一种分拣系统用机器人的制作方法

专利检索2022-05-10  17



1.本实用新型涉及一种机器人,尤其是一种分拣系统用机器人。


背景技术:

2.在现代企业生产过程中,需要对大量的货物进行搬运与堆放,需要采取一种机械装置,该装置可以在三维空间上进行运动、并按照一定的顺序进行反复运动,以完成对货物的搬运、堆集等动作,尤其是进行立体高架仓库上货物的搬运与堆放时这种需求更加迫切,该过程需要从立体高架仓库中抓取高低不同的货架上的货物然后放置到不同的检定工作台上,现有大多都是人工操作完成货物的拿取、运送、放置等动作,工作繁琐,重复性高,也有少部分通过机械设备完成,但现有设备由于驱动或是结构的不完善,在抓取、输送、放置过程中,动作不够连续,效率低下,为了改善上述这些情况,设计一种分拣系统用的机器人是很有必要的。


技术实现要素:

3.本实用新型提供了一种结构简单的分拣系统用机器人,解决了现有技术中存在的人工操作强度大而现有设备动作不够连续,效率低下的问题。
4.本实用新型为解决上述技术问题所采用的技术方案是:包括底板、底座、动作机构、夹持机构和控制机构,底座可拆卸设置在底板上,底座、动作机构和夹持机构依次可拆卸连接,动作机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动动作,夹持机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中对货物的夹紧固定,控制机构包括控制器,控制机构与动作机构和夹持机构电连接,且用于控制动作机构和夹持机构的动作。
5.为了实现旋转、转动、摆动和上下移动的动作,动作机构包括支撑臂、主臂、连接臂和转动臂,支撑臂、主臂、连接臂和转动臂均是空心结构,支撑臂下端通过旋转转盘和底座可转动连接,旋转转盘通过减速电机二带动转动,主臂下端通过主臂转轴和支撑臂上端可转动连接,主臂下端连接有用于实现主臂转动的主臂动力单元,连接臂下端通过连接臂转轴和主臂上端可转动连接,连接臂下端连接有用于实现连接臂转动的连接臂运动组件,转动臂横向设置,且和连接臂上端可摆动连接,转动臂连接有用于实现摆动的转动臂运动组件。
6.为了实现快速抓取和放置,夹持机构可拆卸连接在转动臂的前端,夹持机构是气缸夹爪。
7.优选的,主臂动力单元包括减速电机一和主臂运动组件,主臂运动组件包括主动齿轮和从动齿轮,减速电机一和主动齿轮连接,主动齿轮和从动齿轮啮合,从动齿轮套装在主臂转轴上。
8.优选的,连接臂运动组件包括减速电机三,减速电机三和连接臂转轴连接。
9.优选的,转动臂运动组件包括减速电机四、同步带和两个同步带轮,两个同步带轮
一个设置在转动臂上,且另一个设置在减速电机四上,同步带设置在两个同步带轮之间。
10.为了便于和空心的主臂、连接臂和转动臂配合,也为了增加美观度,主臂运动组件、连接臂运动组件和转动臂运动组件外围分别设置有主臂运动组件外壳、连接臂运动组件外壳和转动臂运动组件外壳。
11.本实用新型采用上述结构,具有以下的优点:
12.1.设置动作机构、夹持机构,动作机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动动作,夹持机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中对货物的夹紧固定,两者通过控制器控制配合,连续实现从立体高架仓库中抓取高低不同的货架上的货物然后放置到不同的检定工作台上的动作,各个动作无缝衔接,效率高;
13.2.动作机构设置支撑臂、主臂、连接臂和转动臂,各个臂首尾相连,通过不同的动力件实现转动或摆动,设计合理,运动自如,整体结构紧凑;
14.3.配合分拣系统的控制系统一同控制能够流畅实现对货物的抓取、输送和放置动作,自动化程度高。
附图说明
15.图1为本实用新型的立体结构示意图一;
16.图2为本实用新型的立体结构示意图二。
17.图中,1、底座;2、旋转转盘;3、底板;4、减速电机一;5、支撑臂;6、主臂运动组件;7、连接臂运动组件;8、连接臂;9、转动臂;10、气缸夹爪;11、连接臂转轴;12、主臂;13、减速电机二;14、主臂转轴;15、转动臂运动组件。
具体实施方式
18.为能清楚说明本方案的技术特点,下面通过具体实施方式,并结合其附图,对本实用新型进行详细阐述。
19.如图1

图2所示,整体包括底板3、底座1、动作机构、夹持机构和控制机构,底座1通过螺钉安装在底板3上,底座1、动作机构和夹持机构依次可拆卸连接,动作机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中的旋转、转动、摆动和上下移动动作,夹持机构用于实现对货物的抓取、输送和放置过程中对货物的夹紧固定,控制机构包括控制器(图中未画出),控制机构与动作机构和夹持机构电连接,且用于控制动作机构和夹持机构的动作;
20.为了实现旋转、转动、摆动和上下移动的动作,动作机构包括支撑臂5、主臂12、连接臂8和转动臂9,支撑臂5、主臂12、连接臂8和转动臂9均是空心结构,支撑臂5下端通过旋转转盘2和底座1可转动连接,旋转转盘2通过减速电机二13带动转动,主臂12下端通过主臂转轴14和支撑臂5上端可转动连接,主臂12下端连接有用于实现主臂12转动的主臂动力单元,主臂动力单元包括减速电机一4和主臂运动组件6,主臂运动组件6包括主动齿轮(图中未画出)和从动齿轮(图中未画出),减速电机一4和主动齿轮连接,主动齿轮和从动齿轮啮合,从动齿轮套装在主臂转轴14上;
21.连接臂8下端通过连接臂转轴11和主臂12上端可转动连接,连接臂8下端连接有用于实现连接臂8转动的连接臂运动组件7,连接臂运动组件7包括减速电机三(图中未画出),减速电机三和连接臂转轴11连接;
22.转动臂9横向安装,且和连接臂8上端可摆动连接,转动臂9连接有用于实现摆动的转动臂运动组件15,转动臂运动组件15包括减速电机四(图中未画出)、同步带(图中未画出)和两个同步带轮(图中未画出),两个同步带轮一个套装在转动臂9上,且另一个套装在减速电机四的输出轴上,同步带支撑在两个同步带轮之间;
23.为了便于和空心的主臂12、连接臂8和转动臂9配合,也为了增加美观度,主臂运动组件6、连接臂运动组件7和转动臂运动组件15外围分别卡装有主臂运动组件外壳、连接臂运动组件外壳和转动臂运动组件外壳;
24.为了实现快速抓取和放置,夹持机构可拆卸连接在转动臂9的前端,夹持机构是气缸夹爪10。
25.工作原理:本实用新型通过底板3和安装在底板3底面的滑块安装在分拣系统配备的两条导轨上,并且通过滑块和导轨的配合在导轨上滑动,本实用新型设置在立体高架仓库和检定工作台组之间,完成从立体高架仓库抓取高低不同的货架上的货物然后放置到不同的检定工作台上的工作;
26.本实用新型的控制机构合并在分拣系统的控制系统中,控制器安装在分拣系统的控制柜中,分拣系统设有控制平台用于整体操控本实用新型的动作以及多个检定工作台的检定过程;
27.具体工作过程:抓取过程:夹持机构面向立体高架仓库,通过控制器控制开启减速电机一4、减速电机三和减速电机四,实现主臂12和连接臂8的转动以及转动臂9的摆动,从而实现将夹持机构正对所需要抓取的货物,通过控制器控制开启气缸夹爪10抓取货物;
28.转移过程:接着通过控制器控制开启减速电机二13带动旋转转盘2和支撑臂5转动,从而带动主臂12、连接臂8、转动臂9以及夹持机构和已经抓取的货物同时转动,直至转动到检定工作台上方;
29.放货过程:然后通过控制器控制开启减速电机一4、减速电机三和减速电机四,实现主臂12和连接臂8的转动以及转动臂9的摆动,从而实现将夹持机构抓取的货物轻放在检定工作台上,同时通过控制器控制开启气缸夹爪10放开货物;
30.返回再次抓取过程:待货物被轻放在检定工作台上后,通过通过控制器控制开启减速电机二13带动旋转转盘2和支撑臂5转动,从而带动主臂12、连接臂8、转动臂9以及夹持机构同时转动,直至转动到面向立体高架仓库;
31.不断重复上述过程,完成批量货物的拿取、运送、放置等动作。
32.其中,上述的气缸夹爪10、控制器、减速电机、同步带和同步带轮均是现有技术。
33.上述具体实施方式不能作为对本实用新型保护范围的限制,对于本技术领域的技术人员来说,对本实用新型实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本实用新型的保护范围内。
34.本实用新型未详述之处,均为本技术领域技术人员的公知技术。
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