一种移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机械手领域，更具体地说，涉及一种移动机器人。


背景技术：

2.随着人力成本的增加，大型物流仓储行业正在推行无人化与智能化。agv小车作为一种无人载具，在智能物流行业得到广泛的应用。
3.在现有技术中，用于拿去货物的机械手安装电动滑轨的侧边，电动滑轨竖直设置。由于机械手的中心与电动滑轨的中心不再同一条直线上，在机械手拿取货物的时候，机械手时常发生重心偏移的情形。


技术实现要素：

4.针对以上问题，本实用新型提供一种移动机器人，其六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，六轴机械臂整体的重心落在升降平台上，在拿取货物的时候，机械手不会发生重心偏移的情形。
5.本实用新型所采取的技术方案是：提供一种移动机器人，包括有agv小车、升降平台和六轴机械臂，所述agv小车上安装有控制器，所述agv小车上设有安装槽，升降平台固定安装在安装槽内，且升降平台上端相对agv小车裸露，所述六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，所述六轴机械臂上安装有电爪和摄像头，所述agv小车、升降平台、六轴机械臂、电爪以及摄像头分别与控制器电连接。
6.采用上述结构后，受益于升降平台安装在安装槽内，安装槽为设置在agv小车上的下沉结构，能够大大降低升降平台占用的体积，从而降低整体结构的体积；六轴机械臂固定安装在升降平台的顶端，升降平台上下移动时，带动六轴机械臂整体上下移动；六轴机械臂整体的重心直接落在升降平台的上端，当六轴机械臂拿取重物时，六轴机械臂以及重物组成的整体重力直接作用于六轴机械臂与升降平台之间的连接面上，重力经升降平台的轴向传递至agv小车上，该重力不会施加在升降平台的侧向，进而不会对运行的升降平台造成磨损。
7.作为优选，所述升降平台上设有限位罩，限位罩用于限定升降平台顶端与所述agv 小车上表面之间的间距；限位罩不仅起到限位的作用，当六轴机械手臂拿取的货物重量超过其上限时，限位罩还能将货物的重力传递至agv小车表面上，达到承重的作用。
8.作为优选，所述限位罩上下边沿存在间距，通过限位罩下边沿与所述安装槽开口边缘相抵，限定升降平台顶端与所述agv小车上表面之间的间距。
9.作为优选，所述六轴机械臂包括底座、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节以及第六关节，所述底座固定安装在升降平台的顶端，所述底座上设有用于驱动所述第一关节沿着底座旋转的第一驱动电机，所述第一关节上设有用于驱动所述第二关节沿着第一关节旋转的第二驱动电机，所述第二关节上设有用于驱动所述第三关节沿着第二关节旋转的第三驱动电机，所述第三关节上设有用于驱动所述第四关节沿着第三关节旋转
的第三驱动电机，所述第四关节上设有用于驱动所述第五关节沿着第四关节旋转的第四驱动电机，所述第五关节上设有用于驱动所述第六关节沿着第五关节旋转的第五驱动电机，所述第六关节上设有用于驱动所述电爪沿着第六关节旋转的第六驱动电机，所述第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、第六驱动电机分别与所述控制器电连接。
10.作为优选，所述底座的中心轴与所述升降平台的中心轴共线；上述设置使六轴机械臂整体的重力经升降平台沿着垂直方向向下传递，能够有效降低六轴机械臂拿取货物时产生的重心偏移的情形。
11.作为优选，所述agv小车上设有声光报警器，声光报警器与所述控制器电连接；声光报警器为agv小车提供声光报警的功能，提醒来往行人注意避让agv小车。
12.作为优选，所述agv小车上设有信号接收器，信号接收器与所述控制器电连接；信号接收器的设置，用于无线控制agv小车。
13.作为优选，所述升降平台包括电动伸缩柱、液压伸缩柱或气动伸缩柱；电动伸缩柱、液压伸缩柱或气动伸缩柱均能通过形变的方式实现上下升降的功能，升降平台收缩时能够接受其占用的空间体积，且该种结构相较于传统的丝杆传动的方式，其成本更低，运载时重力不会作用在丝杆传动上，进而不会加剧丝杆磨损。
附图说明
14.图1为本实用新型实施例1中的结构示意图；
15.图2为图1中的升降平台上升后的结构示意图；
16.图3为本实用新型实施例1中升降平台的结构示意图；
17.图4为本实用新型实施例1中的六轴机械臂的结构示意图。
18.图中标号说明：
19.1、agv小车；11、安装槽；2、升降平台；3、六轴机械臂；31、底座；32、第一关节； 33、第二关节；34、第三关节；35、第四关节；36、第五关节；37、第六关节；4、电爪； 5、声光报警器；6、限位罩；7、信号接收器；8、摄像头。
具体实施方式
20.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
22.实施例1
23.如图1所示，本实施例提供一种移动机器人，其包括有agv小车1、升降平台2和六轴
机械臂3，agv小车1上安装有控制器，agv小车1上设有安装槽11，升降平台2固定安装在安装槽11内，且升降平台2上端相对agv小车1裸露，六轴机械臂3固定安装在升降平台2的顶端，六轴机械臂3上安装有电爪4和摄像头8，agv小车1、升降平台 2、六轴机械臂3、电爪4以及摄像头8分别与控制器电连接。
24.具体的，安装槽11向下凹陷设置在agv小车1的上表面上，升降平台2与安装槽11 相匹配，其固定安装在安装槽11内部，升降平台2的上端为作用端，其相对agv小车1 表面凸起，即升降平台2的上端相对agv小车1裸露。六轴机械臂3安装在升降平台2 的顶端，用于六轴机械臂3上部的重心沿着升降平台2的轴向传递。电爪4和摄像头8均安装在六轴机械臂3的作用端上，以便于拿取货物。控制器作为本实用新型整体的神经中枢，分别控制agv小车1、升降平台2、六轴机械臂3、电爪4以及摄像头8的运行。
25.如图3所示，在本实施例中，升降平台2上设有限位罩6，限位罩6用于限定升降平台2顶端与agv小车1上表面之间的间距；具体的，限位罩6上下边沿存在间距，通过限位罩6下边沿与安装槽11开口边缘相抵，限定升降平台2顶端与agv小车1上表面之间的间距。当限位罩6下边沿与安装槽11开口边缘相抵时，限位罩6不仅可以起到限定升降平台2作用端与agv小车1上表面之间的位置，还能起到承重的作用，避免升降平台2承受其承重能力的上限而造成的损害。
26.如图4所示，在本实施例中，六轴机械臂3包括底座31、第一关节32、第二关节33、第三关节34、第四关节35、第五关节36以及第六关节37，底座31固定安装在升降平台 2的顶端，底座31上设有用于驱动第一关节32沿着底座31旋转的第一驱动电机，第一关节32上设有用于驱动第二关节33沿着第一关节32旋转的第二驱动电机，第二关节33上设有用于驱动第三关节34沿着第二关节33旋转的第三驱动电机，第三关节34上设有用于驱动第四关节35沿着第三关节34旋转的第三驱动电机，第四关节35上设有用于驱动第五关节36沿着第四关节35旋转的第四驱动电机，第五关节36上设有用于驱动第六关节37沿着第五关节36旋转的第五驱动电机，第六关节37上设有用于驱动电爪4沿着第六关节37旋转的第六驱动电机，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机、第六驱动电机分别与控制器电连接。
27.如图2所示，在本实施例中，底座31的中心轴与升降平台2的中心轴共线底座31的中心轴与升降平台2的中心轴共线；agv小车1上设有声光报警器5，声光报警器5与控制器电连接；agv小车1上设有信号接收器7，信号接收器7与控制器电连接。
28.在本实施例中，升降平台2采用电动伸缩柱；在另一实施例中，升降平台2采用液压伸缩柱或气动伸缩柱。其通过整体型变的形式实现上下升降的功能，其不包含有一根沿其轴向贯穿设置的丝杆。因此，六轴机械臂3以及其运输的货物整体的重力不会全部作用在丝杆上的螺纹连接处，因此不会增加丝杆上螺纹的损耗。
29.以上就本实用新型较佳的实施例作了说明，但不能理解为是对权利要求的限制。本实用新型不仅局限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本实用新型独立要求的保护范围内所作的各种变化均在本实用新型的保护范围内。