基于机器视觉的磁吸附作业平台的制作方法

1.本实用新型涉及壁面作业设备领域，具体是一种基于机器视觉的磁吸附作业平台。


背景技术：

2.当前，大型油罐和船舶的表面清理作业主要以人工为主，一方面人工清理需要进行高空攀爬，危险性大，另一方面，人工清理效率较低，不适用于大面积的表面清理作业。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是提供一种基于机器视觉的磁吸附作业平台，通过机器视觉传感器采集壁面图像从而控制磁吸附作业平台进行作业行走，实现壁面的快速清理。
4.本实用新型的技术方案为：
5.基于机器视觉的磁吸附作业平台，包括有主架体、主动行走机构、从动行走机构、磁吸附机构、机械臂和机器视觉传感器，主动行走机构连接于主架体的顶端，从动行走机构连接于主架体的底端，磁吸附机构固定连接于主架体的内侧面上，机械臂连接于主架体的外侧面上，机器视觉传感器铰接于机械臂的端头处；
6.所述的主动行走机构包括有电机和由电机驱动的主动行走轮，所述的从动行走机构为从动行走轮，所述的电机的控制器和机器视觉传感器均通过无线通讯模块与远程遥控器连接，所述的磁吸附作业平台通过磁吸附机构吸附于壁面上，主架体的内侧面朝向壁面，主动行走机构和从动行走机构均支撑于壁面上，机器视觉传感器用于采集壁面的视觉图像。
7.所述的主架体的顶端连接有两个主动行走机构，两个主动行走机构分别邻近主架体的左、右侧面，所述的从动行走机构连接于主架体底端的中部，所述的两个主动行走机构和从动行走机构的顺次连线为三角形。
8.所述的两个主动行走机构均包括有壳体、电机、减速器、磁吸附组件和两个主动行走轮，所述的电机、减速器、磁吸附组件均固定于壳体内，电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器的两输出端伸入到壳体外，减速器的两输出端上分别固定连接有对应的主动行走轮。
9.所述的磁吸附机构和磁吸附组件均为铷铁硼磁体。
10.所述的主架体的外侧面上固定有封盖板，所述的机械臂连接于封盖板上，所述的主动行走机构、从动行走机构分别通过连接件连接于主架体上且位于封盖板的内侧。
11.所述的机械臂为多自由度多功能机械臂。
12.所述的从动行走轮为万向轮。
13.本实用新型的优点：
14.(1)、本实用新型通过机器视觉传感器采集壁面图像，根据壁面图像控制磁吸附作
业平台进行作业行走，实现壁面的快速清理；
15.(2)、本实用新型设置有机械臂带动机器视觉传感器，可实现多角度多方位的壁面图像采集；
16.(3)、本实用新型主动行走机构内置有磁吸附组件，磁吸附组件和磁吸附机构均产生磁吸力将本实用新型吸附于壁面上，保证了本实用新型吸附于壁面上的稳定性；
17.(4)、本实用新型的两个主动行走机构和从动行走机构构成三角形稳定结构，满足本实用新型灵活行走的要求。
附图说明
18.图1是本实用新型的主视图。
19.图2是本实用新型的侧视图。
20.图3是本实用新型主动行走机构的剖视图。
21.图4是本实用新型的后视图。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.见图1
‑
图4，基于机器视觉的磁吸附作业平台,包括有主架体1、两个主动行走机构2、从动行走机构3、磁吸附机构4(铷铁硼磁体)、封盖板5、多自由度多功能机械臂6和铰接于多自由度多功能机械臂6端头处的机器视觉传感器7，磁吸附机构4固定连接于主架体1的内侧面上，封盖板5连接于主架体1的外侧面上，多自由度多功能机械臂6固定于封盖板5上；
24.两个主动行走机构2通过连接件9(铝合金型材)连接于主架体1的顶端且分别邻近主架体1的左、右侧面，从动行走机构3通过连接件9(铝合金型材)连接于主架体1底端的中部，两个主动行走机构2和从动行走机构3的顺次连线为三角形，且两个主动行走机构2和从动行走机构3均位于封盖板5的内侧，每个主动行走机构2均包括有壳体21、电机22、减速器23、磁吸附组件24(铷铁硼磁体)和两个主动行走轮25，电机22、减速器23、磁吸附组件24均固定于壳体21内，电机22的输出轴与减速器23的输入端连接，减速器23的两输出端伸入到壳体21外，减速器23的两输出端上分别固定连接有对应的主动行走轮25；
25.从动行走机构3为万向轮，电机22的控制器和机器视觉传感器7均通过无线通讯模块与远程遥控器连接，磁吸附作业平台通过磁吸附机构4吸附于壁面上，主架体1的内侧面朝向壁面，主动行走机构2吸附支撑于壁面上，从动行走机构3支撑于壁面上，机器视觉传感器7用于采集壁面的视觉图像。
26.本实用新型主要用于大型油罐和船舶的壁面除锈清理、检修维护，主架体1的顶端通过连接件9(铝合金型材)固定连接有用于除锈清理的高压水枪除锈器8。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：包括有主架体、主动行走机构、从动行走机构、磁吸附机构、机械臂和机器视觉传感器，主动行走机构连接于主架体的顶端，从动行走机构连接于主架体的底端，磁吸附机构固定连接于主架体的内侧面上，机械臂连接于主架体的外侧面上，机器视觉传感器铰接于机械臂的端头处；所述的主动行走机构包括有电机和由电机驱动的主动行走轮，所述的从动行走机构为从动行走轮，所述的电机的控制器和机器视觉传感器均通过无线通讯模块与远程遥控器连接，所述的磁吸附作业平台通过磁吸附机构吸附于壁面上，主架体的内侧面朝向壁面，主动行走机构和从动行走机构均支撑于壁面上，机器视觉传感器用于采集壁面的视觉图像。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：所述的主架体的顶端连接有两个主动行走机构，两个主动行走机构分别邻近主架体的左、右侧面，所述的从动行走机构连接于主架体底端的中部，所述的两个主动行走机构和从动行走机构的顺次连线为三角形。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：所述的两个主动行走机构均包括有壳体、电机、减速器、磁吸附组件和两个主动行走轮，所述的电机、减速器、磁吸附组件均固定于壳体内，电机的输出轴与减速器的输入端连接，减速器的两输出端伸入到壳体外，减速器的两输出端上分别固定连接有对应的主动行走轮。4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：所述的磁吸附机构和磁吸附组件均为铷铁硼磁体。5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：所述的主架体的外侧面上固定有封盖板，所述的机械臂连接于封盖板上，所述的主动行走机构、从动行走机构分别通过连接件连接于主架体上且位于封盖板的内侧。6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：所述的机械臂为多自由度多功能机械臂。7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的磁吸附作业平台，其特征在于：所述的从动行走轮为万向轮。

技术总结
本实用新型公开了一种基于机器视觉的磁吸附作业平台，包括有主架体、主动行走机构、从动行走机构、磁吸附机构、机械臂和机器视觉传感器，主动行走机构连接于主架体的顶端，从动行走机构连接于主架体的底端，磁吸附机构固定连接于主架体的内侧面上，机械臂连接于主架体的外侧面上，机器视觉传感器铰接于机械臂的端头处。本实用新型通过磁吸附机构吸附于壁面上，主架体的内侧面朝向壁面，主动行走机构和从动行走机构均支撑于壁面上，机器视觉传感器用于采集壁面的视觉图像从而控制磁吸附作业平台进行作业行走，实现对壁面的清洁、喷漆、检修等作业。修等作业。修等作业。


技术研发人员：方继根 严超
受保护的技术使用者：合肥迪一科技有限公司
技术研发日：2021.05.11
技术公布日：2021/11/21