一种从动台车架机器人的控制系统的制作方法

1.本实用新型涉及控制系统降温技术领域，尤其涉及一种从动台车架机器人的控制系统。


背景技术：

2.机器人引导示教与过程再现是工业机器人常用的编程作业操作方法，引导示教与过程再现是指由人工导引机器人机械臂末端的执行器或工具，使机器人完成一系列预定动作，同时记录下该运动指令及辅助功能指令，形成任务程序，以便不断重复过程再现，从动台车架机器人可以进行移动，并进行工作，一切的工作和运动都需要控制系统进行控制，例如，申请号:201820203047.1或授权公告号：cn208614800u的专利文件提供了一种机器人的控制系统，该系统包括控制器、电流传感器、编码器、驱动器和刹车驱动器。该控制器，用于获取电流传感器对目标电机检测到的实际电流值并据此计算目标电机的实际输出力矩，获取编码器检测到的目标关节的位置、角速度和角加速度并据此计算目标电机的理论输出力矩，计算实际输出力矩和理论输出力矩之间的差值，若该差值大于力矩差阈值则向所述驱动器发送第一控制指令和/或向所述刹车驱动器发送第二控制指令，第一控制指令和第二控制指令均用于控制机器人执行安全防护动作。本技术实施例在确定机器人发生碰撞的情况下就可以使机器人主动触发安全防护的动作，从而避免碰撞对操作人员的伤害，同时也避免碰撞损坏机器人本身。
3.现有的控制器散热多单纯的依靠风扇进行降温散热，散热效率低，且风扇在长时间使用后，容易积累大量的灰尘，灰尘积累在扇叶上不便清理，影响散热效果，增加清洁难度。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有的控制器散热多单纯的依靠风扇进行降温散热，散热效率低，且风扇在长时间使用后，容易积累大量的灰尘，灰尘积累在扇叶上不便清理，影响散热效果，增加清洁难度的缺点，而提出的一种从动台车架机器人的控制系统。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种从动台车架机器人的控制系统，包括安装板、控制器和散热扇，安装板的顶部设置有保护壳，控制器位于保护壳内，散热扇设置在安装板的顶部且位于控制器的右侧，保护壳的右侧设置有冷却结构，保护壳的顶部转动安装有盖板，保护壳的顶部开设有气孔，气孔的上方设置有灰尘遮挡网，灰尘遮挡网的底部设置有密封圈，密封圈与保护壳的顶部相接触，灰尘遮挡网的外侧套设有环形块，环形块的底部开设有定位孔，保护壳的顶部设置有定位杆，定位杆和定位孔均为三个，定位杆与对应的定位孔相适配，灰尘遮挡网的顶部设置有固定机构，固定机构与定位杆连接。
7.优选的，所述固定机构包括支撑块、固定杆、固定片、弹簧、扭柄杆、套轮和拉绳，支撑块固定安装在灰尘遮挡网的顶部，固定杆滑动安装在支撑块上，固定片固定套设在固定
杆的外侧，弹簧套设在固定杆的外侧，且弹簧的两端分别与固定片、支撑块相连，扭柄杆转动安装在灰尘遮挡网的顶部中心位置，套轮套设在扭柄杆的外侧，拉绳的一端与套轮相连，拉绳的另一端与固定杆相连。
8.优选的，所述定位杆的外侧开设有斜口槽，固定杆与环形块滑动相连并延伸至定位孔内，固定杆的底部为倾斜设置并与斜口槽相配，固定杆与斜口槽单向卡接。
9.优选的，所述冷却结构包括密封壳、半导体制冷片和排热管，密封壳内嵌在保护壳的右侧，半导体制冷片内嵌在密封壳的左侧，排热管与密封壳相连。
10.优选的，所述保护壳的左侧设置有导气管，导气管的一端与保护壳的内部相连通，导气管的另一端与密封壳相连通。
11.与现有技术相比，本实用新型的优点在于：
12.（1）本方案散热扇启动对控制器吹风散热，气流通过灰尘遮挡网进入保护壳的内部可以避免灰尘进入保护壳内造成污染，避免散热扇积累灰尘；
13.（2）同时半导体制冷片工作对保护壳内的空气制冷，可以提高散热效果，保护壳内部的气流通过导气管导入密封壳内对半导体制冷片的散热面进行降温，可以将半导体制冷片产生的热量通过排热管排出，保护了半导体制冷片的散热安全；
14.（3）通过扭动扭柄杆，可以使得固定杆离开斜口槽，可以解除对灰尘遮挡网的固定，方便将灰尘遮挡网取下清理，将定位杆插入对应的定位孔内，用力下压，使得密封圈与保护壳接触，同时在弹簧的弹力作用下，固定杆进入对应的斜口槽内，方便安装。
15.本实用新型提高了降温散热效果，可以避免散热扇积累灰尘，且方便对灰尘遮挡网拆卸清理和安装。
附图说明
16.图1为本实用新型提出的一种从动台车架机器人的控制系统的结构示意图；
17.图2为本实用新型提出的一种从动台车架机器人的控制系统的保护壳、盖板、密封壳、环形块等的立体结构示意图；
18.图3为本实用新型提出的一种从动台车架机器人的控制系统的图1中a部分结构示意图；
19.图4为本实用新型提出的一种从动台车架机器人的控制系统的环形块、灰尘遮挡网、扭柄杆、拉绳、固定杆、支撑块和弹簧的俯视结构示意图。
20.图中：1、安装板；2、控制器；3、散热扇；4、保护壳；5、盖板；6、密封壳；7、半导体制冷片；8、排热管；9、导气管；10、环形块；11、灰尘遮挡网；12、定位杆；13、定位孔；14、气孔；15、密封圈；16、支撑块；17、固定杆；18、固定片；19、弹簧；20、斜口槽；21、扭柄杆；22、套轮；23、拉绳。
具体实施方式
21.下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.实施例一
23.参照图1
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4，一种从动台车架机器人的控制系统，包括安装板1、控制器2和散热扇
3，安装板1的顶部设置有保护壳4，控制器2位于保护壳4内，散热扇3设置在安装板1的顶部且位于控制器2的右侧，保护壳4的右侧设置有冷却结构，保护壳4的顶部转动安装有盖板5，保护壳4的顶部开设有气孔14，气孔14的上方设置有灰尘遮挡网11，灰尘遮挡网11的底部设置有密封圈15，密封圈15与保护壳4的顶部相接触，灰尘遮挡网11的外侧套设有环形块10，环形块10的底部开设有定位孔13，保护壳4的顶部设置有定位杆12，定位杆12和定位孔13均为三个，定位杆12与对应的定位孔13相适配，灰尘遮挡网11的顶部设置有固定机构，固定机构与定位杆12连接。
24.本实施例中，固定机构包括支撑块16、固定杆17、固定片18、弹簧19、扭柄杆21、套轮22和拉绳23，且支撑块16、固定杆17、固定片18、弹簧19和拉绳23均为三个，支撑块16固定安装在灰尘遮挡网11的顶部，固定杆17滑动安装在支撑块16上，固定片18固定套设在固定杆17的外侧，弹簧19套设在固定杆17的外侧，且弹簧19的两端分别与固定片18、支撑块16相连，扭柄杆21转动安装在灰尘遮挡网11的顶部中心位置，套轮22套设在扭柄杆21的外侧，拉绳23的一端与套轮22相连，拉绳23的另一端与固定杆17相连。
25.本实施例中，定位杆12的外侧开设有斜口槽20，固定杆17与环形块10滑动相连并延伸至定位孔13内，固定杆17的底部为倾斜设置并与斜口槽20相配，固定杆17与斜口槽20单向卡接。
26.本实施例中，冷却结构包括密封壳6、半导体制冷片7和排热管8，密封壳6内嵌在保护壳4的右侧，半导体制冷片7内嵌在密封壳6的左侧，排热管8与密封壳6相连。
27.本实施例中，保护壳4的左侧设置有导气管9，导气管9的一端与保护壳4的内部相连通，导气管9的另一端与密封壳6相连通。
28.实施例二
29.参照图1
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4，一种从动台车架机器人的控制系统，包括安装板1、控制器2和散热扇3，安装板1的顶部设置有保护壳4，控制器2位于保护壳4内，散热扇3设置在安装板1的顶部且位于控制器2的右侧，保护壳4的右侧设置有冷却结构，保护壳4的顶部转动安装有盖板5，盖板5可以打开方便对控制器2维护，保护壳4的顶部开设有气孔14，气孔14的上方设置有灰尘遮挡网11，灰尘遮挡网11的底部设置有密封圈15，密封圈15的目的是将保护壳4进行密封，密封圈15与保护壳4的顶部相接触，灰尘遮挡网11的外侧套设有环形块10，环形块10的底部开设有定位孔13，保护壳4的顶部设置有定位杆12，定位杆12和定位孔13均为三个，定位杆12与对应的定位孔13相适配，灰尘遮挡网11的顶部设置有固定机构，固定机构与定位杆12连接。
30.本实施例中，固定机构包括支撑块16、固定杆17、固定片18、弹簧19、扭柄杆21、套轮22和拉绳23，且支撑块16、固定杆17、固定片18、弹簧19和拉绳23均为三个，支撑块16固定安装在灰尘遮挡网11的顶部，固定杆17滑动安装在支撑块16上，固定片18固定套设在固定杆17的外侧，弹簧19套设在固定杆17的外侧，且弹簧19的两端分别与固定片18、支撑块16相连，扭柄杆21转动安装在灰尘遮挡网11的顶部中心位置，套轮22套设在扭柄杆21的外侧，拉绳23的一端与套轮22相连，拉绳23的另一端与固定杆17相连。
31.本实施例中，定位杆12的外侧开设有斜口槽20，固定杆17与环形块10滑动相连并延伸至定位孔13内，固定杆17的底部为倾斜设置并与斜口槽20相配，固定杆17与斜口槽20单向卡接，环形块10上的定位孔13与定位杆12相连时，向下压动环形块10，可以使得固定杆
17受到挤压力先是后缩，然后在弹簧19的弹力作用下进入斜口槽20内。
32.本实施例中，冷却结构包括密封壳6、半导体制冷片7和排热管8，密封壳6内嵌在保护壳4的右侧，半导体制冷片7内嵌在密封壳6的左侧，半导体制冷片7的制冷面位于保护壳4内，半导体制冷片7的散热面位于密封壳6内，半导体制冷片7产生的冷气在保护壳4 内，半导体制冷片7产生的冷气产生的热量在密封壳6内，排热管8与密封壳6相连，排气管8的一端设置在外壳，可以将半导体制冷片7的热量排出。
33.本实施例中，保护壳4的左侧设置有导气管9，导气管9的一端与保护壳4的内部相连通，导气管9的另一端与密封壳6相连通，设置导气管9的目的在于将保护壳4内部的气流导入密封壳6内对半导体制冷片7的散热面降温。
34.本实施例中，使用时，控制器2工作产生较大的热量，散热扇3启动对控制器2吹风散热，气流通过灰尘遮挡网11进入保护壳4的内部可以避免灰尘进入保护壳4内造成污染，避免散热扇3积累灰尘，同时半导体制冷片7工作对保护壳4内的空气制冷，可以提高散热效果，与此同时，保护壳4内部的气流通过导气管9导入密封壳6内对半导体制冷片7的散热面进行降温，可以将半导体制冷片7产生的热量通过排热管8排出，保护了半导体制冷片7的散热安全，使用时间一长，灰尘遮挡网11上附着有灰尘，需要清理避免影响通风散热效果，只需扭动扭柄杆21，扭柄杆21通过套轮22和拉绳23带动固定杆17压缩弹簧19并离开斜口槽20，可以解除对灰尘遮挡网11的固定，将灰尘遮挡网11取下清理即可，清理完成后，将定位杆12插入对应的定位孔13内，用力下压，使得密封圈15与保护壳4接触，同时在弹簧19的弹力作用下，固定杆17进入对应的斜口槽20内即可，本技术中的所有结构均可以根据实际使用情况进行材质和长度的选择，附图均为示意结构图，具体实际尺寸可以做出适当调整。
35.以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。