一种袋包叠包机用叠包机械手的制作方法

1.本实用新型涉及自动化机械设备技术领域，特别涉及一种袋包叠包机用叠包机械手。


背景技术：

2.大量的粒状、粉状货物，包括水泥、化肥、粮食、饲料、化工原料等采用编织袋包装是目前最普遍使用的包装方式。目前，袋装货物的搬运、中转、装卸都是靠人工一袋一袋叠包，并搭配一定的机械设备起吊、中转、装卸的。这不仅要消耗很多人力和物力，工作强度高，工作效率低下，而且也容易造成物资包装的破损和物资的损失。同时装粉状货物的袋包，在搬运中会产生大量的扬尘，不仅对环境造成污染，同时也严重威胁着工人的身体健康。
3.特别是在现今的水泥生产中，通常是采用水泥袋来包装水泥。因此袋装水泥的叠包设备仍然是现有水泥建材行业必须应用的设备之一。目前少数厂家利用皮带输送机将袋包输送到仓储地点，虽然较为快捷，但存在造价高，工作程序多等缺陷，且后续外送运输还是需要进一步进行叠包装载；而大部分的生产厂家都是采用人工叠包，即是在包装机包好袋包后，袋包顺着铁溜槽溜下来以后，再由人工一包包地搬起来，统一放置在轮式搬运车上，送到仓储地点。
4.然而人工叠包存在工作程序多，必须经过工人整堆、抬起、搬上车、运到仓储地点、卸货等多个工作环节，工人生产效率低，工人的劳动强度太大等弊病，而且人工叠包无法达到与袋包装机的良好配合：因为包装机工作速率很快，约每小时40吨左右，而工人们由于场地限制等原因，拼力也只能每小时完成30吨的叠包工作，造成包装机必须经常停机等待工人完成场地叠包再行开机。包装机频繁的停机造成电耗增大、皮带输送机的托轮、皮带损耗严重，影响水泥生产厂家的生产效率和经济效率。
5.现今单包袋包通常为50kg一包，现今的自动化设备通常无法实现在线二次叠包，导致后续袋包销售运输过程中，为方便区分及运输，通常需要人工进行二次叠包装载，将多个袋包集中叠包为一个袋包组，可以简单划为1吨组含20包一大袋、1.5吨组30包、2吨组40包等。
6.公开号为cn202337376u，公开了一种全自动叠包集装机，袋包输入装置的上方由高到低倾斜设置有袋包调直暂存滑板，袋包输入装置的输出端与叠包缓冲滑板一端连接，叠包缓冲滑板的另一端设置在由输入的袋包控制其动作的袋包集装门装置的上方，在袋包集装门装置的下方设置有叠包箱运行轨道，在运行轨道上设置有两个可在运行轨道上自动轮换作业且与袋包集装门装置配合动作的叠包箱，所述的叠包箱的动作由袋包集装门装置的动作控制，袋包输入装置的动作由叠包箱的动作控制。但是，上述设备其存在袋包滑落至叠包箱内时通常只能单包滑入，不便于组合叠包，操作不便。


技术实现要素：

7.本实用新型的目的在于提供一种袋包叠包机用叠包机械手，用于解决上述技术问题，便于多个袋包集中叠包操作，降低人工劳动强度，具有结构设计合理、操作使用方便的特点。
8.本实用新型所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：
9.一种袋包叠包机用叠包机械手，包括机械手单元和机架，所述机械手单元包括刮板、刮板升降气缸、移动台及导轨，所述导轨安装于所述机架上，所述移动台沿所述导轨往复运动，所述刮板升降气缸一端与所述移动台安装配合，所述刮板升降气缸另一端与所述刮板安装配合。
10.所述移动台下部设有行走组件，所述行走组件与所述导轨配合带动所述移动台沿所述导轨往复运动。
11.所述导轨数量为两条，两条所述导轨分别安装于机架两侧，所述移动台位于两条所述导轨之间，所述行走组件包括至少一个主行走单元和至少一个辅助行走单元。
12.至少一条所述导轨上对应安装一个主行走单元。
13.所述主行走单元包括主安装架、主导轨轮和主行走齿轮，所述主导轨轮和主行走齿轮均安装于所述主安装架一侧，所述主行走齿轮连接行走驱动电机。
14.所述辅助行走单元包括辅安装架、辅导轨轮和辅行走齿轮，所述辅导轨轮和辅行走齿轮均安装于所述辅安装架一侧。
15.导轨包括滑轨面和齿条面，所述滑轨面用于与主导轨轮和辅导轨轮对应配合，所述齿条面用于与主行走齿轮和辅行走齿轮对应配合。
16.所述导轨至少一端延伸至所述机架外侧。
17.所述刮板后部两侧分别与所述移动台铰接配合。
18.所述刮板包括刮板本体和加强板，所述刮板本体与所述加强板呈“v”形排布，所述加强板上设有铰接轴，所述铰接轴两端与铰接座铰接配合，所述铰接座位于所述移动台两侧。
19.本实用新型与现有技术相比具有如下突出优点和效果：本实用新型特别适用于袋包装货物的叠包集装，便于多个袋包集中叠包操作，降低人工劳动强度，具有人工劳动强度低、自动化程度高及袋包组合叠包方便的特点。
20.本实用新型的特点可参阅本案图式及以下较好实施方式的详细说明而获得清楚地了解。
附图说明
21.图1为本实用新型的整体安装结构示意图；
22.图2为本实用新型的刮板结构示意图；
23.图3为本实用新型的机械手单元结构示意图一；
24.图4为本实用新型的机械手单元结构示意图二；
25.图5为本实用新型的机械手单元结构示意图三；
26.图6为本实用新型的整体应用结构示意图；
27.1、机架；2、刮板；21、铰接轴；22、加强板；23、刮板本体；3、导轨；31、滑轨面；32、齿
条面；4、移动台；41、铰接座；5、刮板升降气缸；6、集料平台；7、主行走单元；71、主导轨轮；72、主行走齿轮；73、主安装架；74、行走驱动电机；8、辅助行走单元；81、辅导轨轮；82、辅行走齿轮；83、辅安装架。
具体实施方式
28.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
29.如图1至图6所示，本实用新型提供了一种袋包叠包机用叠包机械手，包括机械手单元和机架1，机械手单元包括刮板2、刮板升降气缸5、移动台4及导轨3，导轨3安装于机架1上，导轨3至少一端延伸至机架1外侧，移动台4沿导轨3往复运动，刮板升降气缸5一端与移动台4安装配合，采用铰接安装结构，刮板升降气缸5另一端与刮板2安装配合，采用铰接安装结构。
30.结合上述，当袋包集中放置在集料平台6上时，机械手单元可以将集中放置的袋包一次性进行转移，其工作原理为：移动台4沿着导轨3向外移动，待到指定位置时，刮板升降气缸5将刮板2向下移动，刮板2放置与袋包后侧，移动台4往后复位，带动刮板2移动，刮板2带动袋包一次性移动，从而完成袋包的集中转移。
31.进一步，本实施例中移动台4下部设有行走组件，行走组件与导轨3配合带动移动台4沿导轨3往复运动，行走组件包括至少一个主行走单元7和至少一个辅助行走单元8，导轨3数量优选为两条，两条导轨3分别安装于机架1两侧，增加整体移动稳定性，移动台4位于两条导轨3之间，至少一条导轨3上对应安装一个主行走单元7。
32.依据上述结构，通常导轨3数量为两条，其中行走组件用于与导轨3配合，其安装模式可以为多种，如：1、一侧导轨3匹配一个主行走单元7，另一侧导轨3匹配一个辅助行走单元8，该组合设计适用于小型设备，可以降低生产成本，但是移动稳定性相对一般；2、一侧导轨3匹配一个主行走单元7，该侧导轨3同时再匹配一个辅助行走单元8，另一侧导轨3匹配两个辅助行走单元8，该组合设计适用于袋包叠包周期较短及袋包单体重量相对较轻的产品，行走稳定性较好，但是驱动力相对较差；3、两侧导轨3均独立匹配一个主行走单元7和一个辅助行走单元8，该组合设计为优选实施例；4、若导轨3行进距离较长，则同侧导轨3适当的增加辅助行走单元8，以调高行走稳定性。
33.进一步，本实施例中主行走单元7包括主安装架73、主导轨轮71和主行走齿轮72，主导轨轮71和主行走齿轮72均安装于主安装架73一侧，优选为外侧，主行走齿轮72连接行走驱动电机74，行走驱动电机74采用现有技术中常用电机部件；辅助行走单元8包括辅安装架83、辅导轨轮81和辅行走齿轮82，辅导轨轮81和辅行走齿轮82均安装于辅安装架83一侧，导轨3包括滑轨面31和齿条面32，滑轨面31用于与主导轨轮71和辅导轨轮81对应配合，齿条面32用于与主行走齿轮72和辅行走齿轮82对应配合。
34.依据上述结构，本实施例的行走工作原理为：行走驱动电机74驱动主行走齿轮72转动，主行走齿轮72沿着导轨3的齿条面32行进，同时对应的主导轨轮71沿着滑轨面31行进，利用主行走齿轮72结合主导轨轮71，可以增加移动台4的行走稳定性；随着主行走单元7的移动，辅助行走单元8配合主行走单元7同样沿着导轨3完成移动，其中辅行走齿轮82沿着导轨3的齿条面32行进，同时对应的辅导轨轮81沿着滑轨面31行进。
35.进一步，本实施例中刮板2后部两侧分别与移动台4铰接配合，刮板2包括刮板本体22和加强板23，刮板本体22与加强板23呈“v”形排布，加强板23上设有铰接轴21，铰接轴21两端与铰接座41铰接配合，铰接座41位于移动台4两侧，增设加强板22及铰接轴21结构，提高刮板2升降移动时的稳定性，便于刮板2将多个袋包集中转移。
36.本实用新型特别适用于袋包装货物的叠包集装，便于多个袋包集中叠包操作，降低人工劳动强度，具有人工劳动强度低、自动化程度高及袋包组合叠包方便的特点。
37.由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。