一种全自动智能牙科磨削诊疗系统的制作方法

1.本实用新型属于口腔治疗器械技术领域，更具体地说，是涉及一种全自动智能牙科磨削诊疗系统。


背景技术：

2.口腔外科治疗时经常需要对牙齿进行磨削，医生通常使用手钻进行操作，实际上在整个磨削过程中，需要长时间的精细磨削操作，这些操作消耗时间长、劳动强度高，不仅增加治疗时间、降低诊疗效率，而且在过程中医生需要长时间保持弯腰低头姿势，长期积累会对身体健康造成不利影响。通过分析可以发现，医生在使用传统的手钻过程中，其钻头位置、磨削力度均通过医生手部来控制，对于其中技术含量较低的操作，可以考虑用自动化的磨削装置自动完成，这样能降低医生操作时间，提高诊疗效率。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种全自动智能牙科磨削诊疗系统，旨在解决口腔医生对口腔诊疗中对牙齿磨削操作时间长，劳动强度大，降低诊疗效率的技术问题。
4.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种全自动智能牙科磨削诊疗系统，包括智能控制组件、磨削组件、监控组件和喷水组件，智能控制组件设于患者口腔外部，内置控制主板、外置操作机械手，所述控制主板与所述操作机械手电性连接并可控制所述操作机械手运行；磨削组件设于所述操作机械手上，借助于所述操作机械手的运行可定位到待磨削的牙齿上，所述磨削组件与所述智能控制组件内的控制主板电性连接，并用于对牙齿磨削操作；监控组件设于所述操作机械手上，所述监控组件与所述智能控制组件内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行监控；喷水组件设于所述操作机械手上，所述喷水组件与所述智能控制组件内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行喷水，所述智能控制组件可根据所述监控组件采集的信息实时调整所述磨削组件的磨削位置，以实现自动磨削和喷水的智能诊疗。
5.在一种可能的实现方式中，所述操作机械手受控于所述控制主板，所述操作机械手为六自由度机械手，下端设置在所述智能控制组件顶端、上端为自由端且可带动所述磨削组件、所述监控组件和所述喷水组件在xyz轴方向上移动和绕轴转动，以定位到待磨削牙齿上。
6.在一种可能的实现方式中，所述智能控制组件上端设有显示器，所述显示器与所述控制主板电性连接，所述显示器用于显示所述监控组件拍摄采集到的图像或录像信息。
7.在一种可能的实现方式中，所述控制主板上设置有用于控制所述磨削组件启停、转速和正反转的磨削控制单元、用于将所述监控组件监控的信息显示到所述显示器上的监控显示单元和用于控制所述喷水组件的喷水启停、时间和喷水控制单元；
8.所述智能控制组件内置应急保护组件，所述应急保护组件用于在所述智能控制组件发生故障时报警和/或停止运行。
9.在一种可能的实现方式中，所述磨削组件包括驱动器和磨削器，驱动器设于所述操作机械手内部，所述操作机械手的自由端端头上设有透孔，所述驱动器的动力输出端穿过所述透孔并伸出至所述操作机械手外部，所述驱动器受控于所述控制主板；磨削器固设在所述驱动器动力输出端，随着所述驱动器的动力输出而旋转，借助于所述操作机械手在三维空间内移动，进而磨削牙齿。
10.在一种可能的实现方式中，所述喷水组件包括水管和水泵，水管设于所述操作机械手内部，一端穿过所述操作机械手并用于与外部水源连通、另一端穿出所述操作机械手的自由端端头并与靠近所述磨削器，所述水管用于朝向磨削过程中的牙齿喷水；水泵设于所述水管上且位于所述操作机械手外部，用于向牙齿上泵送水，所述水泵受控于所述控制主板。
11.在一种可能的实现方式中，所述监控组件包括多个设置在所述操作机械手自由端端头上的摄像头，多个所述摄像头均与所述控制主板电性连接，均用于采集磨削过程中牙齿图像信息。
12.在一种可能的实现方式中，所述水管的喷水端设有喷头，所述喷头固定在所述操作机械手自由端端头上，所述喷头用于向磨削的牙齿上喷水。
13.在一种可能的实现方式中，在所述操作机械手的自由端端头上设置有抽水器，所述抽水器用于抽吸位于磨削牙齿上或周边的余水，所述抽水器受控于所述控制主板，在所述控制主板上设有用于控制所述抽水器抽水启停的控制按钮。
14.在一种可能的实现方式中，所述智能控制组件的底端设有多个行走轮，在至少一个所述行走轮上设有制动器，所述制动器用于制动所述行走轮移动。
15.本实用新型提供的一种全自动智能牙科磨削诊疗系统的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型一种全自动智能牙科磨削诊疗系统，包括智能控制组件、磨削组件、监控组件和喷水组件，智能控制组件设于患者口腔外部，内置控制主板、外置操作机械手，控制主板与操作机械手电性连接并可控制操作机械手运行；磨削组件设于操作机械手上，借助于操作机械手的运行可定位到待磨削的牙齿上，磨削组件与智能控制组件内的控制主板电性连接，并用于对牙齿磨削操作；监控组件设于操作机械手上，监控组件与智能控制组件内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行监控；喷水组件设于操作机械手上，喷水组件与智能控制组件内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行喷水，智能控制组件可根据监控组件采集的信息实时调整磨削组件的磨削位置，以实现自动磨削和喷水的智能诊疗，本实用新型解决了口腔医生对口腔诊疗中对牙齿磨削操作时间长，劳动强度大，降低诊疗效率的技术问题，具有对牙齿的磨削可进行自动磨削，节省人工磨削，操作时间短且可精准磨削，降低人工劳动强度和提高口腔诊疗效率的技术效果。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本实用新型实施例提供的一种全自动智能牙科磨削诊疗系统的结构示意
图；
18.图2为本实用新型实施例提供的一种全自动智能牙科磨削诊疗系统的操作机械手自由端结构示意图；
19.图3为图2中的结构放大图。
20.附图标记说明：1、智能控制组件；2、磨削组件；21、磨削器；3、监控组件；31、摄像头；4、喷水组件；41、喷头；5、操作机械手；6、显示器；7、透孔。
具体实施方式
21.为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
22.请一并参阅图1至图3，现对本实用新型提供的一种全自动智能牙科磨削诊疗系统进行说明。所述一种全自动智能牙科磨削诊疗系统，包括智能控制组件1、磨削组件2、监控组件3和喷水组件4，智能控制组件1设于患者口腔外部，内置控制主板、外置操作机械手5，控制主板与操作机械手5电性连接并可控制操作机械手5运行；磨削组件2设于操作机械手5上，借助于操作机械手5的运行可定位到待磨削的牙齿上，磨削组件2与智能控制组件1内的控制主板电性连接，并用于对牙齿磨削操作；监控组件3设于操作机械手5上，监控组件3与智能控制组件1内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行监控；喷水组件4设于操作机械手5上，喷水组件4与智能控制组件1内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行喷水，智能控制组件1可根据监控组件3采集的信息实时调整磨削组件2的磨削位置，以实现自动磨削和喷水的智能诊疗。
23.本实用新型提供的一种全自动智能牙科磨削诊疗系统，与现有技术相比，本实用新型一种全自动智能牙科磨削诊疗系统，包括智能控制组件1、磨削组件2、监控组件3和喷水组件4，智能控制组件1设于患者口腔外部，内置控制主板、外置操作机械手5，控制主板与操作机械手5电性连接并可控制操作机械手5运行；磨削组件2设于操作机械手5上，借助于操作机械手5的运行可定位到待磨削的牙齿上，磨削组件2与智能控制组件1内的控制主板电性连接，并用于对牙齿磨削操作；监控组件3设于操作机械手5上，监控组件3与智能控制组件1内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行监控；喷水组件4设于操作机械手5上，喷水组件4与智能控制组件1内的控制主板电性连接，并用于对磨削过程中的牙齿进行喷水，智能控制组件1可根据监控组件3采集的信息实时调整磨削组件2的磨削位置，以实现自动磨削和喷水的智能诊疗，本实用新型解决了口腔医生对口腔诊疗中对牙齿磨削操作时间长，劳动强度大，降低诊疗效率的技术问题，具有对牙齿的磨削可进行自动磨削，节省人工磨削，操作时间短且可精准磨削，降低人工劳动强度和提高口腔诊疗效率的技术效果。
24.智能控制组件1为一种立方体盒装结构，控制主板设置在内部，操作机械手5设置在顶部，可以在任意方向上或对任意位置进行移动，以便能够精确的定位到待磨削的牙齿上。
25.在一些实施例中，请参阅图1至图3，操作机械手5受控于控制主板，操作机械手5为六自由度机械手，下端设置在智能控制组件1顶端、上端为自由端且可带动磨削组件2、监控
组件3和喷水组件4在xyz轴方向上移动和绕轴转动，以定位到待磨削牙齿上。该操作机械手5采用现有技术产品，可以实现在三维空间内移动，或采用机械臂等产品，故在此不再介绍。
26.定义智能控制组件1的长度方向为x轴、宽度方向为y轴、高度方向为z轴，则操作机械手5可以在智能控制组件1的xyz轴方向上移动和绕轴转动，从而实现了在三维空间内移动，以便磨削组件2能够精确的找到待磨削的牙齿，以实现精准磨削。
27.六自由度机械手的空间位移依靠三个关节，每个关节可以实现三轴转动，在控制主板所预设的范围内活动。本实用新型中使用的三轴转动关节采用的是现有技术产品，可将现有技术中产品直接应用到该诊疗系统中，能实现对磨削组件2的磨削位置调节的作用。三轴转动关节，为一种现有技术产品，可以实现机械臂xyz轴方向移动、绕轴转动，进而在口腔内部的小范围内移动调节对牙齿的磨削位置。
28.在一些实施例中，请参阅图1至图3，智能控制组件1上端设有显示器6，显示器6与控制主板电性连接，显示器6用于显示监控组件3拍摄采集到的图像或录像信息。显示器6设置在智能控制组件1的顶部，可以方便人员观看，以便实时的获取牙齿被磨削的状态或情况，以便医护人员在合理的时间内做出合理的诊断。显示器6为一种显示屏幕。
29.在一些实施例中，请参阅图1至图3，控制主板上设置有用于控制磨削组件2启停、转速和正反转的磨削控制单元、用于将监控组件3监控的信息显示到显示器6上的监控显示单元和用于控制喷水组件4的喷水启停、时间和喷水控制单元；该磨削控制单元、监控显示单元和喷水控制单元均独立设置在控制主板上或与控制主板单独电性连接，且均为现有技术中使用的控制单元或控制模块，通过以上三个单元就可以实现控制主板对磨削组件2、喷水组件4的控制，还可以接收监控组件3的监控信息并在显示器6上显示出来。
30.智能控制组件1内置应急保护组件，应急保护组件用于在智能控制组件1发生故障时报警和/或停止运行。智能控制组件1可采用现有技术中的牙科诊疗设备，操作机械手5就是该设备上的机械手，该操作机械手5能够实现对牙齿诊疗位置的精确定位，从而便于牙科诊疗操作。
31.以上的控制单元的控制方式，也是直接采用现有技术中的控制方式或连接方式，可直接选用，故在此不再阐述。应急保护组件也为智能控制组件1上自带的一种控制模块，当运行中发生故障时，即可发出报警信息或命令智能控制组件1停止运行。
32.在一些实施例中，请参阅图1至图3，磨削组件2包括驱动器和磨削器21，驱动器设于操作机械手5内部，操作机械手5的自由端端头上设有透孔7，驱动器的动力输出端穿过透孔7并伸出至操作机械手5外部，驱动器受控于控制主板；磨削器21固设在驱动器动力输出端，随着驱动器的动力输出而旋转，借助于操作机械手5在三维空间内移动，进而磨削牙齿。
33.驱动器可为一种电机，驱动磨削器21旋转磨削，磨削器21是一种环形锯片或环锯，磨削器21采用现有技术中的手钻(具有钻头)，可以切削磨削牙齿。不用人工磨削，降低人工操作劳动强度，提高磨削操作效率。
34.在一些实施例中，请参阅图1至图3，喷水组件4包括水管和水泵，水管设于操作机械手5内部，一端穿过操作机械手5并用于与外部水源连通、另一端穿出操作机械手5的自由端端头并与靠近磨削器21，水管用于朝向磨削过程中的牙齿喷水；水泵设于水管上且位于操作机械手5外部，用于向牙齿上泵送水，水泵受控于控制主板。
35.在本实施例中采用两个水管，均对称设置在磨削器21的上下侧。在位于操作机械
手5的外部的水管上设有阀门，阀门可以控制水管的通断。具体操作中，向正在磨削操作中的牙齿上喷水，可以起到冷却和冲洗的作用，是普通的口腔诊疗中常用的一种作业方式，现有技术中操作时需要人工手持喷水管，配合口腔诊疗，向牙齿上或口腔内其他位置喷水，将被磨削的碎屑等排出口腔。
36.在一些实施例中，请参阅图1至图3，监控组件3包括多个设置在操作机械手5自由端端头上的摄像头31，多个摄像头31均与控制主板电性连接，均用于采集磨削过程中牙齿图像信息。
37.在本实施例中采用两个摄像头31，均对称设置在磨削器21的左右侧。
38.在一些实施例中，请参阅图1至图3，水管的喷水端设有喷头41，喷头41固定在操作机械手5自由端端头上，喷头41用于向磨削的牙齿上喷水。
39.在本实施例中采用两个喷头41，均对称设置在磨削器21的上下侧，喷头41可将水流均匀的喷洒在牙齿上。
40.在一些实施例中，请参阅图1至图3，在操作机械手5的自由端端头上设置有抽水器，抽水器用于抽吸位于磨削牙齿上或周边的余水，抽水器受控于控制主板，在控制主板上设有用于控制抽水器抽水启停的控制按钮。抽水器内部设有储水囊，可以存放一定量的余水或积水，当储水囊装满余水后，可将抽水器从操作机械手5上取出，将余水倒出，再次安装到操作机械手5上以后，即可继续使用。抽水器在图中未示出。
41.抽水器可采用现有技术产品，可以人工挤压操作，设置在操作机械手5自由端端头上，与磨削组件2和喷水组件4隔开或交替运行，当牙齿不被磨削或喷水时，才可以使用抽水器，抽水器将余水抽取干净，方便再次磨削或防止余水从患者嘴部流出。
42.在一些实施例中，请参阅图1至图3，智能控制组件1的底端设有多个行走轮，在至少一个行走轮上设有制动器，制动器用于制动行走轮移动。行走轮在图中未示出。
43.在智能控制组件1的内部设有蓄电池，可为磨削组件2、监控组件3和喷水组件4供电，实现了在不外接电源的情况下，也可以直接使用，实现自动智能牙齿磨削诊疗。蓄电池在图中未示出。
44.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。