一种基于TOF深度相机的积测量装置的制作方法

一种基于tof深度相机的积测量装置
技术领域
1.本实用新型涉及测量设备技术领域，尤其涉及一种基于tof深度相机的积测量装置。


背景技术：

2.现在3d视觉技术的三种主流方案分别是：tof、结构光、双目立体成像，tof是飞行时间(time of flight)技术的缩写，其原理是：传感器发出经调制的脉冲红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。
3.现有的tof深度相机需要人工调试检测的角度，在对不规则物体进行检测时，仅仅从一个角度获取物体的深度信息，则会降低测量的精度。


技术实现要素：

4.(一)实用新型目的
5.为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种基于tof深度相机的积测量装置，实用性强，操作便捷，在确定好tof深度相机的检测路径和检测角度后，驱动tof深度相机做圆周远动，通过整理融合被检测物的各个角度的深度信息，重构不规则物体的三维空间信息，进而提升了设备的测量精度。
6.(二)技术方案
7.本实用新型提供了一种基于tof深度相机的积测量装置，包括并排设置的两个安装侧板；两安装侧板之间设置有输送机构，安装侧板上设置有分布其两端的第一安装支架和第二安装支架，第一安装支架上设置有挑梁，挑梁的底端固定设置有ccd检测相机，第二安装支架上转动设置有转盘，且第二安装支架上设置有用于驱动转盘转动的第一转向电机，第二安装支架上设置有固定杆，且固定杆底端活动贯穿于转盘，固定杆上转动设置有安装环，转盘上铰接有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆与安装环之间设置有气缸，气缸的两端分别与第一电动伸缩杆和安装环铰接，第一电动伸缩杆的输出端固定设置有第一安装框架，第一安装框架上转动连接有第二电动伸缩杆，且第一安装框架上设置有用于驱动第二电动伸缩杆转动的第二转向电机，第二电动伸缩杆的输出端固定设置有第二安装框架，第二安装框架上转动设置有转动连接板，转动连接板上设置有tof深度相机，第二安装框架上设置有用于驱动转动连接板转动的第三转向电机。
8.优选的，输送机构包括传动辊、输送带和驱动电机，传动辊并排设置有多个，多个传动辊均转动设置在两个安装侧板之间，输送带套设在多个传动辊上，驱动电机设置在安装侧板上且其输出轴与传动辊传动连接。
9.优选的，固定杆的底端设置有安装板，安装板上设置有第一感应器，挑梁上设置有第二感应器。
10.优选的，安装板上设置有泛光灯，泛光灯上连接有感光模块。
11.优选的，安装侧板上设置有控制器，控制器与、ccd检测相机、tof深度相机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第一转向电机、第二转向电机、第三转向电机、气缸、第一感应器、泛光灯、第二感应器、驱动电机和感光模块均电性连接。
12.优选的，控制器包括无线通信模块、分析处理模块、驱动模块、显示模块和存储模块。
13.优选的，固定杆上端设置有推力轴承，转盘转动设置在推力轴承上。
14.优选的，两个安装侧板的底端固定设置有底板，底板的底端设置有缓冲垫。
15.与现有技术相比，本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：设置的ccd检测相机可对被检测物进行初步的定位数据判断，并识别出被检测物的尺寸信息，经控制器分析处理后可计算出tof深度相机的最优检测路径和检测角度；在确定好tof深度相机的检测路径和检测角度后，驱动tof深度相机做圆周远动，通过整理融合被检测物的各个角度的深度信息，重构不规则物体的三维空间信息，能够提升设备的测量精度。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种基于tof深度相机的积测量装置的结构示意图。
17.图2为本实用新型提出的一种基于tof深度相机的积测量装置的流程图。
18.图3为图1中a处的结构放大图。
19.图4为图1中b处的结构放大图。
20.附图标记：1、安装侧板；201、传动辊；202、输送带；203、驱动电机；3、第一安装支架；4、第二安装支架；5、控制器；6、挑梁；7、ccd检测相机；8、tof深度相机；9、第一电动伸缩杆；10、第二电动伸缩杆；11、第一安装框架；12、第一转向电机；13、第二转向电机；14、第三转向电机；15、第二安装框架；16、转动连接板；17、转盘；18、气缸；19、固定杆；20、安装环；21、安装板；22、第一感应器；23、泛光灯；24、第二感应器；25、推力轴承；26、底板；27、缓冲垫。
具体实施方式
21.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。
22.如图1
‑
4所示，本实用新型提出的一种基于tof深度相机的积测量装置，包括并排设置的两个安装侧板1；两安装侧板1之间设置有输送机构，安装侧板1上设置有分布其两端的第一安装支架3和第二安装支架4，第一安装支架3上设置有挑梁6，挑梁6的底端固定设置有ccd检测相机7，第二安装支架4上转动设置有转盘17，且第二安装支架4上设置有用于驱动转盘17转动的第一转向电机12，第二安装支架4上设置有固定杆19，且固定杆19底端活动贯穿于转盘17，固定杆19上转动设置有安装环20，转盘17上铰接有第一电动伸缩杆9，第一电动伸缩杆9与安装环20之间设置有气缸18，气缸18的两端分别与第一电动伸缩杆9和安装环20铰接，第一电动伸缩杆9的输出端固定设置有第一安装框架11，第一安装框架11上转动连接有第二电动伸缩杆10，且第一安装框架11上设置有用于驱动第二电动伸缩杆10转动的
第二转向电机13，第二电动伸缩杆10的输出端固定设置有第二安装框架15，第二安装框架15上转动设置有转动连接板16，转动连接板16上设置有tof深度相机8，第二安装框架15上设置有用于驱动转动连接板16转动的第三转向电机14。
23.在一个可选的实施例中，输送机构包括传动辊201、输送带202和驱动电机203，传动辊201并排设置有多个，多个传动辊201均转动设置在两个安装侧板1之间，输送带202套设在多个传动辊201上，驱动电机203设置在安装侧板1上且其输出轴与传动辊201传动连接；驱动电机驱动多个传动辊转动，传动辊转动进而能够带动输送带转动，用于对被检测物进行输送。
24.在一个可选的实施例中，固定杆19的底端设置有安装板21，安装板21上设置有第一感应器22，挑梁6上设置有第二感应器24；当被检测物移动到第一感应器或第二感应器的下方位置时，第一感应器或第二感应器将检测到的信息反馈给控制器，再由控制器控制驱动电机停止工作，可对被检测物进行定位。
25.在一个可选的实施例中，安装板21上设置有泛光灯23，泛光灯23上连接有感光模块；感光模块能够检测到环境光的强弱，再经过控制器的分析处理后可将泛光灯的照明强度调节到合适的范围。
26.在一个可选的实施例中，安装侧板1上设置有控制器5，控制器5与、ccd检测相机7、tof深度相机8、第一电动伸缩杆9、第二电动伸缩杆10、第一转向电机12、第二转向电机13、第三转向电机14、气缸18、第一感应器22、泛光灯23、第二感应器24、驱动电机203和感光模块均电性连接。
27.在一个可选的实施例中，控制器5包括无线通信模块、分析处理模块、驱动模块、显示模块和存储模块。
28.在一个可选的实施例中，固定杆19上端设置有推力轴承25，转盘17转动设置在推力轴承25上；设置的推力轴承能够减小转盘在转动过程中所产生的摩擦力。
29.在一个可选的实施例中，两个安装侧板1的底端固定设置有底板26，底板26的底端设置有缓冲垫27。
30.本实用新型在工作中，首先将被检测物放置在输送带202上进行传输，当被检测物移动到第二感应器24的底端时，控制器5控制驱动电机203停止工作，此时被检测物处于静止的状态，设置的ccd检测相机7可对被检测物进行初步的定位数据判断，并识别出被检测物的尺寸信息，ccd检测相机7再将检测到的信息反馈给控制器5，经控制器5分析处理后可计算出tof深度相机8的最优检测路径和检测角度，然后再驱动被检测物体移动，当被检测物移动到第一感应器22底端时，控制器5再次控制驱动电机203停止工作，根据计算的检测路径和检测角度，并且在第一电动伸缩杆9、第二电动伸缩杆10、第一转向电机12和第二转向电机13的配合工作下，可将tof深度相机8移动到确定好的路径之上，在第三转向电机14的驱动工作下能够调节tof深度相机8的最优拍摄角度，最后通过设置的第一转向电机12驱动tof深度相机8绕被检测物进行圆周运动，tof深度相机8通过整理融合被检测物的各个角度的深度信息，重构不规则物体的三维空间信息，进而能够提升测量精度，控制器5上设置的无线通信模块能够实现与控制终端高速通信的功能。
31.应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的
情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。