集成四螺旋桨直升机的制作方法

1.本实用新型涉及一种不依赖机场采用多个四螺旋桨直升机单元集成的实现垂直升降、悬停、前后左右飞行的集成四螺旋桨直升机。


背景技术：

2.目前公知的能实现垂直升降、悬停、前后左右飞行的直升机的成功方法有四螺旋桨直升机，四螺旋桨直升机具有结构简单，可靠性高的优点，但四螺旋桨直升机的螺旋桨桨叶没有桨叶挥舞装置，螺旋桨桨叶的直径增大受限，四螺旋桨直升机的载重量受限，四螺旋桨直升机的载重量较小。


技术实现要素：

3.为了在不增加螺旋桨的直径下，提高四螺旋桨直升机的载重，本实用新型提供一种集成四螺旋桨直升机，实现这一目标。
4.本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：将左右螺旋桨对称于机身纵轴的常规四螺旋桨直升机作为一个四螺旋桨直升机单元，四螺旋桨直升机单元的四个螺旋桨的旋转中心的连线是正方形或长方形，将n个四螺旋桨直升机单元集成为一个整体，形成载重量是四螺旋桨直升机单元的n倍的集成四螺旋桨直升机，n是大于1的整数。
5.将n个四螺旋桨直升机单元的全部机头指向y轴正方向，沿直角坐标系的x轴等间距排列，形成单行n个四螺旋桨直升机单元线形排列，或将n个四螺旋桨直升机单元的全部机头指向y轴正方向，沿直角坐标系的y轴等间距排列，形成单列n个四螺旋桨直升机单元线形排列，或将n个四螺旋桨直升机单元的全部机头指向y轴正方向，沿直角坐标系的z轴等间距排列，形成多层n个四螺旋桨直升机单元线形排列，或n个四螺旋桨直升机单元的全部机头指向y轴正方向，沿直角坐标系的x和y轴等间距排列，形成n行、n列的四螺旋桨直升机单元平面排列，或n个四螺旋桨直升机单元的全部机头指向y轴正方向，沿直角坐标系的x、y和z轴等间距排列，形成n行、n列、n层的四螺旋桨直升机单元立方体排列。
6.在四螺旋桨直升机单元的机身的底部，或顶部，或前部，或后部，或左边，或右边设置一个柔性连接构件。
7.在单行n个四螺旋桨直升机单元线形排列的各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部设置一个柔性连接构件，设置一条横梁沿x轴连接各个四螺旋桨直升机单元的单元机身的底部的柔性连接构件，构成一个沿x轴正方向排列的n个四螺旋桨直升机单元整体，在n个四螺旋桨直升机单元整体的重心下设置起落架，集成为n个单行的集成四螺旋桨直升机。
8.在单列n个四螺旋桨直升机单元线形排列的各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部设置一个柔性连接构件，设置一条纵梁沿y轴连接各个四螺旋桨直升机单元的单元机身的底部的柔性连接构件，构成一个沿y轴正方向的n个四螺旋桨直升机单元整体，在n个四螺旋桨直升机单元整体的重心下设置起落架，集成为n个单列的集成四螺旋桨直升机。
9.在多层n个四螺旋桨直升机单元线形排列的第一层的四螺旋桨直升机单元的机身
的顶部设置一个柔性连接构件，在第二层到第n
‑
1层的四螺旋桨直升机单元的机身的顶部和底部各设置一个柔性连接构件，在第n层的四螺旋桨直升机单元的机身的底部设置一个柔性连接构件，设置n
‑
1条竖直梁沿z轴将下一层四螺旋桨直升机单元的机身的顶部的柔性连接构件和相邻的上一层四螺旋桨直升机单元的机身的底部的柔性连接构件连接，构成一个竖直方向的n个四螺旋桨直升机单元整体，在n个四螺旋桨直升机单元整体的最下一层设置起落架，集成为n层的集成四螺旋桨直升机。
10.在n行、n列、n层的四螺旋桨直升机单元立体排列的各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部设置一个柔性连接构件，设置n条横梁沿x轴方向连接各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部的柔性连接构件，设置n
‑
1条纵梁沿y轴方向在两列四螺旋桨直升机的单元之间连接各条横梁，将n行、n列的四螺旋桨直升机单元连接成一个整体，在该整体重心下设置起落架，集成为n行、n列的集成四螺旋桨直升机。
11.在n行、n列、n层的四螺旋桨直升机单元立体排列的各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部设置一个柔性连接构件，设置n*n条横梁在每一层沿x轴方向续行连接各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部的柔性连接构件，设置（n
‑
1）*n条纵梁沿y轴方向在两列四螺旋桨直升机单元之间连接各条横梁，设置（n
‑
1）*（n
‑
1）*n条竖直梁将上下各层的横梁和纵梁的交点连接，集成为n行、n列、n层的四螺旋桨直升机单元连接成一个立方体整体，在立方体整体的重心附近最下层设置起落架，集成为n行、n列、n层的立体的集成四螺旋桨直升机。
12.全部螺旋桨共用一个飞行控制器，各个左前螺旋桨共用飞行控制器的第一控制通道，各个右前螺旋桨共用飞行控制器的第二控制通道，各个左后螺旋桨共用飞行控制器的第三控制通道，各个右后螺旋桨共用飞行控制器的第四控制通道，各个左前螺旋桨的变速方式相同，同时加速，同时减速，同时定速；各个右前螺旋桨的变速方式相同，同时加速，同时减速，同时定速；各个左后螺旋桨的变速方式相同，同时加速，同时减速，同时定速；各个右后螺旋桨的变速方式相同，同时加速，同时减速，同时定速，集成四螺旋桨直升机的螺旋桨变速方式如同单个四螺旋桨直升机单元的螺旋桨的变速方式。
13.各种梁与柔性连接构件的连接通常采用固接的方式，当采用较大的四螺旋桨直升机单元的集成，为了方便运输，各种梁与柔性连接构件的连接方式采用通过一个拆装构件连接，四螺旋桨直升机单元之间的电源线、控制线采用接插件连接，使大型的集成四螺旋桨直升机，可以快速的集成和拆装。
14.以集成五个四螺旋桨直升机单元为例，说明集成四螺旋桨直升机的工作原理。
15.将五个四螺旋桨直升机单元的全部机头与y轴正方向同向，沿直角坐标系的x轴等间距排列，在各个四螺旋桨直升机单元的机身的底部设置一个柔性连接构件，共五个柔性连接构件，设置一条横梁沿x轴连接这五个柔性连接构件，在第三个四螺旋桨直升机的单元机身下下设置起落架，构成五个四螺旋桨直升机的单元排成单行的集成四螺旋桨直升机。
16.四螺旋桨直升机单元的四个螺旋桨分别是左前螺旋桨、右前螺旋桨、左后螺旋桨和右后螺旋桨，由四个相同的电机驱动，飞行控制器四个控制通道分别控制四个电机的转速，从而改变螺旋桨的转速。
17.设四螺旋桨直升机单元的左前螺旋桨顺时针转，右前螺旋桨逆时针转，左后螺旋桨逆时针转，右后螺旋桨顺时针转。
18.由于五个四螺旋桨直升机单元的全部机头与y轴同向，因此有五个左前螺旋桨、五
个右前螺旋桨、五个左后螺旋桨和五个右后螺旋桨。
19.五个左前螺旋桨共用飞行控制器的第一控制通道，五个右前螺旋桨共用飞行控制器的第二控制通道，五个左后螺旋桨共用飞行控制器的第三控制通道，五个右后螺旋桨共用飞行控制器的第四控制通道。
20.这样的控制方式，使五个左前螺旋桨的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右前螺旋桨的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个左后螺旋桨的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右后螺旋桨的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速，集成四螺旋桨直升机的螺旋桨转速变化如同单个四螺旋桨直升机单元的螺旋桨的转速变化。
21.当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
22.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
23.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
24.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
25.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨和五个左后螺旋桨的转速，同时，相同的减少五个右前螺旋桨和五个右后螺旋桨的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件与横梁的连接，柔性连接构件产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少五个左前螺旋桨和五个左后螺旋桨的转速，同时，相同的增大五个右前螺旋桨和五个右后螺旋桨的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件与横梁的连接，柔性连接构件产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
26.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨和五个右前螺旋桨的转速，同时，相同的减少五个左后螺旋桨和五个右后螺旋桨的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件与横梁的连接，柔性连接构件产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少五个左前螺旋桨和五个右前螺旋桨的转速，同时，相同的增大五个左后螺旋桨和五个右后螺旋桨的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件与横梁的连接，柔性连接构件产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
27.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨和五个右后螺旋桨的转速，五个左前螺旋桨和五个右后螺旋桨的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少五个左后螺旋桨和五个右前螺旋桨的转速，五个左后螺旋桨和五个右前螺旋桨的升力减少，反扭矩减少，由于五个左前螺旋桨和五个右后螺旋桨顺时针转，五个左后螺旋桨和五个右前
螺旋桨逆时针转，十个顺时针转的螺旋桨的反扭矩大于十个逆时针转的螺旋桨的反扭矩，十个顺时针转的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转，即向左转向；相同的减少五个左前螺旋桨和五个右后螺旋桨的转速，五个左前螺旋桨和五个右后螺旋桨的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大五个左后螺旋桨和五个右前螺旋桨的转速，五个左后螺旋桨和五个右前螺旋桨的升力增大，反扭矩增大，由于五个左前螺旋桨和五个右后螺旋桨顺时针转，五个左后螺旋桨和五个右前螺旋桨逆时针转，十个顺时针转的螺旋桨的反扭矩小于十个逆时针转的螺旋桨的反扭矩，十个逆时针转的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转，即向右转向，实现航向操纵。
28.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
29.本实用新型的有益效果是，采用多个四螺旋桨直升机单元，在不增加螺旋桨的直径的情况下，载重量大大提高，柔性连接构件的设置，允许四螺旋桨直升机单元能前后左右轻微弹性变形，使四螺旋桨直升机单元在螺旋桨升力的作用下向前后左右轻微倾斜，使操纵集成四螺旋桨直升机与操纵一个四螺旋桨直升机单元一样灵活，多个四螺旋桨直升机单元的螺旋桨通常工作在转速相同或接近相同，其震动频率相同或接近相同，这会引起共振，破坏机体结构，柔性连接构件的设置，有效阻断各个四螺旋桨直升机单元的震动相互传递，避免了共振的发生，由于多个四螺旋桨直升机单元共用一个飞行控制器，降低了制造成本，载重量大大提高，适合运输，农药喷洒、森林灭火，测量，勘探等领域。
附图说明
30.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
31.图1是本实用新型采用的四螺旋桨直升机单元和柔性连接构件可能设置的部位的三视图。
32.图2是本实用新型采用的四螺旋桨直升机单元可以集成的三个方向的三视图。
33.图3是本实用新型采用五个四螺旋桨直升机单元沿x轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
34.图4是本实用新型采用五个四螺旋桨直升机单元沿y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
35.图5是本实用新型采用五个四螺旋桨直升机单元沿z轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
36.图6是本实用新型采用九个四螺旋桨直升机单元沿x轴和y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
37.图7是本实用新型采用八个四螺旋桨直升机单元沿x轴和y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
38.图8是本实用新型采用二十七个四螺旋桨直升机单元沿x轴、y轴和z轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
39.图9是本实用新型采用三个四螺旋桨直升机单元沿x轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
40.图中1. 左前螺旋桨， 2.右前螺旋桨，3.左后螺旋桨，4.右后螺旋桨，5. 拆装构件，7. 柔性连接构件， 8. 横梁，9. 起落架，81. 纵梁，82. 竖直梁， n. 旋翼逆时针转， s. 旋翼顺时针转，t. 四螺旋桨直升机单元机身纵轴和单元机头方向， x . 直角坐标系的x轴，y . 直角坐标系的y轴，z . 直角坐标系的z轴。
具体实施方式
41.图1所示是作为集成“集成四螺旋桨直升机”单元的常规四螺旋桨直升机的三视图，图中，t是四螺旋桨直升机单元纵轴和机头方向，四螺旋桨直升机单元的四个螺旋桨分别是左前螺旋桨1、右前螺旋桨2、左后螺旋桨3和右后螺旋桨4，由四个相同的电机驱动，飞行控制器四个控制通道分别控制四个电机的转速，从而改变螺旋桨的转速。
42.四螺旋桨直升机单元的左前螺旋桨1顺时针转s，右前螺旋桨2逆时针转n，左后螺旋桨3逆时针转n，右后螺旋桨4顺时针转s。
43.四螺旋桨直升机单元的四个螺旋桨的旋转中心的连线是正方形或长方形（为了简化画图，图1所示是正方形），柔性连接构件7可以设置在四螺旋桨直升机单元的机身的底部，或顶部，或前部，或后部，或左边，或右边。
44.图2所示是四螺旋桨直升机单元可能集成的三个方向的三视图，图中，x、y、z是直角坐标系的x轴、y轴和z轴，全部四螺旋桨直升机单元的机身的纵轴平行、机头方向t指向y轴正方向。
45.四螺旋桨直升机单元可能集成的三个方向是：四螺旋桨直升机单元沿着x轴方向等间距排列成行，或者，四螺旋桨直升机单元沿着y轴方向等间距排列成列，或者，四螺旋桨直升机单元沿着z轴方向等间距排列成层，或者，四螺旋桨直升机单元沿着x轴、y轴方向等间距排列成行列平面，或者，四螺旋桨直升机单元沿着x轴、y轴和z轴方向等间距排列成行列层的立方体。
46.图3是本实用新型采用五个四螺旋桨直升机单元沿x轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图3所示实施例中，五个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的x轴的正方向等间距排列，每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置横梁8连接每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，在第三个四螺旋桨直升机单元下设置起落架9，集成为五个四螺旋桨直升机单元沿x轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
47.集成四螺旋桨直升机的五个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，五个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，五个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，五个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
48.五个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时
定速。
49.集成四螺旋桨直升机的五个左前螺旋桨1顺时针转s，五个右前螺旋桨2逆时针转n，五个左后螺旋桨3逆时针转n，五个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
50.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
51.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
52.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
53.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少五个右前螺旋桨2和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大五个右前螺旋桨2和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
54.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少五个左后螺旋桨3和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大五个左后螺旋桨3和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
55.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的转速，五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的转速，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4顺时针转s，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2逆时针转n，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的转速，五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的转速，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4顺时针转s，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2逆时针转n，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十个逆时针转n
的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
56.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
57.图4是本实用新型采用五个四螺旋桨直升机单元沿y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图4所示实施例中，五个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的y轴的正方向等间距排列，每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置纵梁81连接每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，在第三个四螺旋桨直升机单元下设置起落架9，集成为五个四螺旋桨直升机单元沿y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
58.集成四螺旋桨直升机的五个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，五个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，五个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，五个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
59.五个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速。
60.集成四螺旋桨直升机的五个左前螺旋桨1顺时针转s，五个右前螺旋桨2逆时针转n，五个左后螺旋桨3逆时针转n，五个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
61.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
62.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
63.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
64.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少五个右前螺旋桨2和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大五个右前螺旋桨2和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
65.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少五个左后螺旋桨3和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大五个左后螺旋桨3和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
66.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的转速，五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的转速，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4顺时针转s，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2逆时针转n，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的转速，五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的转速，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4顺时针转s，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2逆时针转n，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
67.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
68.图5是本实用新型采用五个四螺旋桨直升机单元沿z轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图5所示实施例中，五个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的z轴的正方向等间距排列，从下往上，从第一到第五个四螺旋桨直升机单元，第一个四螺旋桨直升机单元的顶部设置柔性连接构件7，第二个四螺旋桨直升机单元的顶部和底部各设置一个柔性连接构件7，第三个四螺旋桨直升机单元的顶部和底部各设置一个柔性连接构件7，第四个四螺旋桨直升机单元的顶部和底部各设置一个柔性连接构件7，第五个四螺旋桨直升机单元的底部设置一个柔性连接构件7，设置四条竖直梁分别连接第一个四螺旋桨直升机单元的顶部柔性连接构件7和第二个四螺旋桨直升机单元的底部柔性连接构件7、第二个四螺旋桨直升机单元的顶部柔性连接构件7和第三个四螺旋桨直升机单元的底部柔性连接构件7、第三个四螺旋桨直升机单元的顶部部柔性连接构件7和第四个四螺旋桨直升机单元的底部柔性连接构件7、第四个四螺旋桨直升机单元的顶部柔性连接
构件7和第五个四螺旋桨直升机单元的底部柔性连接构件7，在第一个四螺旋桨直升机单元的底部设置起落架9，集成为五个四螺旋桨直升机单元沿z轴方向集成的5层集成四螺旋桨直升机。
69.集成四螺旋桨直升机的五个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，五个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，五个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，五个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
70.五个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；五个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速。
71.集成四螺旋桨直升机的五个左前螺旋桨1顺时针转s，五个右前螺旋桨2逆时针转n，五个左后螺旋桨3逆时针转n，五个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
72.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
73.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
74.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
75.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少五个右前螺旋桨2和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大五个右前螺旋桨2和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
76.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少五个左后螺旋桨3和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大五个左后螺旋桨3和五个右后螺旋桨4的转速，五个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，五个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
77.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的转速，五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少
五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的转速，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4顺时针转s，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2逆时针转n，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的转速，五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的转速，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于五个左前螺旋桨1和五个右后螺旋桨4顺时针转s，五个左后螺旋桨3和五个右前螺旋桨2逆时针转n，十个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
78.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
79.图6是本实用新型采用九个四螺旋桨直升机单元沿x轴和y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图6所示实施例中，九个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的x轴和y轴正方向等间距排列，构成三行三列的平面方阵，在每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置三条横梁8分别连接第一行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第二行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第三行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置两条纵梁81分别在第一列的三个四螺旋桨直升机单元和第二列的三个四螺旋桨直升机单元之间，第二列的三个四螺旋桨直升机单元和第三列的三个四螺旋桨直升机单元之间，连接三条横梁，在第二行第二列的四螺旋桨直升机单元下设置起落架9，集成为三行三列的方阵的集成四螺旋桨直升机。
80.集成四螺旋桨直升机的九个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，九个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，九个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，九个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
81.九个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；九个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；九个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；九个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速。
82.集成四螺旋桨直升机的九个左前螺旋桨1顺时针转s，九个右前螺旋桨2逆时针转n，九个左后螺旋桨3逆时针转n，九个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
83.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
84.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
85.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
86.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大九个左前螺旋桨1和九个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少九个右前螺旋桨2和九个右后螺旋桨4的转速，九个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，九个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少九个左前螺旋桨1和九个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大九个右前螺旋桨2和九个右后螺旋桨4的转速，九个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，九个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
87.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大九个左前螺旋桨1和九个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少九个左后螺旋桨3和九个右后螺旋桨4的转速，九个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，九个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少九个左前螺旋桨1和九个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大九个左后螺旋桨3和九个右后螺旋桨4的转速，九个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，九个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
88.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大九个左前螺旋桨1和九个右后螺旋桨4的转速，九个左前螺旋桨1和九个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少九个左后螺旋桨3和九个右前螺旋桨2的转速，九个左后螺旋桨3和九个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于九个左前螺旋桨1和九个右后螺旋桨4顺时针转s，九个左后螺旋桨3和九个右前螺旋桨2逆时针转n，十八个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于十八个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十八个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少九个左前螺旋桨1和九个右后螺旋桨4的转速，九个左前螺旋桨1和九个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大九个左后螺旋桨3和九个右前螺旋桨2的转速，九个左后螺旋桨3和九个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于九个左前螺旋桨1和九个右后螺旋桨4顺时针转s，九个左后螺旋桨3和九个右前螺旋桨2逆时针转n，十八个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于十八个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十八个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
89.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨
的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
90.图7是本实用新型采用八个四螺旋桨直升机单元沿x轴和y轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图7所示实施例中， 八个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的x轴和y轴正方向排列，三个四螺旋桨直升机单元，沿直角坐标系的x轴正方向等距排列成第一行，两个四螺旋桨直升机单元，沿直角坐标系的x轴正方向排列成第二行，其中一个四螺旋桨直升机单元，对应排列在第一行的第一列，另一个四螺旋桨直升机单元，对应排列在第一行的第三列，构成中空的第二行，三个四螺旋桨直升机单元，沿直角坐标系的x轴正方向等距排列成第三行，构成四边，每边三个四螺旋桨直升机单元的环，在每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置三条横梁8分别连接第一行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第二行的二个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第三行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置两条纵梁81分别在第一列的三个四螺旋桨直升机单元和第二列的二个四螺旋桨直升机单元之间，第二列的二个四螺旋桨直升机单元和第三列的三个四螺旋桨直升机单元之间连接三条横梁，在两条纵梁81的中部设置起落架9，集成中空的环形集成四螺旋桨直升机。
91.集成四螺旋桨直升机的八个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，八个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，八个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，八个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
92.八个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；八个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；八个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；八个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速。
93.集成四螺旋桨直升机的八个左前螺旋桨1顺时针转s，八个右前螺旋桨2逆时针转n，八个左后螺旋桨3逆时针转n，八个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
94.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
95.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
96.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
97.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大八个左前螺旋桨1和八个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少八个右前螺旋桨2和八个右后螺旋桨4的转速，八个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，八个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少八个左前螺旋桨1和八个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大八个右前螺旋桨2和八个右后螺旋桨4的转速，八个
四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，八个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
98.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大八个左前螺旋桨1和八个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少八个左后螺旋桨3和八个右后螺旋桨4的转速，八个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，八个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少八个左前螺旋桨1和八个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大八个左后螺旋桨3和八个右后螺旋桨4的转速，八个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，八个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
99.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大八个左前螺旋桨1和八个右后螺旋桨4的转速，八个左前螺旋桨1和八个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少八个左后螺旋桨3和八个右前螺旋桨2的转速，八个左后螺旋桨3和八个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于八个左前螺旋桨1和八个右后螺旋桨4顺时针转s，八个左后螺旋桨3和八个右前螺旋桨2逆时针转n，十六个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于十六个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十六个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少八个左前螺旋桨1和八个右后螺旋桨4的转速，八个左前螺旋桨1和八个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大八个左后螺旋桨3和八个右前螺旋桨2的转速，八个左后螺旋桨3和八个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于八个左前螺旋桨1和八个右后螺旋桨4顺时针转s，八个左后螺旋桨3和八个右前螺旋桨2逆时针转n，十六个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于十六个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，十六个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
100.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
101.图8是本实用新型采用二十七个四螺旋桨直升机单元沿x轴、y轴和z轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图8所示实施例中， 二十七个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的x轴、y轴和z轴正方向等间距排列，构成三行三列三层的立方体，在每个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，设置九条横梁8分别连接第一层的第一行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第一层的第二行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第一层的第三行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7；第二层的第一行的三个四螺旋桨直升机单元的底
部设置柔性连接构件7，第二层的第二行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第二层的第三行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7；第三层的第一行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第三层的第二行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7，第三层的第三行的三个四螺旋桨直升机单元的底部设置柔性连接构件7。
102.设置六条纵梁81分别在第一层的第一列的三个四螺旋桨直升机单元和第一层的第二列的三个四螺旋桨直升机单元之间，第一层的第二列的三个四螺旋桨直升机单元和第一层的第三列的三个四螺旋桨直升机单元之间，连接三条横梁；第二层的第一列的三个四螺旋桨直升机单元和第二层的第二列的三个四螺旋桨直升机单元之间，第二层的第二列的三个四螺旋桨直升机单元和第二层的第三列的三个四螺旋桨直升机单元之间，连接三条横梁；第三层的第一列的三个四螺旋桨直升机单元和第三层的第二列的三个四螺旋桨直升机单元之间，第三层的第二列的三个四螺旋桨直升机单元和第三层的第三列的三个四螺旋桨直升机单元之间，连接三条横梁。
103.设置十二条竖直梁82，其中六条竖直梁82分别连接第一层的横梁8和纵梁81的六个交点，另外六条竖直梁82分别连接第二层的横梁8和纵梁81的六个交点，在第一层第二行第二列的四螺旋桨直升机单元下设置起落架9，集成为三行三列三层的立方体的集成四螺旋桨直升机。
104.集成四螺旋桨直升机的二十七个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，二十七个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，二十七个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，二十七个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
105.二十七个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；二十七个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；二十七个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；二十七个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速。
106.集成四螺旋桨直升机的二十七个左前螺旋桨1顺时针转s，二十七个右前螺旋桨2逆时针转n，二十七个左后螺旋桨3逆时针转n，二十七个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
107.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
108.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
109.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
110.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大二十七个左前螺旋桨1和二十七个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少二十七个右前螺旋桨2和二十七个右后螺旋桨4的转速，二十七个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，二十七个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同
的减少二十七个左前螺旋桨1和二十七个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大二十七个右前螺旋桨2和二十七个右后螺旋桨4的转速，二十七个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，二十七个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
111.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大二十七个左前螺旋桨1和二十七个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少二十七个左后螺旋桨3和二十七个右后螺旋桨4的转速，二十七个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，二十七个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少二十七个左前螺旋桨1和二十七个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大二十七个左后螺旋桨3和二十七个右后螺旋桨4的转速，二十七个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，二十七个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
112.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大二十七个左前螺旋桨1和二十七个右后螺旋桨4的转速，二十七个左前螺旋桨1和二十七个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少二十七个左后螺旋桨3和二十七个右前螺旋桨2的转速，二十七个左后螺旋桨3和二十七个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于二十七个左前螺旋桨1和二十七个右后螺旋桨4顺时针转s，二十七个左后螺旋桨3和二十七个右前螺旋桨2逆时针转n，五十四个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于五十四个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，五十四个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少二十七个左前螺旋桨1和二十七个右后螺旋桨4的转速，二十七个左前螺旋桨1和二十七个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大二十七个左后螺旋桨3和二十七个右前螺旋桨2的转速，二十七个左后螺旋桨3和二十七个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于二十七个左前螺旋桨1和二十七个右后螺旋桨4顺时针转s，二十七个左后螺旋桨3和二十七个右前螺旋桨2逆时针转n，五十四个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于五十四个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，五十四个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
113.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
114.图9是本实用新型采用三个四螺旋桨直升机单元沿x轴方向集成的集成四螺旋桨直升机，图9所示实施例中，三个四螺旋桨直升机单元的机头方向t相同的指向y轴正方向，沿直角坐标系的x轴的正方向等间距排列，在第一个四螺旋桨直升机单元的右边设置柔性
连接构件7，在该柔性连接构件7的右边设置拆装构件5；在第二个四螺旋桨直升机单元的左边设置柔性连接构件7，在该柔性连接构件7的左边设置拆装构件5，在第二个四螺旋桨直升机单元的右边设置柔性连接构件7，在该柔性连接构件7的右边设置拆装构件5；在第三个四螺旋桨直升机单元的左边设置柔性连接构件7，在该柔性连接构件7的左边设置拆装构件5。
115.设置两条横梁8，其中一条横梁8连接第一个四螺旋桨直升机单元机身的右边柔性连接构件7的右边的拆装构件5和第二个四螺旋桨直升机单元机身的左边的柔性连接构件7的左边的拆装构件5；另一条横梁8连接第二个四螺旋桨直升机单元机身的右边柔性连接构件7的右边的拆装构件5和第三个四螺旋桨直升机单元机身的左边的柔性连接构件7的左边的拆装构件5，在每个四螺旋桨直升机单元下设置起落架9，集成为三个四螺旋桨直升机单元沿x轴方向集成的集成四螺旋桨直升机。
116.集成四螺旋桨直升机的三个左前螺旋桨1，共用第一控制通道，三个右前螺旋桨2，共用第二控制通道，三个左后螺旋桨3，共用第三控制通道，三个右后前螺旋桨4，共用第四控制通道。
117.三个左前螺旋桨1的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；三个右前螺旋桨2的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；三个左后螺旋桨3的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速；三个右后螺旋桨4的转速变化相同，同时加速，同时减速，同时定速。
118.集成四螺旋桨直升机的三个左前螺旋桨1顺时针转s，三个右前螺旋桨2逆时针转n，三个左后螺旋桨3逆时针转n，三个右后前螺旋桨4顺时针转s，当全部螺旋桨转动时，在相同的转速下，全部螺旋桨的反扭矩相互抵消，集成四螺旋桨直升机保持航向的稳定。
119.同时相同的加大全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力增加，当全部螺旋桨的总升力大于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直上升。
120.同时相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力等于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机悬停。
121.继续相同的减少全部螺旋桨的转速，全部螺旋桨生产相同的升力减少，当全部螺旋桨的总升力小于集成四螺旋桨直升机的重量时，集成四螺旋桨直升机垂直下降。
122.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大三个左前螺旋桨1和三个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的减少三个右前螺旋桨2和三个右后螺旋桨4的转速，三个四螺旋桨直升机单元的左边升力大于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，三个四螺旋桨直升机单元轻微向右倾斜，全部螺旋桨的合力向右倾斜，集成四螺旋桨直升机向右横滚；相同的减少三个左前螺旋桨1和三个左后螺旋桨3的转速，同时，相同的增大三个右前螺旋桨2和三个右后螺旋桨4的转速，三个四螺旋桨直升机单元的左边升力小于右边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，三个四螺旋桨直升机单元轻微向左倾斜，全部螺旋桨的合力向左倾斜，集成四螺旋桨直升机向左横滚，实现横滚操纵。
123.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大三个左前螺旋桨1和三个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的减少三个左后螺旋桨3和三个右后螺旋桨4的转速，三个四螺旋桨直升机单元的前边升力大于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，三个四螺旋桨直升机单元轻微向后倾斜，全部螺
旋桨的合力向后倾斜，集成四螺旋桨直升机后仰；相同的减少三个左前螺旋桨1和三个右前螺旋桨2的转速，同时，相同的增大三个左后螺旋桨3和三个右后螺旋桨4的转速，三个四螺旋桨直升机单元的前边升力小于后边升力，由于各个四螺旋桨直升机单元通过柔性连接构件7与横梁8的连接，柔性连接构件7产生弹性变形，三个四螺旋桨直升机单元轻微向前倾斜，全部螺旋桨的合力向前倾斜，集成四螺旋桨直升机前俯，实现俯仰操纵。
124.当集成四螺旋桨直升机在空中，相同的加大三个左前螺旋桨1和三个右后螺旋桨4的转速，三个左前螺旋桨1和三个右后螺旋桨4的升力增大，反扭矩增大，同时，相同的减少三个左后螺旋桨3和三个右前螺旋桨2的转速，三个左后螺旋桨3和三个右前螺旋桨2的升力减少，反扭矩减少，由于三个左前螺旋桨1和三个右后螺旋桨4顺时针转s，三个左后螺旋桨3和三个右前螺旋桨2逆时针转n，六个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩大于六个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，六个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机逆时针转n，即向左转向；相同的减少三个左前螺旋桨1和三个右后螺旋桨4的转速，三个左前螺旋桨1和三个右后螺旋桨4的升力减少，反扭矩减少，同时，相同的增大三个左后螺旋桨3和三个右前螺旋桨2的转速，三个左后螺旋桨3和三个右前螺旋桨2的升力增大，反扭矩增大，由于三个左前螺旋桨1和三个右后螺旋桨4顺时针转s，三个左后螺旋桨3和三个右前螺旋桨2逆时针转n，六个顺时针转s的螺旋桨的反扭矩小于六个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩，六个逆时针转n的螺旋桨的反扭矩使集成四螺旋桨直升机顺时针转s，即向右转向，实现航向操纵。
125.操纵集成四螺旋桨直升机前俯，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向前飞行，操纵集成四螺旋桨直升机后仰，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向后飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向右转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机前俯和向左转向，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左前方飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向右横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向右侧飞行，操纵集成四螺旋桨直升机向左横滚，并加大全部螺旋桨的油门，集成四螺旋桨直升机向左侧飞行。
126.在需要运输和存放时，将两条横梁8从拆装构件5上拆下、电源线、控制线的接插件拆下，变成三个独立的有起落架9的四螺旋桨直升机单元，减少了占用的空间方便需要运输和存放。