教学演示装置的制作方法

1.本实用新型涉及非标自动化设备教学技术领域，具体而言，涉及一种教学演示装置。


背景技术：

2.发明人所知道的一种机器人的教学演示装置在对多轴机器人的功能进行演示时，一般只有对多轴机器人的简单搬运功能的演示或者多轴机器人在各个方向上的移动或者在平面内的转动，这样，未能形象地演示多轴机器人在生产中的应用。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种教学演示装置，上述教学演示装置可以演示机器人在生产线中的应用，从而更加形象地展示机器人的高级应用。
4.为了实现上述目的，本实用新型提供了一种教学演示装置，包括：底座；装配组件，设置于底座，装配组件用于将车轮和车身装配成模型车；机器人组件，至少部分机器人组件可转动地设置于底座，机器人组件位于装配组件的一侧，且机器人组件包括多轴机器人和与多轴机器人的机械臂的末端连接的执行器，执行器用于移动车轮或车身或模型车。
5.进一步地，装配组件包括：支撑架，用于支撑车轮和车身，支撑架设置在底座上；压紧机构，位于支撑架的一侧，压紧机构用于将车轮压紧在车身上，且压紧机构和支撑架位于机器人组件的一侧。
6.进一步地，压紧机构包括：支撑部，设置于底座，支撑部具有支撑车轮和车身的支撑面；驱动部，与部分支撑部连接，驱动部位于支撑面的上方；压头，位于支撑面的上方，驱动部的固定端与部分支撑部连接，驱动部的伸缩端与压头连接，伸缩端相对于固定端沿竖直方向可移动地设置，以带动压头沿竖直方向移动。
7.进一步地，支撑部包括支柱、第一支撑板和第二支撑板，沿支柱的轴线方向，第一支撑板和第二支撑板之间具有间隔，且第一支撑板和第二支撑板均与支柱连接，驱动部的固定端与第二支撑板连接，第一支撑板的上表面形成支撑面。
8.进一步地，压紧机构还包括与伸缩端连接的连接板，压头通过连接板与伸缩端连接，且连接板上设有装配通孔，装配通孔与支柱滑动配合。
9.进一步地，教学演示装置还包括设置于底座的上料组件，上料组件包括：支撑座，设置于底座；传送带结构，设置于支撑座，传送带结构包括传送带，且传送带沿第一方向延伸；分离机构，设置于支撑座，分离机构用于将多个叠置的包装盒中的位于最底层的包装盒分离至传送带，以使传送带将包装盒输送至预设位置。
10.进一步地，分离机构包括：升降部，至少部分升降部位于传送带的下方，且升降部的升降端沿竖直方向可移动地设置，以带动多个包装盒沿竖直方向移动；夹持部，设置于支撑座，夹持部位于传送带的上方，夹持部包括两个在水平方向相向移动的夹持端，以对多个包装盒中的上层包装盒进行夹持。
11.进一步地，升降部包括：第一驱动件，第一驱动件的固定端与支撑座连接；第二驱动件，第二驱动件的固定端与第一驱动件的伸缩端连接，第二驱动件的伸缩端和第一驱动件的伸缩端均沿竖直方向可移动地设置，且第二驱动件的伸缩端形成升降端。
12.进一步地，夹持部包括两个第三驱动件，两个第三驱动件分别设置于传送带的两侧，第三驱动件具有固定端和相对于固定端沿第二方向可移动设置的伸缩端，伸缩端形成夹持端，且第二方向与第一方向呈夹角设置。
13.进一步地，教学演示装置还包括车库模块，车库模块包括设置于底座的支架和设置于支架的多个支板，支架具有支撑表面，多个支板沿竖直方向间隔布置。
14.进一步地，教学演示装置还包括识别机构，识别机构包括：支撑台，用于支撑包装盒和位于包装盒内的模型车；图像传感器，位于支撑台的上方，图像传感器用于获取模型车的参数信息；控制系统，与图像传感器和多轴机器人均连接，控制系统根据图像传感器传递的信息控制多轴机器人的动作。
15.进一步地，识别机构还包括光源，光源位于支撑台的一侧，且光源发出的光照射于支撑台上。
16.进一步地，机器人组件还包括快换主盘，快换主盘位于执行器和机械臂之间，执行器通过快换主盘与机械臂连接；或者，教学演示装置还包括设置于底座的支座和位于支座上的多个间隔布置的执行器，机械臂与多个执行器中的一个连接，多个执行器的结构不相同。
17.进一步地，教学演示装置还包括轨迹练习组件，轨迹练习组件包括具有移动轨迹的轨迹板，执行器能够沿着移动轨迹移动；或者，教学演示装置还包括图形绘制组件，图形绘制组件包括相对于底座可转动设置的画板，执行器包括能够夹取画笔的夹持部。
18.应用本实用新型的技术方案，通过设置可以将车轮和车身装配成模型车的装配组件和用于移动车轮、车身和模型车的机器人组件，并且机器人组件和装配组件可以相互配合，这样，可以对车轮和车身进行组装，从而在底座上演示了多轴机器人在模型车装配生产线中的应用，进而更加形象地展示机器人的高级应用，以便让学员能够更加形象地理解机器人组件的工作过程。
附图说明
19.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
20.图1示出了本实用新型的教学演示装置的一个实施例的结构示意图；
21.图2示出了图1的教学演示装置的压紧机构的结构示意图；
22.图3示出了图1的教学演示装置的支撑架、车轮和车身的结构示意图；
23.图4示出了图1的教学演示装置的上料组件的结构示意图；
24.图5示出了图1的教学演示装置的识别机构的结构示意图；
25.图6示出了图1的教学演示装置的车库模块的结构示意图；
26.图7示出了图1的教学演示装置的夹臂机械手、夹爪机械手和吸盘机械手的结构示意图；
27.图8示出了图1的教学演示装置的机器人组件的结构示意图；
28.图9示出了本实用新型的教学演示装置的另一个实施例的结构示意图；
29.图10示出了图9的教学演示装置的轨迹练习组件的结构示意图；
30.图11示出了图9的教学演示装置的图形绘制组件的结构示意图；
31.图12示出了图9的教学演示装置的示教锥、画笔和定位件的结构示意图；以及
32.图13示出了图1的教学演示装置的台架、定位板和人机界面的连接结构示意图。
33.其中，上述附图包括以下附图标记：
34.10、底座；11、台架；12、定位板；13、人机界面；14、电气快插连接板；20、装配组件；21、支撑架；22、压紧机构；221、支撑部；222、驱动部；223、压头；224、支柱；225、第一支撑板；226、连接板；227、第二支撑板；30、机器人组件；31、机械臂；32、执行器；33、快换主盘；40、上料组件；41、支撑座；42、传送带结构；421、传送带；43、分离机构；432、夹持部；433、第一驱动件；434、第二驱动件；50、装配体；51、包装盒；52、上盖；53、模型车；531、车轮；532、车身；60、车库模块；61、支架；62、支板；70、识别机构；71、支撑台；72、光源；73、图像传感器；81、支座；82、夹臂机械手；83、夹爪机械手；84、吸盘机械手；91、轨迹练习组件；92、轨迹板；93、图形绘制组件；94、画板；95、示教锥；96、画笔；97、定位件。
具体实施方式
35.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
36.需要说明的是，本实用新型的实施例的教学演示装置的装配组件20不仅可以将车轮531和车身532组装成为模型车53，也可以将其它零件组装成一个装配体。例如，装配组件20可以将轴压入孔中，以形成轴孔的过盈配合。
37.需要说明的是，本实用新型的实施例的教学演示装置结合上料组件40，装配组件20及识别机构70等结构完整地展现了多轴机器人自动组装、分拣和出入库等高级智能应用，这样可以在提高学员动手能力的同时，使学员更加深入了解和掌握机器人的更多前沿应用，从而使教学质量与国际接轨，更上一层楼。
38.需要说明的是，本实用新型的实施例的教学演示装置包括模型车的生产线，这样不仅可以展示多轴机器人的简单搬运组装功能，还能够展示多轴机器人的高级应用。
39.需要说明的是，本实用新型的实施例中，叠置的包装盒51是指多个包装盒51沿竖直方向堆叠在一起，即多个包装盒51沿竖直方向摞在一起。
40.需要说明的是，本实用新型的实施例中，位于最底层的包装盒51是指一摞包装盒51中的最下面的包装盒；上层包装盒51是指一摞包装盒51中除去位于最底层的包装盒51后剩余的包装盒51。
41.需要说明的是，本实用新型的实施例中，轨迹板92具有移动轨迹是指轨迹板92上设置有各种形状的凹槽或者各种形状的凸起，这样，凹槽的周向内壁面或者凸起的周向外壁面均可以形成移动轨迹，即执行器32可以夹取示教锥95沿着上述移动轨迹移动。其中，各种形状可以为圆形或方形或五角星形等等。
42.如图1所示，本实用新型的实施例提供了一种教学演示装置。教学演示装置包括底座10、装配组件20和机器人组件30。其中，装配组件20设置于底座10，装配组件20用于将车
轮531和车身532装配成模型车53；至少部分机器人组件30可转动地设置于底座10，机器人组件30位于装配组件20的一侧，且机器人组件30包括多轴机器人和与多轴机器人的机械臂31的末端连接的执行器32，执行器32用于移动车轮531或车身532或模型车53。
43.上述技术方案中，通过设置可以将车轮531和车身532装配成模型车53的装配组件20和用于移动车轮531、车身532和模型车53的机器人组件30，并且机器人组件30和装配组件20可以相互配合，这样，可以对车轮531和车身532进行组装，从而在底座10上演示了多轴机器人在模型车装配生产线中的应用，进而更加形象地展示多轴机器人的高级应用，以便让学员能够更加形象地理解机器人组件30的工作过程。
44.优选地，本实用新型的实施例中，多轴机器人可以为六轴机器人。
45.如图2和图3所示，本实用新型的实施例中，装配组件20包括支撑架21和压紧机构22。其中，支撑架21用于支撑车轮531和车身532，支撑架21设置在底座10上；压紧机构22位于支撑架21的一侧，压紧机构22用于将车轮531压紧在车身532上，且压紧机构22和支撑架21位于机器人组件30的一侧。
46.通过上述设置，多轴机器人的执行器32可以吸取支撑架21上的车轮531，并且将车轮531预安装至车身532的对应位置，然后执行器32可以吸取车身532并且带着车轮531移动至压紧机构22上，利用部分压紧机构22将车轮531压紧在车身532上。这样可以演示多轴机器人在模型车装配生产线中的应用，进而更加形象地展示多轴机器人的高级应用，以便让学员能够更加形象地理解多轴机器人的工作过程。
47.如图2所示，本实用新型的实施例中，压紧机构22包括支撑部221、驱动部222和压头223。其中，支撑部221设置于底座10，支撑部221具有支撑车轮531和车身532的支撑面；驱动部222与部分支撑部221连接，驱动部222位于支撑面的上方；压头223位于支撑面的上方，驱动部222的固定端与部分支撑部221连接，驱动部222的伸缩端与压头223连接，伸缩端相对于固定端沿竖直方向可移动地设置，以带动压头223沿竖直方向移动。
48.通过上述设置，当六轴机器人的执行器32将车身532和预安装在车身532上的车轮531移送至支撑部221的支撑面上后，驱动部222的伸缩端可以带着压头223沿竖直方向移动，从而可以将车轮531压紧在车身532上，以实现模型车53的装配，进而可以演示多轴机器人在整车生产线装配中的作用，使学员掌握机器人更多的高级应用，以提高教学质量。
49.如图2所示，本实用新型的实施例中，支撑部221包括支柱224、第一支撑板225和第二支撑板227，沿支柱224的轴线方向，第一支撑板225和第二支撑板227之间具有间隔，且第一支撑板225和第二支撑板227均与支柱224连接，驱动部222的固定端与第二支撑板227连接，第一支撑板225的上表面形成支撑面。
50.上述技术方案中，利用第一支撑板225对车身532进行支撑，并且利用第二支撑板227对驱动部222进行支撑，并且第一支撑板225和第二支撑板227之间具有间隔，这样，可以更好地使驱动部222驱动压头将车轮531压紧在车身532。
51.如图2所示，本实用新型的实施例中，压紧机构22还包括与伸缩端连接的连接板226，压头223通过连接板226与伸缩端连接，且连接板226上设有装配通孔，装配通孔与支柱224滑动配合。
52.通过上述设置，当驱动部222的伸缩端沿竖直方向(支柱224的轴线方向)移动时，连接板226可以沿着支柱224的轴线移动，并且连接板226与支柱224滑动配合，这样支柱224
可起到导向的作用，以使压头223能够沿支柱224的轴线方向移动，即沿竖直方向移动，从而使压头223能够与车轮531对中，使车轮531受力均匀，进而将车轮531更好地压紧在车身532。
53.如图4所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括设置于底座10的上料组件40，上料组件40包括支撑座41、传送带结构42和分离机构43。其中，支撑座41设置于底座10；传送带结构42设置于支撑座41，传送带结构42包括传送带421，且传送带421沿第一方向延伸；分离机构43设置于支撑座41，分离机构43用于将多个叠置的包装盒51中的位于最底层的包装盒51分离至传送带421，以使传送带421将包装盒51输送至预设位置。
54.通过上述设置，分离机构43先将一摞沿竖直方向堆叠的包装盒51中最底层的包装盒51分离到传送带421上，然后传送带421带着传送带421上面的包装盒51沿第一方向移动，这样，可以将包装盒51输送到预设位置，从而方便多轴机器人的执行器32更方便地抓取预设位置上的包装盒51，这样可以演示多轴机器人在将包装盒51分拣上料的应用功能。
55.需要说明的是，本实用新型的实施例中，预设位置是指传送带421上的远离分离机构43的位置，这样，可以使多轴机器人的执行器32更方便地将预设位置上的包装盒51移动，避免多轴机器人的执行器32与分离机构43干涉。
56.如图4所示，本实用新型的实施例中，分离机构43包括升降部和夹持部432。其中，至少部分升降部位于传送带421的下方，且升降部的升降端沿竖直方向可移动地设置，以带动多个包装盒51沿竖直方向移动；夹持部432设置于支撑座41，夹持部432位于传送带421的上方，夹持部432包括两个在水平方向相向移动的夹持端，以对多个包装盒51中的上层包装盒51进行夹持。
57.通过上述设置，升降部沿竖直方向向上移动可以将多个包装盒51顶起，然后夹持部432将上层包装盒51夹住，以将最底层的包装盒51与上层包装盒51分离开，之后升降部带着最底层的包装盒51沿竖直方向向下移动，直至最底层的包装盒51落至传送带421上，这样，传送带421带着它上面的包装盒51(即最底层的包装盒51)沿第一方向移动，以将包装盒51输送到预设位置。进一步地，当最底层的包装盒51输送到预设位置时，升降部可以沿竖直方向向上移动，直至接触到位于夹持部432的两个夹持端中的剩余包装盒51(即上层包装盒51)，然后夹持部432的夹持端松开剩余包装盒51，这样，升降部就可以带着剩余包装盒51沿竖直方向向下移动，以使剩余包装盒51落回传送带421上。
58.如图4所示，本实用新型的实施例中，升降部包括第一驱动件433和第二驱动件434。其中，第一驱动件433的固定端与支撑座41连接；第二驱动件434的固定端与第一驱动件433的伸缩端连接，第二驱动件434的伸缩端和第一驱动件433的伸缩端均沿竖直方向可移动地设置，且第二驱动件434的伸缩端形成升降端。
59.上述技术方案中，第二驱动件434的伸缩端和第一驱动件433的伸缩端均可以沿竖直方向移动，且第二驱动件434的固定端与第一驱动件433的伸缩端连接，这样，第二驱动件434的伸缩端就可以沿竖直方向移动并且具有顶起多个叠置的包装盒51的位置、与传送带421平齐的位置和避让传送带421的位置。其中，当第二驱动件434的伸缩端顶起多个叠置的包装盒51时，可以将包装盒51提升至夹持部432所在的位置，以使夹持部432将上层包装盒51夹紧；当第二驱动件434的伸缩端处于与传送带421平齐的位置时，第二驱动件434的伸缩端可以使位于最底层的包装盒51落至传送带421上；当第二驱动件434的伸缩端处于避让传
送带421的位置时，可以使传送带421更好地将最底层的包装盒51运送到预设位置，避免第二驱动件434的伸缩端阻碍最底层的包装盒51的运动。
60.具体地，本实用新型的实施例中，当第一驱动件433和第二驱动件434的伸缩端均伸出时，升降端处于顶起多个叠置的包装盒51的位置；当第一驱动件433的伸缩端未伸出，且第二驱动件434的伸缩端伸出，或者，当第一驱动件433的伸缩端伸出，且第二驱动件434的伸缩端未伸出，升降端处于与传送带421平齐的位置；当第一驱动件433和第二驱动件434的伸缩端均未伸出时，升降端处于避让传送带421的位置。
61.如图4所示，本实用新型的实施例中，夹持部432包括两个第三驱动件，两个第三驱动件分别设置于传送带421的两侧，第三驱动件具有固定端和相对于固定端沿第二方向可移动设置的伸缩端，伸缩端形成夹持端，且第二方向与第一方向呈夹角设置。
62.通过上述设置，当需要对上层包装盒51进行夹持时，只需要驱动两个第三驱动件的伸缩端即可，使两个第三驱动件的伸缩端伸出，以对上层包装盒51进行夹紧。
63.如图6所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括车库模块60，车库模块60包括设置于底座10的支架61和设置于支架61的多个支板62，支架61具有支撑表面，多个支板62沿竖直方向间隔布置。
64.上述技术方案中，支板62沿竖直方向间隔布置可以支撑包装盒51和模型车53的装配体50，并且多轴机器人利用执行器32夹取上述装配体50进行入库演示，以使学员或者客户能够更加形象地理解六轴机器人在生产线的高级应用。
65.进一步地，支架61可以对包装盒51的上盖52和装配体50进行支撑，并且配合多轴机器人的执行器32演示夹取上述装配体50进行出库演示。
66.具体地，本实用新型的实施例中，支板62和部分支架61上均设有与装配体50对应设置的避让槽，以使执行器32能够更方便地对装配体50进行夹取，以避免支板62和部分支架61干涉执行器32工作。
67.优选地，本实用新型的实施例中，模型车53位于包装盒51内，且上盖52与包装盒51连接，这样，可以形成装配体50。
68.如图5所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括识别机构70，识别机构70包括支撑台71、图像传感器73和控制系统。其中，支撑台71用于支撑包装盒51和位于包装盒51内的模型车53；图像传感器73位于支撑台71的上方，图像传感器73用于获取模型车53的参数信息；控制系统与图像传感器73和多轴机器人均连接，控制系统根据图像传感器73传递的信息控制多轴机器人的动作。
69.通过上述设置，控制系统可以根据图像传感器73获取的参数信息控制多轴机器人的动作，从而可以利用多轴机器人的执行器32将上盖52盖在包装盒51上后，抓取装配体50并且移动至车库模块60，从而可以根据不同的参数信息将装配体50移动至不同的支板62上，以体现多轴机器人的智能化，使学员更加深入地理解多轴机器人在分拣入库方面的应用。
70.优选地，本实用新型的实施例中，上述参数信息是指车身532的颜色可以为红色、蓝色和白色，并且车身532上分别刻有三菱、奔驰和奥迪等三种品牌的车标，以方便图像传感器73识别。当然，在替代实施例中，上述参数信息也可以为易于识别的其它参数。
71.优选地，本实用新型的实施例中，图像传感器73可以为ccd相机。
72.如图5所示，本实用新型的实施例中，识别机构70还包括光源72，光源72位于支撑台71的一侧，且光源72发出的光照射于支撑台71上。
73.通过上述设置，可以使图像传感器73获取的参数信息更加清晰，以使控制系统快速判断多轴机器人的动作，从而提高多轴机器人的应用效率。
74.如图8所示，本实用新型的实施例中，机器人组件30还包括快换主盘33，快换主盘33位于执行器32和机械臂31之间，执行器32通过快换主盘33与机械臂31连接。
75.上述技术方案中，机械臂31的末端安装快换主盘33，这样可以通过气动控制快速实现机械臂31与执行器32的连接，以提高多轴机器人更换执行器32的效率，从而提高多轴机器人的演示效果。
76.如图7所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括设置于底座10的支座81和位于支座81上的多个间隔布置的执行器32，机械臂31与多个执行器32中的一个连接，多个执行器32的结构不相同。
77.通过上述设置，可以实现六轴机器人快速地更换不同结构的执行器32，从而使多轴机器人可以利用不同结构的执行器32对模型车53进行吸取并移动或者对装配体50进行夹持并移动。
78.具体地，本实用新型的实施例中，多个执行器32的结构不相同是指多个执行器32包括夹臂机械手82、夹爪机械手83和吸盘机械手84。其中，吸盘机械手84用于吸取车轮531、车身532、模型车53、包装盒51和上盖52；夹臂机械手82用于夹持装配体50；夹爪机械手83用于抓取画笔96或示教锥95。
79.具体地，本实用新型的实施例中，支座81上设有与多个执行器32对应设置的多个容纳槽，上述容纳槽用于放置执行器32。
80.如图12所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括示教锥95、设置于底座10的定位件97和画笔96。通过执行器32夹取示教锥95移动至定位件97所在的位置，且使示教锥95的顶端与定位件97的顶端对齐，可以确定机器人组件的坐标系。
81.如图10所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括轨迹练习组件91，轨迹练习组件91包括具有移动轨迹的轨迹板92，执行器32能够沿着移动轨迹移动。
82.通过上述设置，多轴机器人的执行器32可以夹取示教锥95，并且控制系统可以通过编程控制执行器32带动示教锥95的尖端沿着移动轨迹行进，从而对多轴机器人的基础教学功能进行演示。
83.如图11所示，本实用新型的实施例中，教学演示装置还包括图形绘制组件93，图形绘制组件93包括相对于底座10可转动设置的画板94，执行器32能够夹取画笔96在画板94上绘制图画。
84.通过上述设置，多轴机器人的执行器32可以夹取画笔96，并且控制系统可以通过编程控制执行器32带动画笔96在画板94上进行绘画，这样可以对多轴机器人的基础教学功能进行演示，从而更加直观地演示处理多轴机器人的灵活性。
85.优选地，本实用新型的实施例中，画板94相对于底座10可转动地设置，且教学演示装置还包括与画板94连接的伺服电机，这样，可以通过伺服电机调整画板94相对于执行器32的角度，使执行器32更好地在画板94上进行绘画。
86.如图9所示，本实用新型的另一个实施例中，教学演示装置包括机器人组件30、轨
迹练习组件91和图形绘制组件93，这样，可以对多轴机器人的基础教学功能进行演示。
87.如图13所示，本实用新型的实施例中，底座10由台架11、定位板12、人机界面13和电气快插连接板14构成。其中，台架11的桌面由铝型材拼接而成，定位板12设置于台架11，并且定位板12设有定位销，上料组件40的支撑座41、装配组件20的支撑架21和车库模块60的支架61等结构均设有定位孔，这样可以适宜上料组件40，装配组件20等与台架11快速连接。
88.具体地，本实用新型的实施例中，电气快插连接板14上的快插接头不但具备快换功能，同时还可用于电气接线教学。
89.具体地，本实用新型的实施例中，操作者可以通过人机界面对设备进行操作。
90.本实用新型的实施例的教学演示装置的具体演示过程如下：
91.第一步：利用上料组件40分离输送出一个包装盒51到预设位置，多轴机器人的机械臂与吸盘机械手84快速连接，然后吸盘机械手84吸取包装盒51放于识别机构70的支撑台71上；
92.第二步：多轴机器人旋转至装配组件20的支撑架21处，并且吸盘机械手84吸取两个车轮531预安装到车身532上，然后吸盘机械手84吸取预安装好的模型车53并放入压紧机构22处；
93.第三步：压紧机构22模拟将两个车轮531压紧在车身532上，然后多轴机器人的吸盘机械手84再吸取模型车53并放入识别机构70上的包装盒51内；
94.第四步：图像传感器获取模型车53的颜色或车标，然后多轴机器人的吸盘机械手84再吸取一个上盖52扣到包装盒51上形成装配体50；
95.第五步：多轴机器人旋转至支撑多个执行器32的支座81处并卸下吸盘机械手84，然后换上夹臂机械手82，从识别机构70上夹取装配体50并放入车库模块60的支板62上；
96.第六步：若装配体50需要出库时，可以利用夹臂机械手82夹取装配体50移动到支架61上的出库位。
97.从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：通过设置可以将车轮和车身装配成模型车的装配组件和用于移动车轮、车身和模型车的机器人组件，并且机器人组件和装配组件可以相互配合，这样，可以对车轮和车身进行组装，从而在底座上演示了多轴机器人在模型车装配生产线中的应用，进而更加形象地展示机器人的高级应用，以便让学员能够更加形象地理解机器人组件的工作过程。
98.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。