一种防碰撞机器人末端执行器的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种防碰撞机器人末端执行器。


背景技术：

2.为了实现对工件的抓取及移动，工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器，针对一些具有光滑表面的工件，一般采用包括有真空吸盘的真空抓取式末端执行器进行真空抓取。
3.但是，由于机器人末端执行器往往为刚性连接，机器人在执行命令的过程中，有可能由于突发情况而造成机器人末端执行器与周边设备产生碰撞，这样会造成机器人的部件损毁，严重者会造成整个机器人报废，不利于企业的生产安全，为此，本实用新型设计了一种防碰撞机器人末端执行器，以此，解决以上问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种防碰撞机器人末端执行器，以解决上述背景技术中提出的由于机器人末端执行器往往为刚性连接，机器人在执行命令的过程中，有可能由于突发情况而造成机器人末端执行器与周边设备产生碰撞，这样会造成机器人的部件损毁，严重者会造成整个机器人报废，不利于企业的生产安全的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防碰撞机器人末端执行器，包括顶部组件，所述顶部组件的正下方设有一吸附组件，所述顶部组件和吸附组件之间通过若干呈环形阵列的连接组件连接；
6.所述顶部组件包括一连接法兰，所述连接法兰的内部固定安装有一圆形顶板，所述圆形顶板的下表面中部固定安装有一密封筒，所述密封筒的内顶面上固定安装有一报警器连接端a，所述密封筒的底端贯穿有一“t”形柱，所述“t”形柱位于密封筒内部的一端面上固定安装有一与报警器连接端a相匹配的报警器连接端b；
7.所述吸附组件包括一连接盘；
8.所述连接组件包括一方形立杆，所述方形立杆的外侧固定套接有两对称设置的挡环，所述方形立杆的外侧还滑动套接有两对称设置的“回”字形套环，所述方形立杆的外侧且位于一“回”字形套环和圆形顶板之间套接有一伸缩弹簧，所述方形立杆的外侧且位于另一“回”字形套环和连接盘之间也套接有一伸缩弹簧，所述连接组件还包括一挤压板，所述挤压板与“回”字形套环之间通过连接杆活动连接，位于上方的一所述“回”字形套环的一侧面上固定安装有一凸板，所述凸板的上表面与“t”形柱的底端面接触。
9.优选的，所述连接法兰通过若干螺栓与机器人机械臂端部的法兰连接，若干所述螺栓呈环形均匀分布。
10.优选的，所述连接盘上固定安装有一液压缸，所述液压缸的底端固定安装有一圆形底板，所述圆形底板的下表面固定安装有若干呈环形阵列的真空吸盘。
11.优选的，所述方形立杆的顶端面与圆形顶板的下表面固定连接，所述方形立杆的
底端面与连接盘的上表面固定连接。
12.优选的，所述连接杆的一端与“回”字形套环的一表面通过铰座转动连接，所述连接杆的另一端与挤压板的一表面也通过铰座转动连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设计的防碰撞机器人末端执行器在受到碰撞时，障碍物首先会与挤压板接触，挤压板将会受到挤压，挤压板受到挤压将会向内侧移动，此时通过连接杆的作用，两“回”字形套环将会远离，同时伸缩弹簧将会收缩变短，对碰撞进行缓冲，另外在两“回”字形套环相互远离的过程中，位于上方的“回”字形套环一侧的凸板将会随着上方的“回”字形套环向上移动，由于凸板的上表面与“t”形柱的底端面接触，因此凸板移动将会挤压“t”形柱向上移动，直到报警器连接端b与报警器连接端a接触，当报警器连接端b与报警器连接端a接触之后，报警器将会形成闭合通路，此时报警器将会报警，警示工作人员及时关闭机器，避免机器受到损坏，本实用新型不仅能够对碰撞进行缓冲，而且能够起到警示作用，避免机器受到损坏。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型一种防碰撞机器人末端执行器的结构示意图；
16.图2为本实用新型的剖视图；
17.图3为本实用新型顶部组件的结构示意图；
18.图4为本实用新型顶部组件的剖视图；
19.图5为本实用新型吸附组件的结构示意图；
20.图6为本实用新型连接组件的结构示意图；
21.图7为本实用新型吸附组件收起来的结构示意图。
22.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0023]1‑
顶部组件，101
‑
连接法兰，102
‑
螺栓，103
‑
圆形顶板，104
‑
密封筒，105
‑
报警器连接端a，106
‑“
t”形柱，107
‑
报警器连接端b，2
‑
吸附组件，201
‑
连接盘，202
‑
液压缸，203
‑
圆形底板，204
‑
真空吸盘，3
‑
连接组件，301
‑
方形立杆，302
‑
挡环，303
‑“
回”字形套环，304
‑
伸缩弹簧，305
‑
挤压板，306
‑
连接杆，307
‑
凸板。
具体实施方式
[0024]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0025]
请参阅图1
‑
7，本实用新型提供一种技术方案：一种防碰撞机器人末端执行器，包括顶部组件1，顶部组件1的正下方设有一吸附组件2，顶部组件1和吸附组件2之间通过若干呈环形阵列的连接组件3连接；
[0026]
顶部组件1包括一连接法兰101，连接法兰101通过若干螺栓102与机器人的机械臂端部的法兰连接，连接法兰101的内部固定安装有一圆形顶板103，圆形顶板103的下表面中部固定安装有一密封筒104，密封筒104的内顶面上固定安装有一报警器连接端a105，密封筒104的底端贯穿有一“t”形柱106，“t”形柱106位于密封筒104内部的一端面上固定安装有一与报警器连接端a105相匹配的报警器连接端b107；
[0027]
吸附组件2包括一连接盘201，连接盘201上固定安装有一液压缸202，液压缸202的底端固定安装有一圆形底板203，圆形底板203的下表面固定安装有若干呈环形阵列的真空吸盘204；
[0028]
连接组件3包括一方形立杆301，方形立杆301的顶端面与圆形顶板103的下表面固定连接，方形立杆301的底端面与连接盘201的上表面固定连接，方形立杆301的外侧固定套接有两对称设置的挡环302，方形立杆301的外侧还滑动套接有两对称设置的“回”字形套环303，方形立杆301的外侧且位于一“回”字形套环303和圆形顶板103之间套接有一伸缩弹簧304，方形立杆301的外侧且位于另一“回”字形套环303和连接盘201之间也套接有一伸缩弹簧304，连接组件3还包括一挤压板305，挤压板305与“回”字形套环303之间通过连接杆306活动连接，连接杆306的一端与“回”字形套环303的一表面通过铰座转动连接，连接杆306的另一端与挤压板305的一表面也通过铰座转动连接，位于上方的一“回”字形套环303的一侧面上固定安装有一凸板307，凸板307的上表面与“t”形柱106的底端面接触。
[0029]
在机器人的机械臂工作的过程中，其末端的末端执行器将会发生移动，在末端执行器发生移动的过程中，难免会发生碰撞，一旦发生碰撞将会造成机器人的部件损毁，严重者会造成整个机器人报废，不利于企业的生产安全，为此，本实用新型设计了一种防碰撞机器人末端执行器，本实用新型设计的防碰撞机器人末端执行器在受到碰撞时，障碍物首先会与挤压板305接触，挤压板305将会受到挤压，挤压板305受到挤压将会向内侧移动，此时通过连接杆306的作用，两“回”字形套环303将会远离，同时伸缩弹簧304将会收缩变短，对碰撞进行缓冲，另外在两“回”字形套环303相互远离的过程中，位于上方的“回”字形套环303一侧的凸板307将会随着上方的“回”字形套环303向上移动，由于凸板307的上表面与“t”形柱106的底端面接触，因此凸板307移动将会挤压“t”形柱106向上移动，直到报警器连接端b107与报警器连接端a105接触，当报警器连接端b107与报警器连接端a105接触之后，报警器将会形成闭合通路，此时报警器将会报警，警示工作人员及时关闭机器，避免机器受到损坏。
[0030]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0031]
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。