一种带有智能防脱检测功能的六轴工业机器人的制作方法

1.本实用新型涉及六轴工业机器人技术领域，具体为一种带有智能防脱检测功能的六轴工业机器人。


背景技术：

2.六轴工业机器人是以编程为基础，在工业中进行码垛、焊接等项目的学习，通过智能控制六轴的配合活动，实现多角度操控，公开号为（cn206445800u）中涉及到一种快速拆装的六轴工业机器人，其包括：一轴底座、腰关节转座、大臂、三四轴连接机构、小臂以及六轴，实现六轴工业机器人的操控和快速拆装，但该一种快速拆装的六轴工业机器人在使用时存在以下问题：
3.六轴工业机器人的使用，通过多向运行实现操控，其主要重量都集中在一轴底座上，一轴底座受力不稳整体容易发生侧翻脱离，现有的六轴工业机器人，不方便进行自动防脱检测和紧急支撑保护，导致其在使用时，容易受损，同时在针对不同试验对象时，现有的六轴工业机器人，不方便调整操作长度，使用具有局限性。
4.针对上述问题，急需在原有六轴工业机器人的基础上进行创新设计。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种带有智能防脱检测功能的六轴工业机器人，以解决上述背景技术提出现有的六轴工业机器人，不方便进行自动防脱检测和紧急支撑保护，同时不方便调整操作长度的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有智能防脱检测功能的六轴工业机器人；
7.一轴底座，螺栓安装于工作台上，所述一轴底座的输出端连接有二轴座；
8.大臂，安装于所述二轴座上；
9.小臂，安装于所述大臂上；
10.包括：
11.导环，固定于所述一轴底座的顶部，所述导环的顶部位于导槽内，且导槽开设于二轴座的底部，所述导环外侧的顶部固定有用于检测的压力传感器，且导环中部的外侧螺栓固定有用于进行紧急支撑的支撑杆；
12.套筒，贴合套设于所述小臂上；
13.锁定组件包括伸缩槽、螺杆、固定条和固定槽；
14.伸缩槽，开设于所述小臂的外侧，所述伸缩槽内轴连接有螺杆，且螺杆上螺纹套设有固定条，所述固定条的一端贯穿伸缩槽位于固定槽内，且固定槽开设于套筒的内壁上。
15.优选的，所述压力传感器和支撑杆均等间距圆周分布于导环上，且导环与导槽之间共中心轴线，并且导环和压力传感器的厚度之和小于导槽的厚度，二轴座在正常转动时，其底部的导槽不会与导环接触，发生脱离偏移时，导槽内部与压力传感器接触，进行快速检
测。
16.优选的，所述小臂的外侧嵌入式套设有齿环，且小臂内嵌入式啮合安装有齿轮和齿辊，并且齿辊的一端与螺杆之间锥齿传动连接，转动齿环，可以通过齿轮带动齿辊转动，进而带动螺杆转动。
17.优选的，所述齿轮与齿环之间啮合接触，且齿轮关于小臂的中心轴线等角度分布有四个，转动齿环，可以带动四个齿轮同步转动。
18.优选的，所述套筒的内壁上与固定槽的交错位置处开设有梯形结构的定位槽，且定位槽内贴合滑动连接有定位杆，并且定位杆固定于小臂的外侧，通过定位杆和定位槽的滑动，可以对套筒的活动位置进行定位，避免偏移。
19.优选的，所述固定条通过螺杆在伸缩槽内滑动，且固定条与固定槽之间相互卡合，并且固定槽成组等间距分布于套筒内，螺杆转动带动固定条滑动，通过固定条卡入固定槽内，对套筒进行固定。
20.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该带有智能防脱检测功能的六轴工业机器人；
21.1.通过设置在一轴底座上的导环，其外侧固定安装的压力传感器，使得一轴底座带动二轴座转动时，二轴座底部的导槽可以和导环无接触转动，当发生脱离偏移时，导槽内壁与压力传感器接触，可以及时检测，同时配合导环中部外侧的支撑杆对倾斜的二轴座进行支撑，避免损坏；
22.2.通过设置在小臂上的齿环，其与齿轮啮合，可以通过齿轮带动齿辊的转动，进而带动螺杆在伸缩杆内转动，使得固定条得以滑动进固定槽内，将套筒固定在小臂上，可以通过滑动套筒，然后将固定条卡入对于的固定槽内，实现长度的调整。
附图说明
23.图1为本实用新型正剖结构示意图；
24.图2为本实用新型图1中a处放大结构示意图；
25.图3为本实用新型导环俯视结构示意图；
26.图4为本实用新型图1中a
‑
a处结构示意图；
27.图5为本实用新型图1中b处放大结构示意图；
28.图6为本实用新型小臂和套筒侧面结构示意图。
29.图中：1、一轴底座；11、二轴座；111、导环；112、导槽；113、压力传感器；113、支撑杆；2、大臂；21、小臂；211、齿环；212、齿轮；213、齿辊；22、套筒；221、定位杆；222、定位槽；3、锁定组件；31、伸缩槽；32、螺杆；33、固定条；34、固定槽。
具体实施方式
30.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
31.请参阅图1
‑
6，本实用新型提供一种技术方案：一种带有智能防脱检测功能的六轴
工业机器人：
32.一轴底座1，螺栓安装于工作台上，一轴底座1的输出端连接有二轴座11；
33.大臂2，安装于二轴座11上；
34.小臂21，安装于大臂2上；
35.包括：
36.导环111，固定于一轴底座1的顶部，导环111的顶部位于导槽112内，且导槽112开设于二轴座11的底部，导环111外侧的顶部固定有用于检测的压力传感器113，且导环111中部的外侧螺栓固定有用于进行紧急支撑的支撑杆114；
37.套筒22，贴合套设于小臂21上；
38.锁定组件3包括伸缩槽31、螺杆32、固定条33和固定槽34；
39.伸缩槽31，开设于小臂21的外侧，伸缩槽31内轴连接有螺杆32，且螺杆32上螺纹套设有固定条33，固定条33的一端贯穿伸缩槽31位于固定槽34内，且固定槽34开设于套筒22的内壁上。
40.压力传感器113和支撑杆114均等间距圆周分布于导环111上，且导环111与导槽112之间共中心轴线，并且导环111和压力传感器113的厚度之和小于导槽112的厚度；
41.如图1
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3中，一轴底座1带动二轴座11正常转动时，二轴座11底部的导槽112与导环111无接触，当发生侧翻脱离时，导槽112与压力传感器113接触，由压力传感器113输出信号，实现快速检测反馈，同时通过支撑杆114对二轴座11进行紧急支撑；
42.小臂21的外侧嵌入式套设有齿环211，且小臂21内嵌入式啮合安装有齿轮212和齿辊213，并且齿辊213的一端与螺杆32之间锥齿传动连接，齿轮212与齿环211之间啮合接触，且齿轮212关于小臂21的中心轴线等角度分布有四个；
43.如图1和图4中，手动转动小臂21外侧的齿环211，齿环211与齿轮212啮合接触带动其转动，四个齿轮212带动齿辊213转动，齿辊213带动螺杆32在伸缩槽31内转动；
44.套筒22的内壁上与固定槽34的交错位置处开设有梯形结构的定位槽222，且定位槽222内贴合滑动连接有定位杆221，并且定位杆221固定于小臂21的外侧；
45.如图1和图6中，将套筒22在小臂21上滑动以调整长度时，定位槽222跟随在定位杆221上滑动，保持套筒22的稳定水平滑动，避免偏移；
46.固定条33通过螺杆32在伸缩槽31内滑动，且固定条33与固定槽34之间相互卡合，并且固定槽34成组等间距分布于套筒22内；
47.如图1和图5中，螺杆32在伸缩槽31内转动，带动固定条33在伸缩槽31内滑动，通过固定条33滑动进对应的固定槽34内，对套筒22的位置进行固定，完成长度调整。
48.工作原理：在使用该带有智能防脱检测功能的六轴工业机器人时，如图1
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6中，首先一轴底座1带动二轴座11，二轴座11底部的导槽112在导环111上转动，发生侧翻脱离时，导槽112内壁与压力传感器113接触，由压力传感器113输出信号，实现快速检测反馈；
49.接着，将套筒22在小臂21上滑动，通过定位杆221和定位槽222进行定位，然后手动转动齿环211，通过齿轮212带动齿辊213转动，进而带动螺杆32转动，将固定条33卡入对应的固定槽34内，将套筒22位置固定住，完成长度调整。
50.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进
行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。