件的工作。
26.基于上述：装置中大多采用机械结构，降低了多执行器7配合容易出现电气故障的几率，减少了成本，同时机械机构运行稳定，出错率低，方便后期维护。
27.由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。


技术特征：
1.一种机械手取件装置，其特征在于，包括基板(1)、固定板(2)、背板(3)、双方向滑动机构(4)以及驱动装置(5)，所述基板(1)上设有两个滑槽(11)，所述固定板(2)与背板(3)之间通过两个滑辊(6)连接，所述滑辊(6)滑动连接于滑槽(11)内，所述背板(3)通过双方向滑动机构(4)与基板(1)保持水平以及竖直方向的滑动，所述驱动装置(5)用于驱动背板(3)实现水平运动，所述固定板(2)的前壁设有执行器(7)，所述执行器(7)用于抓取或吸附产品。2.根据权利要求1所述的一种机械手取件装置，其特征在于，所述双方向滑动机构(4)包括滑块(41)，滑轨(42)以及滑杆(43)，所述滑轨(42)设有两个，且分别水平固定在基板(1)的上下两侧，两个滑轨(42)上均滑动连接有一个滑块(41)，两个滑块(41)之间通过两个平行的滑杆(43)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种机械手取件装置，其特征在于，所述驱动装置(5)包括电机(51)、丝杆(52)以及连接块(53)，所述电机(51)固定连接在基板(1)的背面，所述丝杆(52)与电机(51)的输出轴固定连接，且通过转座(54)与基板(1)转动连接，所述连接块(53)通过丝杆螺母与丝杆(52)连接，所述连接块(53)还与两个滑杆(43)滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种机械手取件装置，其特征在于，所述执行器(7)可采用夹爪以及真空吸盘其中一种。5.根据权利要求1所述的一种机械手取件装置，其特征在于，所述滑槽(11)的轨迹为中间水平，两边向下倾斜。

技术总结
本实用新型公开了一种机械手取件装置，涉及搬运领域，包括基板、固定板、背板、双方向滑动机构以及驱动装置，所述基板上设有两个滑槽，所述固定板与背板通过滑辊与滑槽滑动连接，所述背板通过双方向滑动机构与基板保持水平以及竖直方向的滑动，所述驱动装置用于驱动背板实现水平运动，所述固定板的前壁设有执行器，所述执行器用于抓取或吸附产品；装置中大多采用机械结构，降低了多执行器配合容易出现电气故障的几率，减少了成本，同时机械机构运行稳定，出错率低，方便后期维护。方便后期维护。方便后期维护。


技术研发人员：陆星语 张霖霖 王月丹 栾云广
受保护的技术使用者：南京工业职业技术大学
技术研发日：2021.05.19
技术公布日：2021/11/21