一种自动导引车垂直扫描装置的制作方法

1.本实用新型属于烟草行业自动导引车安全行驶全方位激光检测技术应用领域，具体涉及一种自动导引车垂直扫描装置。


背景技术：

2.现烟草企业的辅料库采用自动化出库配送系统，自动导引车是其中关健的主机设备，担负着向卷包部各机台运送卷烟辅料的任务，现常用的导引车基本由瑞典rcola公司制造，采用激光自动导航和激光安全扫描器检测路径障碍物，以电池为动力来源，并装有非接触导航(导引)装置，可实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，所以人们形象地把自动导引车称作是现代物流系统的动脉。
3.在自动导引车运输过程中我们发现其时常与放置在运行路径上的登高梯、垃圾车等物品发生碰撞，造成小车防撞梁、防护罩及自动导引车内部器件损坏，运行效率大大减小，同时增加了维修人员工作强度，提高了维修费用。
4.经过观察和分析，自动导引车本体所安装障碍物检测装置位置为车体正前方离地15cm处的检测装置，用于检测车体前方190度范围内5米区域内的同一水平面障碍物。该款检测装置仅能够进行平面扫描，对离地15cm高度的障碍物进行感知并控制agv小车减速或者停车，无法对车前高于15cm的空中区域进行防碰撞监控。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种自动导引车垂直扫描装置，以解决现自动导引车运输过程中时常与放置在运行路径上的登高梯、垃圾车等物品发生碰撞，造成小车防撞梁、防护罩及自动导引车内部器件损坏，运行效率大大减小，同时增加了维修人员工作强度，提高了维修费用的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：
7.一种自动导引车垂直扫描装置，包括激光安全扫描仪及固定支架，所述激光安全扫描仪安装于固定支架上，所述激光安全扫描仪与自动导引车的电气部分连接，所述固定支架安装于自动导引车体上；
8.所述固定支架包括连接梁、前连接板、上连接板、下连接板及加筋支撑钢板；
9.所述前连接板与所述连接梁的前端固定连接，在所述前连接板上设置有激光安全扫描仪固定孔和穿线孔，上连接板与连接梁的后端固定连接，所述加筋支撑钢板的前端与所述连接梁的下表面固定连接，加筋支撑钢板的后端与下连接板固定连接，在所述上连接板上和下连接板上设置有相对的安装孔。
10.进一步的，所述连接梁为三角形管材。
11.进一步的，所述三角形管材的壁厚为1mm，边长30mm，长度为710mm。
12.进一步的，所述前连接板、上连接板及下连接板均为长方形板。
13.进一步的，所述上连接板与所述下连接板平行。
14.进一步的，所述连接梁的前端面与前连接板的激光安全扫描仪固定孔的中心连线重合。
15.本实用新型的有益效果是：
16.本技术方案的新型自动导引车垂直扫描装置，保障自动导引车在运输过程中，在运行方向路径上有障碍物时，准确、及时检测到障碍物并停止运行。
附图说明
17.图1为本实用新型使用的激光安全扫描仪结构示意图；
18.图2为本实用新型固定支架结构示意图；
19.图3为自动导引车上部结构示意图；
20.图4为激光安全扫描仪与自动导引车电气连接图。
21.附图标记说明
22.1、固定丝孔，2、信号线，3、激光安全扫描仪侧面，4、激光发射面，5、穿线孔，6、连接梁，7、上连接板，8、下连接板，9、安装孔，10、加筋支撑钢板，11、前连接板，12、激光安全扫描仪固定孔，13、穿线孔，14、本体导航仪，15、坚固螺丝，16、上圆盘，17、下圆盘，18、连接柱。
具体实施方式
23.以下通过具体实施例对本技术的技术方案进行详细的说明，以下的实施例仅是示例性的，仅能用来解释和说明本实用新型的技术方案，而不能解释为是对本实用新型技术方案的限制。
24.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为是对本实用新型的限制，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
25.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
26.通过下面具体的实施例并结合附图对本实用新型的技术方案进一步详细描述。
27.如图1至图3所示，本技术提供一种新型自动导引车垂直扫描装置，包括激光安全扫描仪、激光安全扫描仪与自动导引车的电气连接、固定支架及支架紧固螺丝、螺帽。
28.本技术方案由上述部件组成，激光安全扫描仪采用激光安全等级为一的且扫描距离0.06米至5米，扫描角度270度，重量仅130g，供电电压为安全电压的
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05ln型激光安全等级为一的激光安全扫描仪。根据自动导引车的车体宽度和安装激光扫描仪的高度，同时根据自动导引车实际的工作环境及保护要求，该激
光安全扫描仪安装在固定支架前端。激光安全扫描仪设置参数适合于自动导引车的工作要求并稳定可靠工作。
30.如图2所示，固定支架为一焊接而成的组合支架，固定支架包括连接梁6、前连接板11、上连接板7、下连接板8及加筋支撑钢板10；所述前连接板与所述连接梁的前端固定连接，在所述前连接板上设置有激光安全扫描仪固定孔12和穿线孔5，上连接板与连接梁的后端固定连接，所述加筋支撑钢板的前端与所述连接梁的下表面固定连接，加筋支撑钢板的后端与下连接板固定连接，在所述上连接板上和下连接板上设置有相对的安装孔9。
31.该固定支架中间的连接梁为三角形型钢管，壁厚为厚度1mm，边长30mm，长度为710mm的不锈钢，前端与一长50mm*20mm*3mm的长方形的前连接板相连，前连接板上设置有激光安全扫描仪固定孔和穿线孔，前连接板与激光安全扫描仪通过支架紧固螺丝和螺帽相连。连接梁尾部焊接一规格为40mm*25mm*3mm的不锈钢的上连接板，连接梁的底部有一加筋支撑钢板，支撑钢板尾部与规格为40mm*25mm*3mm的不锈钢的下连接板相连，上连接板与下连接板平行，连接梁的前端面与前连接板的激光安全扫描仪固定孔的中心连线重合。
32.如图3所示，自动导引车的上部包括本体导航仪14、紧固螺丝15、上圆盘16、下圆盘17及连接柱18。
33.上连接板和下连接板安装在车体顶端上圆盘及下圆盘处，前部安装激光安全扫描仪后，激光发射面距离地面为1840mm，所发射垂直于地面的激光束距离车体最前端为200mm。为了保障该激光安全检测仪在使用过程中的有效性且极大的减少误检测，设置该激光安全扫描仪发出激光角度为38度，且扇形激光束垂直于地面，这样激光到达地面后在地面形成的宽度为1300mm，由于车体宽度为1176mm，每侧超出车体边缘为62mm，有效保障了检测效率。
34.安全激光扫描仪与自动导引车电气连接，dc24v电源取自动导引车电源，输出信号连接继电器的线圈a1，a2与dc24v电源负极连接，继电器常闭触点串联本机急停按钮接入plc，如下图4所示。电气与自动导引车电气控制系统融为一体，自动导引车本机性能没有改变。
35.以上为本实用新型较佳的实施方式，以上显示和描述了本实用新型的基本原理和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化以及改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。