一种软袋卸盘系统的制作方法

1.本实用新型涉及食品、药品包装机械，尤其涉及一种软袋卸盘系统。


背景技术：

2.在软袋物流卸盘系统中，需要将灭菌盘内软袋进行单个分离摆放至软袋输送线上，然后由软袋输送线输送至风冷及后包装设备。但是软袋在随灭菌盘输送过程中，其相互之间的位置、摆放形态都存在一定的不确定性，对软袋的位置和形态进行准确地识别及稳定的卸盘提出了极高的要求。现有的软袋卸盘系统，通过视觉识别检测软袋的位置和形态，通过机器人抓取、放置输液软袋，可实现软袋的准确抓取和放置，但是对于大规格的软袋，软袋输送线上容易出现叠袋现象。


技术实现要素：

3.本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、可靠，有利于提高卸盘效率，可用于小规格软袋和大规格软袋卸盘，防止叠袋的软袋卸盘系统。
4.为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种软袋卸盘系统，包括灭菌盘输送线、软袋输送线以及用于检测软袋输送线是否运行的软袋输送线检测件，所述软袋输送线与所述灭菌盘输送线垂直布置，所述灭菌盘输送线沿宽度方向设有第一相机和第二相机，所述第一相机配设有第一卸盘机器人，所述第二相机配设有第二卸盘机器人，沿所述软袋输送线的输送方向，所述第二卸盘机器人位于所述第一卸盘机器人的下游且两者之间设有用于检测软袋输送线上有无软袋的检测组件。
6.作为上述技术方案的进一步改进：所述检测组件包括第一漫反射光电开关和第二漫反射光电开关，所述第一漫反射光电开关和第二漫反射光电开关沿所述软袋输送线的输送方向布置。
7.作为上述技术方案的进一步改进：所述第一卸盘机器人和所述第二卸盘机器人分设于所述灭菌盘输送线的两侧。
8.作为上述技术方案的进一步改进：沿所述灭菌盘输送线的输送方向，所述第一相机下游设有用于检测灭菌盘内有无软袋的第一检漏相机，所述第二相机下游设有用于检测灭菌盘内有无软袋的第二检漏相机。
9.作为上述技术方案的进一步改进：所述灭菌盘输送线两侧沿输送方向设有多个灭菌盘到位检测件。
10.与现有技术相比，本实用新型的优点在于：本实用新型公开的软袋卸盘系统，利用灭菌盘输送线输送灭菌盘，灭菌盘输送到位后，利用相机对灭菌盘内的软袋进行拍照定位，卸盘机器人根据拍照定位进行抓取，并将软袋放置于软袋输送线的设定位置，对于小规格软袋，由于占用面积小，第一卸盘机器人、第二卸盘机器人仅需根据软袋输送线是否运行来决定是否放袋，放袋时将软袋放置于软袋输送线的不同位置即可避免叠袋，对于大规格软
袋，由于占用面积大，第一卸盘机器人根据软袋输送线是否运行来决定是否放袋，第二卸盘机器人则根据软袋输送线是否运行、以及检测组件检测软袋输送线上有无软袋来决定是否放袋，从而避免叠袋，可以用于小规格软袋和大规格软袋卸盘。
附图说明
11.图1是本实用新型软袋卸盘系统的结构示意图。
12.图2是本实用新型中的灭菌盘在卸盘过程中的位置变化示意图。
13.图中各标号表示：1、灭菌盘输送线；2、软袋输送线；31、第一相机；32、第二相机；41、第一卸盘机器人；42、第二卸盘机器人；5、软袋；51、小规格软袋；52、大规格软袋；6、检测组件；61、第一漫反射光电开关；62、第二漫反射光电开关；7、灭菌盘；81、第一检漏相机；82、第二检漏相机；9、灭菌盘到位检测件。
具体实施方式
14.以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
15.图1至图2示出了本实用新型软袋卸盘系统的一种实施例，本实施例的软袋卸盘系统，包括灭菌盘输送线1、软袋输送线2以及用于检测软袋输送线2是否运行的软袋输送线检测件(图中未示出)，软袋输送线2与灭菌盘输送线1垂直布置，灭菌盘输送线1沿宽度方向设有第一相机31和第二相机32，第一相机31配设有第一卸盘机器人41，第二相机32配设有第二卸盘机器人42，沿软袋输送线2的输送方向，第二卸盘机器人42位于第一卸盘机器人41的下游且两者之间设有用于检测软袋输送线2上有无软袋5的检测组件6。其中，灭菌盘输送线1例如可以是辊道输送机等；软袋输送线2例如可以是输送皮带、网带等；软袋输送线检测件，例如可以是各类检测传感器、检测开关等。
16.该软袋卸盘系统，利用灭菌盘输送线1输送灭菌盘7，灭菌盘7输送到位后，利用第一相机31、第二相机32对灭菌盘7内的软袋5进行拍照定位，第一卸盘机器人41、第二卸盘机器人42根据拍照定位进行抓取，并将软袋5放置于软袋输送线2的设定位置，对于小规格软袋51，由于占用面积小，第一卸盘机器人41、第二卸盘机器人42仅需根据软袋输送线2是否运行来决定是否放袋，放袋时将软袋5放置于软袋输送线2的不同位置即可避免叠袋(本实施例中，对于小规格软袋51，第一卸盘机器人41将其放置于软袋输送线2的左侧，第二卸盘机器人42则放置于软袋输送线2的右侧；对于大规格软袋52，第一卸盘机器人41和第二卸盘机器人42均放置于软袋输送线2的中间位置)，对于大规格软袋52，由于占用面积大，第一卸盘机器人41根据软袋输送线2是否运行来决定是否放袋(软袋输送线2运行时放袋)，第二卸盘机器人42则根据软袋输送线2是否运行、以及检测组件6检测软袋输送线2上有无软袋5来决定是否放袋(软袋输送线2处于运行状态，且检测组件6未检测到第一卸盘机器人41放置了大规格软袋52时放袋)，从而避免叠袋，可以用于小规格软袋51和大规格软袋52卸盘。
17.作为优选的实施例，检测组件6包括第一漫反射光电开关61和第二漫反射光电开关62，第一漫反射光电开关61和第二漫反射光电开关62沿软袋输送线2的输送方向布置，能够准确地检测出第一卸盘机器人41是否放置了大规格软袋52，结构简单、可靠。当然在其他实施例中，也可采用其他检测部件来判断第一卸盘机器人41是否放置了大规格软袋52。
18.作为优选的实施例，第一卸盘机器人41和第二卸盘机器人42分设于灭菌盘输送线
1的两侧，有利于第一卸盘机器人41和第二卸盘机器人42抓取灭菌盘7两侧的软袋5，同时具有较大的动作空间，避免相互干涉。
19.作为优选的实施例，沿灭菌盘输送线1的输送方向(本实施例中灭菌盘输送线1自右向左输送)，第一相机31下游设有用于检测灭菌盘7内有无软袋5的第一检漏相机81，第二相机32下游设有用于检测灭菌盘7内有无软袋5的第二检漏相机82。通过第一检漏相机81、第二检漏相机82检测是否出现软袋5漏抓，漏抓时及时停机报警，提高了系统的可靠性。
20.进一步地，灭菌盘输送线1两侧沿输送方向设有多个灭菌盘到位检测件9。本实施例中，灭菌盘7内共放置4列软袋5，灭菌盘到位检测件9共设置4组并分别与4列软袋5对应。具体参见图2，第一相机31、第二相机32先对第一列软袋5进行拍照，然后灭菌盘7向前移动一列软袋5的距离，对应的灭菌盘到位检测件9检测到灭菌盘7，然后第一卸盘机器人41、第二卸盘机器人42抓取第一列软袋5，同时第一相机31、第二相机32对第二列软袋5进行拍照，然后灭菌盘7再次向前移动一列软袋5的距离，如此循环，完成所有软袋5的卸盘。
21.虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。