一种牵引AGV自动牵引销装置的制作方法

一种牵引agv自动牵引销装置
技术领域
1.本实用新型涉及无人搬运车(agv)技术领域，具体是一种牵引agv自动牵引销装置。


背景技术：

2.牵引agv是一种高度自动化的产品，装备有电磁或光学等自动引导装置，能够沿规定的导引路径行驶，但是大部分用户的原有物料车主要是针对人工牵引车设计的，与牵引agv的牵引装置不太匹配。针对此问题，一部分用户在将物料车与牵引agv连接时只能使用人工连接，使牵引agv的自动化程度低；另一部分用户选择改造物料车，增加牵引agv使用成本。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种牵引agv自动牵引销装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
5.一种牵引agv自动牵引销装置，包括：
6.牵引固定座，所述牵引固定座底部设置有用于导向物料台车牵引杆的导向槽；
7.设置在所述导向槽正上方的用于勾住牵引杆的可沿轴转动的限位装置，所述限位装置固定在所述牵引固定座上；
8.设置在所述牵引固定座顶部用于控制限位装置活动的限位控制装置，所述限位控制装置压在限位装置的轴上；
9.设置在所述导向槽内靠近牵引固定座方向的用于检测限位装置是否和牵引杆相连接的检测装置。
10.作为本实用新型进一步的方案：所述牵引固定座包括固定板、设置在所述固定板一侧的矩形卡座、设置在所述矩形卡座下方的开口矩形卡座，以及减震垫，所述减震垫设置在所述开口矩形卡座与所述固定板相连处的固定板上。
11.作为本实用新型进一步的方案：所述矩形卡座顶部靠近固定板的位置设置有处于同一水平线的u形槽，所述限位控制装置设置在u形槽处，所述限位装置设置在矩形卡座内靠近限位控制装置处，所述导向槽设置在开口矩形卡座内，所述检测装置设置在所述导向槽与开口矩形卡座相连处。
12.作为本实用新型进一步的方案：所述限位装置包括牵引销、开设在所述牵引销上方的转轴套管，以及设置在所述牵引固定座上和所述转轴套管内的固定轴，所述牵引销可沿固定轴转动。
13.作为本实用新型进一步的方案：所述限位控制装置包括止动板、设置在所述止动板尾部的转轴、第一感应板、脱钩检测开关、锁止检测开关、设置在所述转轴上的第一扭簧、设置在所述止动板下方用于顶起止动板的动力装置，所述转轴上与止动板相对的一侧设置
有第一感应板，所述第一感应板对应的牵引固定座处设置有脱钩检测开关，所述止动板侧面靠近所述限位装置处对应的牵引固定座上设置有锁止检测开关，所述第一扭簧压在所述止动板的顶面，所述止动板搭在所述转轴套管上。
14.作为本实用新型进一步的方案：所述动力装置包括设置在所述止动板下方的凸轮、设置在所述凸轮端部的顶起轴承，以及与所述凸轮相连的减速电机。
15.作为本实用新型进一步的方案：所述检测装置包括呈倒v形的压板、设置在压板两侧的第二感应板、设置在所述第二感应板尾端的销轴、设置在所述销轴上的第二扭簧、设置在第二感应板对应的牵引固定座处的挂钩检测接近开关，所述第二扭簧压住压板，所述销轴设置在所述牵引固定座上靠近所述导向槽的位置。
16.作为本实用新型进一步的方案：所述压板v形尖端面开设有用于限定物料台车牵引杆位置的矩形槽。
17.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过导向槽、限位装置、限位控制装置使得牵引agv能够自动连接、脱离需要牵引物料车的牵引杆，不需要人工操作物料车与牵引agv的连接与脱离,降低了劳动强度；可匹配多种物料车牵引杆，不需要修改或者定制物料车；同时通过挂钩检测开关、脱钩检测开关、锁止检测开关使得本实用新型还能够实时检测物料车的牵引杆与牵引agv是否处于正常的牵引状态、脱离状态，实现全自动化，且具有安全性、可靠性。
附图说明
18.图1为本实用新型立体结构示意图；
19.图2为本实用新型爆炸图；
20.图3为牵引固定座与导向槽结构示意图；
21.图4本实用新型正视图；
22.图5为本实用新型侧视图；
23.图6为本实用新型俯视图；
24.图7为脱钩状态时限位装置、限位控制装置、检测装置结构示意图。
25.图中：1
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牵引固定座、11
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固定板、12
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矩形卡座、13
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开口矩形卡座、14
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减震垫、2
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导向槽、3
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限位装置、31
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牵引销、32
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转轴套管、33
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固定轴、4
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限位控制装置、41
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止动板、42
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转轴、43
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第一感应板、44
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脱钩检测接近开关、45
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锁止检测接近开关、46
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第一扭簧、47
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动力装置、471
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凸轮、472
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轴承、473
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减速电机、48
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卡板、5
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检测装置、51
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压板、52
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第二感应板、53
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销轴、54
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第二扭簧、55
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挂钩检测开关。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.请参阅图1、4、5、6，本实用新型实施例中，一种牵引agv自动牵引销装置，包括牵引固定座1，所述牵引固定座底部设置有用于导向物料台车牵引杆的导向槽2；设置在所述导
向槽2正上方的用于勾住牵引杆的可沿轴转动的限位装置3，所述限位装置固定在所述牵引固定座1上；设置在所述牵引固定座1顶部用于控制限位装置活动的限位控制装置4，所述限位控制装置压在限位装置3的轴上；设置在所述导向槽2内靠近牵引固定座1方向的用于检测限位装置是否和牵引杆相连接的检测装置5。
28.具体的，请参阅图3，所述牵引固定座1包括固定板11、设置在所述固定板一侧的矩形卡座12、设置在所述矩形卡座下方的开口矩形卡座13，以及减震垫14，所述减震垫设置在所述开口矩形卡座与所述固定板相连处的固定板11上。所述矩形卡座12顶部靠近固定板11的位置设置有处于同一水平线的u形槽，所述限位控制装置4设置在u形槽处，然后通过卡板48固定在牵引固定座上，所述限位装置3设置在矩形卡座内靠近限位控制装置4处，所述导向槽2设置在开口矩形卡座13内，所述检测装置5设置在所述导向槽与开口矩形卡座相连处，所述减震垫用于牵引伸进此处后，增大与牵引杆间的摩擦，从而减少牵引杆的上下晃动。
29.具体的，请参阅图3，所述导向槽2与开口矩形卡座13相接处设有凹形卡槽，该卡槽用于限定检测装置5的位置，所述导向槽2用于给导向物料车牵引杆的起到导向作用，使牵引杆能够与后续的限位装置相连接。
30.具体的，请参阅图2、7，所述限位装置3设置在矩形卡座12远离固定板11的一侧，所述限位装置3包括牵引销31、开设在所述牵引销上方的转轴套管32，以及设置在所述牵引固定座1上和所述转轴套管内的固定轴33，所述牵引销31底部为圆柱形，该圆柱形底部设有一斜面，所述固定轴穿过牵引固定座1上的孔，将牵引销31可转动的固定在牵引固定座11上，所述牵引销31可沿固定轴转动，所述牵引销31顶部的膨大方块靠近所述止动板的位置开设有一凹槽，与止动板41的凹槽相接触，以便实现所述牵引销绕固定轴前后转动，进而使得牵引销能实现连接、脱离牵引杆的操作。
31.具体的，请参阅图2、7，所述限位控制装置4设置在所述矩形卡座12内靠近所述固定板11的位置处，所述限位控制装置4包括止动板41、设置在所述止动板尾部的转轴42、第一感应板43、脱钩检测开关44、锁止检测开关45、设置在所述转轴42上的第一扭簧46、设置在所述止动板下方用于顶起止动板的动力装置47。所述转轴装配在矩形卡座12顶部靠近固定板11的位置上设置的处于同一水平线的u形槽处，通过卡板48卡住转轴转动过程不脱落；所述转轴上与止动板相对的一侧设置有第一感应板43，所述第一感应板对应的牵引固定座1处设置有用于检测止动板是否处于未压住牵引销31状态的脱钩检测开关44，当所述止动板被动力装置顶起时，第一感应板位置发生变化，所述脱钩检测开关44不能再检测到感应板，所述脱钩检测开关44被触发；所述止动板侧面靠近所述限位装置3处对应的牵引固定座1上设置有用于检测止动板是否处于压住牵引销31状态的锁止检测开关45，当所述止动板被动力装置顶起时，所述锁止检测开关45不能检测到止动板，所述处于关闭状态；所述第一扭簧46压在所述止动板的顶面，所述止动板41搭在所述转轴套管32上，所述止动板靠近所述牵引销的位置开设有凹槽，所述牵引销设置在凹槽内，因而在止动板为水平状态时，所述牵引销31被所述止动板借助第一扭簧给的弹簧力压住，在牵引销处于竖直状态时，所牵引销不会向远离牵引固定座1的方向摆动；所述动力装置47包括设置在所述止动板41下方的凸轮471、设置在所述凸轮端部的顶起轴承472，以及与所述凸轮相连的减速电机473，所述凸轮及轴承设置在所述矩形卡座12内部，所述减速电机设置在矩形卡座外壁，所述减速电
机的输出端穿过矩形卡座外壁与凸轮相连，所述减速电机通过螺栓固定在所述矩形卡座外壁。
32.具体的，请参阅图2、5，所述检测装置5设置在在所述导向槽与开口矩形卡座相连处，所述导向槽2与开口矩形卡座13相接处设有凹形卡槽，该卡槽能够限定检测装置5的位置。所述检测装置5包括呈倒v形的压板51、设置在压板两侧的第二感应板52、设置在所述第二感应板尾端的销轴53、设置在所述销轴上的第二扭簧54、设置在第二感应板对应的牵引固定座1处的挂钩检测接近开关55，所述第二扭簧51压住压板，所述销轴53设置在所述牵引固定座上靠近所述导向槽2的位置。所述销轴53设置在所述导向槽2的凹形卡槽外边缘下方的开口矩形卡座13的侧壁上，所述销轴穿过开口矩形卡座13的侧壁固定检测装置5于所述开口矩形卡座与导向槽左右两侧板形成的区域内；所述检测装置5受第二扭簧54的弹簧力，在没有外力的状况下，不会绕着销轴转动，此时第二感应板52能被挂钩检测接近开关55检测到，此时挂钩检测开关处于关闭状态，当牵引杆顺着导向槽滑到减震垫14的位置时，检测装置被牵引杆的力向下压，此时第二感应板不能再被挂钩检测接近开关检测到，此时挂钩检测接近开关处于触发状态；所述压板51v形尖端面开设有矩形槽，该矩形槽与导向槽的凹形卡槽中卡槽能够对齐，形成的中空卡槽能够限定物料台车牵引杆的位置。
33.本实用新型结构新颖，运行稳定，本实用新型在使用时：
34.牵引agv在等待点收到调度系统连接物料车指令后，行驶到物料车附近，再后退靠近物料台车牵引杆，牵引agv后退前检测止动板41是处于水平状态，即能够阻止牵引销31向远离牵引固定座1的方向摆动，此时锁止检测接近开关45处于触发状态；否则若锁止检测接近开关45处于关闭状态，牵引agv则报相应故障，牵引agv无法后退。
35.牵引agv后退过程中，物料车牵引杆沿牵引装置导向槽2向上滑动，然后推动牵引销31向靠近牵引固定座的方向摆动，检测装置5向下转动，直到物料车牵引杆滑到减震垫14的位置时，由于牵引销底部设有斜面，因此牵引销能受重力影响以竖直状态落入牵引杆的环中，且由于第一压簧，此状态下的牵引销不能向远离牵引固定座的方向转动，实现牵引销与牵引杆的连接，牵引agv停止后退；检测装置5向下转动时使挂钩检测接近开关55触发，由于牵引销挂上牵引杆后使检测装置5始终向下转动一定的角度，使得挂钩检测接近开关55始终处于触发状态。
36.牵引agv在挂钩完成后收到调度系统牵引物料车指令后向前前行，在行驶的过程中牵引agv由于其他原因可能减速或者停止，使牵引杆在自动牵引装置内晃动，此时挂钩检测接近开关55始终处于触发状态，若因为意外使牵引杆从半自动牵引装置内脱离，牵引agv停止前行，并语音播报挂钩失败。
37.牵引agv到达指定卸物料车的地点后停止前进，减速电机473带动凸轮471开始转动，转动的过程中轴承472带动止动板41转动，当转动一定角度时，止动板的第一感应板43触发脱钩检测接近开关44，牵引agv发出减速电机停止转动及牵引agv继续前行的指令，同时牵引销31受重力影响恢复到初始的竖直状态，且由于没有止动板压住牵引销，使得牵引销可以向远离牵引固定座的方向摆动，牵引agv继续前行继续向前即实现牵引销和牵引杆的脱钩，牵引agv完成自动连物料车牵引杆并将物料车牵引至指定地点，若此过程出现问题，脱钩检测接近开关44仍处于关闭状态，脱钩检测接近开关44会报错。
38.调度系统指引牵引agv行驶到下一个指定地点，此时被实用新型内没有物料车牵
引杆，检测装置5受第二扭簧的作用恢复到初始状态，挂钩检测接近开关55处于未触发状态；若挂钩检测接近开关55仍处于触发状态，说明物料车牵引杆未成功脱离，牵引agv停止前进并语音播报脱钩失败；牵引agv在行驶到指定地点的过程中减速电机473继续转动，使轴承472与止动板41脱离，止动板使锁止检测接近开关45处于触发状态时，减速电机停止转动，完成一个循环的工作。
39.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
40.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。