一种光伏机器人的吸附结构的制作方法

1.本实用新型涉及光伏机器人技术领域，具体为一种光伏机器人的吸附结构。


背景技术：

2.光伏发电系统安装在野外环境中，春秋季节沙尘天气较多，灰尘受降雨或水汽的影响会在光伏板上形成积垢，积垢使光伏板受光面积减少、发电效率2
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25％，容易造成太阳能光伏板的故障，若人工操作进行清洗，人工清洗起非常的费劲，若采用在光伏板上移动的机器人对光伏板进行清洗，为提高阳光发电的效率多倾斜设置，机器人在光伏板上移动容易出现滑动。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种光伏机器人，相较于人工清洗减少了工人的工作量，本光伏机器人在光伏板上不易滑动，保证了对光伏板清洗的效果，可以越过相邻两个光伏板之间的间隙，提高了本光伏机器人的适用性，可以有效解决背景技术中的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种光伏机器人的吸附结构，包括驱动机构和吸附控制机构，所述驱动机构包括主动轮、从动轮、连接主动轮和从动轮的皮带，所述皮带上沿其周向固定有若干个吸盘，每个吸盘的吸气口均安装有电磁三通阀。
5.所述吸附控制机构包括负压泵、旋转接头、多通管、支撑管，所述负压泵的进气口和旋转接头的出气口通过支撑管连接，所述旋转接头的进气口和多通管的一端口连接，所述电磁三通阀的一端口和多通管上的端口通过弹性管连接。
6.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述吸盘外侧边和皮带外侧通过弹性条连接。
7.一种光伏机器人，包括光伏机器人吸附结构，所述光伏机器人吸附结构安装在壳体的外侧，壳体盛放有液体，所述壳体上安装有清洁组件、液泵、电源和单片机。
8.所述清洁组件包括安装在壳体上旋转的清洗辊，所述清洗辊和第一电机的输出轴同轴固定，所述液泵的进液口和壳体的出液口连接，所述液泵的出液口和导管的一端连接，所述导管的另一端安装有喷头。
9.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述清洗辊外侧固定有若干个弹性条。
10.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述壳体上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上安装有同轴的毛刷辊，所述毛刷辊和其中一个吸盘接触。
11.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑管上安装有导电环，所述电磁三通阀的输入端和单片机的输出端通过导电环电连接。
12.作为本实用新型的一种优选技术方案，所述主动轮为轮毂电机，或者壳体上安装有驱动主动轮旋转的电机。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1、本实用新型示例的光伏机器人，当吸盘转动到下侧和光伏板接触，单片机控制负压泵工作和该吸盘对应的电磁三通阀动作，使该吸盘和弹性管连通，该吸盘和光伏板接触处被抽负压，吸盘吸附在光伏板上；当吸盘要和光伏板脱离接触，单片机控制该吸盘对应的电磁三通阀动作，使该吸盘内腔和外部大气连通，便于该吸盘随皮带和光伏板脱离接触，本光伏机器人在光伏板上移动方便且不易滑动。
15.2、本实用新型示例的光伏机器人，液泵通过喷头喷洒水，第一电机带动清洗辊旋转，清洗辊旋转方向和主动轮前进的旋转方向相反，清洗辊对喷头有水的光伏板进行污垢刮除清洁，清洗辊上的弹性条避免清洗辊刮伤光伏板。
16.3、本实用新型示例的光伏机器人，第二电机带动毛刷辊旋转，毛刷辊对经过的吸盘刷擦，吸盘上粘附的灰尘影响吸盘在光伏板的吸附。
17.3、本实用新型示例的光伏机器人，可以越过相邻两个光伏板之间的间隙，提高了本光伏机器人的适用性。
附图说明
18.图1为本实用新型的主视结构示意图；
19.图2为本实用新型仰视的结构示意图；
20.图3为图1的a处结构放大示意图。
21.图中：1导管、2液泵、3电源、4壳体、5单片机、6第一电机、7喷头、8清洗辊、9主动轮、10毛刷辊、11第二电机、12弹性条、13电磁三通阀、14吸盘、15从动轮、16负压泵、17皮带、18旋转接头、19多通管、20弹性管、21支撑管、22导电环。
具体实施方式
22.为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。
23.请参阅图1
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3，本实施例公开一种光伏机器人，包括壳体4和吸附结构，壳体4盛放有对光伏板清洗的清水或者防冻液，吸附结构主要由驱动机构和吸附控制机构组成，驱动机构包括主动轮9、从动轮15、连接主动轮9和从动轮15的皮带17，皮带17上沿其周向固定有若干个吸盘14，吸盘14的大头向外，每个吸盘14的吸气口均安装有电磁三通阀13。
24.吸附控制机构包括负压泵16、旋转接头18、多通管19、支撑管21，负压泵16的进气口和旋转接头18的出气口通过支撑管21连接，支撑管21对旋转接头18支撑、且支撑管21使负压泵16和旋转接头18连通，旋转接头18的进气口和多通管19的一端口连接，电磁三通阀13的一端口和多通管19上的端口通过弹性管20连接；主动轮9和从动轮15均安装在壳体4上，主动轮9、从动轮15和壳体4的连接机构、与弹性管20分别位于皮带17的两侧，主动轮9、从动轮15不阻碍弹性管20随皮带17转动；弹性管20为弹性橡胶管或者波纹管，弹性管20不阻碍皮带17转动。
25.吸盘14外侧边和皮带17外侧通过弹性条12连接。
26.光伏机器人吸附结构安装在壳体4的外侧，壳体4上还安装有清洁组件、液泵2、电源3和单片机5，清洁组件包括安装在壳体4上旋转的清洗辊8，壳体4通过支撑架支撑清洗辊8，清洗辊8和第一电机6的输出轴同轴固定，液泵2的进液口和壳体4的出液口连接，液泵2的
出液口和导管1的一端连接，导管1的另一端安装有喷头7；第一电机6安装在壳体4上，或者第一电机6安装在清洗辊8上的支撑架上。
27.清洗辊8外侧固定有若干个弹性条。
28.具体地如图1所示，壳体4上安装有第二电机11，第二电机11的输出轴上安装有同轴的毛刷辊10，毛刷辊10和其中一个吸盘14接触。
29.进一步地，支撑管21上安装有导电环22，电磁三通阀13的输入端和单片机5的输出端通过导电环22电连接，导电环22避免电磁三通阀13上的电缆发生缠绕，优选的电磁三通阀13上的电缆为弹性螺旋电缆。
30.进一步地，主动轮9为轮毂电机，或者壳体4上安装有驱动主动轮9旋转的步进电机；单片机5可以控制主动轮9的转动速度以及可以检测主动轮9转动角度，主动轮9的转动角度和吸盘14在皮带17上的位置具有相关性，通过主动轮9的转动角度可以判断吸盘14在皮带17上的位置。
31.单片机5优选为80c51单片机，单片机5的输出端分别与液泵2的输入端、第一电机6的输入端、第二电机11的输入端、电磁三通阀13的输入端和负压泵16的输入端电连接，单片机5的输入端与电源3的输出端电连接，电源3为充电锂电池或者蓄电池。
32.本实用新型中所使用的单片机5、液泵2、第一电机6、第二电机11、电磁三通阀13和负压泵16均为现有技术中的常用电子元件，其工作方式及电路结构均为公知技术，在此不作赘述。
33.光伏机器人的碰撞检测系统和光伏板边缘检测系统采用现有公开技术，在此不再赘述。
34.优选的，皮带17为链条或者同步带。
35.电磁三通阀13上有一个开口、两个端口，开口和吸盘14的吸气口连接，一端口和弹性管20的一端连接，另一端口和大气连接，
36.单片机5控制电磁三通阀13使开口分别与两个端口连通，实现吸盘14内负压的维持或使吸盘14内气压恢复。
37.本实施例的工作过程和原理是：
38.本光伏机器人移动时，单片机5控制主动轮9带动皮带17转动，单片机5控制主动轮9的转速，其中一个吸盘14随皮带17转动，当该吸盘14转动到下侧和光伏板接触，单片机5控制负压泵16工作和该吸盘14对应的电磁三通阀13动作，使该吸盘14和弹性管20连通，该吸盘14和光伏板接触处被抽负压，吸盘14吸附在光伏板上，使本光伏机器人在光伏板上移动方便且不易滑动。
39.当其中一个吸盘14要和光伏板脱离接触，单片机5控制该吸盘14对应的电磁三通阀13动作，使该吸盘14内腔和外部大气连通，便于该吸盘14随皮带17和光伏板脱离接触。
40.液泵2通过喷头7喷洒水，第一电机6带动清洗辊8旋转，清洗辊8旋转方向和主动轮9前进的旋转方向相反，清洗辊8对喷头有水的光伏板进行污垢刮除清洁，清洗辊8外侧固定有若干个弹性条，弹性条避免清洗辊8刮伤光伏板。
41.第二电机11带动毛刷辊10旋转，毛刷辊10位于皮带17上侧，毛刷辊10对经过的吸盘14清洁，吸盘14上粘附的灰尘影响吸盘14在光伏板的吸附。
42.吸盘14吸附在光伏板上、为本光伏机器人提供了支撑点，增大了本光伏机器人可
以跨越的光伏板间隙宽度，增大了本光伏机器人的适用范围。
43.本实用新型中未公开部分均为现有技术，其具体结构、材料及工作原理不再详述；上述各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，对于本领域的普通技术人员而言，其他的任何未背离本实用新型原理下所作的变化、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，其均应涵盖在本实用新型的权利要求和说明书的范围当中。