一种吸附式机械手的制作方法

1.本技术涉及奶酪棒生产设备的领域，尤其是涉及一种吸附式机械手。


背景技术：

2.机械手是一种能够模仿人手和手臂的动作功能，按照固定的程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。目前，在奶酪棒生产的过程中，常常用到机械手抓取奶酪棒，并将奶酪棒放置于输送带上，具有自动化程度高，不需要人手工操作，降低了人为污染奶酪棒的可能性，同时，奶酪棒可采用新型抗菌材料，进一步的降低沾染细菌和微生物的可能性，提高奶酪食品的安全性。
3.现有的公开号为cn212497756u的中国实用新型公开了一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，由下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手组成，其中机械手为直角双头结构，设在前后滑座机构一端，双头可同时夹持且可通过谐波减速机旋转同时变换角度，一种结构简单，操作便捷，生产效率和品质稳定性高的一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备。一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，其组成包括：下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手，其特征在于，所述机械手包括固定块，所述固定块上方连接设有伺服电机，所述固定块下方连接设有谐波减速机。
4.针对上述中的相关技术，在机械手夹持奶酪的过程中，由于奶酪棒的厚度较薄，机械手上的软胶块无法夹持奶酪棒的侧壁，发明人认为存在机械手夹持奶酪棒不方便的问题。


技术实现要素：

5.为了改善机械手夹持奶酪棒不方便的问题，本技术提供一种吸附式机械手。
6.本技术提供的一种吸附式机械手，采用如下的技术方案：
7.一种吸附式机械手，包括支座，所述支座的上端设置有连接板，连接板的侧壁固定连接有用于吸附奶酪棒的吸盘组件，连接板的侧壁还固定连接有用于辅助吸附奶酪棒的夹持组件，支座的上端设置有用于调节连接板位置的调节机构，吸盘组件包括吸盘、滑移杆、抽压板，吸盘设置于连接板的侧壁，滑移杆穿设吸盘且滑移杆可沿吸盘的轴线方向移动，滑移杆伸入吸盘的一端与抽压板固定连接。
8.通过采用上述技术方案，操作者在调节机构的作用下，调节连接板的位置，通过使夹持组件辅助夹持奶酪板的侧壁，接着，使吸盘抵紧奶酪棒的侧壁，接着，使滑移杆朝向远离吸盘的方向移动，带动抽压板移动，进一步的将吸盘内部抽真空，从而将奶酪棒固定；当需要将奶酪棒取出时，仅需使滑移杆朝向奶酪棒的方向移动，带动抽压板，使抽压板将奶酪棒顶开，从而解除固定，具有便于夹持奶酪棒的效果。
9.可选的，所述吸盘组件还包括连接架和驱动气缸，连接架的一端与吸盘固定连接，连接架的另一端与连接板固定连接，驱动气缸的缸体与连接板固定连接，驱动气缸的活塞
杆与滑移杆固定连接。
10.通过采用上述技术方案，操作者启动驱动气缸，在驱动气缸的作用下，使滑移杆朝向远离奶酪棒的方向或朝向奶酪棒的方向移动，从而使用吸盘将奶酪棒固定或解除固定。
11.可选的，所述夹持组件包括夹持块和驱动件，夹持块滑移设置于连接板的侧壁，夹持块设置有两块，且两块夹持块分别抵接于奶酪棒的相对侧，驱动件固定连接于连接板的侧壁且用于驱动夹持块相向或背向滑移。
12.通过采用上述技术方案，在驱动件的作用下，使两个夹持块相向运动，进而使两个夹持块抵紧奶酪棒的两侧壁，从而辅助夹紧奶酪棒，当需要解除固定时，仅需使两夹持块朝着相反的方向移动，从而解除对奶酪棒的固定。
13.可选的，所述驱动件包括连接丝杆和驱动电机，驱动电机固定连接与连接板的侧壁，驱动电机的输出轴与连接丝杆固定连接，连接丝杆与夹持块螺纹连接，两夹持块的螺纹旋向相反。
14.通过采用上述技术方案，驱动电机的输出轴转动的同时，带动连接丝杆转动，由于连接丝杆与夹持块螺纹连接，从而使夹持块沿连接丝杆的轴线方向移动，同时，两夹持块的螺纹旋向相反，进一步的使两夹持块相向或背向移动。
15.可选的，所述调节机构包括转动块、位移柱、转动组件和升降组件，转动块转动连接于支座的上端，位移柱穿设转动块，位移柱的下端与连接板固定连接，转动组件设置于支座的上端且用于使转动块转动，升降组件设置于转动块的侧壁且用于使位移柱沿其轴线方向移动。
16.通过采用上述技术方案，在转动组件的作用下，使转动块转动，转动块转动的同时带动位移柱转动，从而使连接板发生转动；同时，设置升降组件，使位移柱沿其轴线方向移动，从而使连接板朝向奶酪棒的方向移动，便于夹持奶酪棒，通过升降组件与转动组件相互配合，从而使夹持的奶酪棒移动至输送带上。
17.可选的，所述支座的上端开设有支座槽，所述转动组件包括连接轴、转动齿轮、位移件，连接轴的一端与转动块固定连接，连接轴的另一端伸入支座槽内且其端部与转动齿轮固定连接，位移件固定连接于支座槽的侧壁且用于驱动转动齿轮转动。
18.通过采用上述技术方案，在连接件的作用下，使转动齿轮转动，从而使连接轴转动，进一步的使转动块发生转动，从而改变连接板的相对位置。
19.可选的，所述位移件包括位移气缸、位移齿条，位移气缸固定连接于支座槽的侧壁，位移气缸的活塞杆固定连接有位移齿条，转动齿轮与位移齿条啮合。
20.通过采用上述技术方案，位移气缸的活塞杆伸长时，使位移齿条沿水平方向移动，通过转动齿轮与位移齿条相互啮合，从而使转动齿轮转动；当位移气缸的活塞杆收缩时，使转动齿轮朝向相反的方向转动，进一步的使转动块朝向不同的方向转动。
21.可选的，所述转动块的侧壁开设有安装槽，所述升降组件包括连接电机、转动盘，所述连接电机固定连接于安装槽的侧壁，连接电机的输出轴固定连接有转动盘，所述转动盘设置有两个，且两个转动盘分别设置于位移柱直径方向的两侧且抵紧位移柱，所述两个转动盘的转动方向相反并用于使位移柱沿轴线方向位移。
22.通过采用上述技术方案，连接电机的输出轴转动的同时，带动转动盘转动，由于转动盘设置有两个，且两个转动盘抵紧位移柱，从而当两个转动盘相向转动时，使位移柱沿其
轴线方向移动。
23.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
24.在夹持组件夹紧奶酪棒的同时，操作者可使吸盘抵紧奶酪棒，接着，操作者通过移动滑移杆，使滑移杆带动抽压板移动，从而将吸盘内抽真空，同时，通过夹持组件辅助夹持奶酪棒，具具有夹持率高，夹持后不易掉落的效果；
25.在转动组件的作用下，使转动块发生转动，在升降组件的作用下，使位移柱沿其轴线方向移动，转动组件和升降组件共同作用调节连接板的位置，便于吸盘和夹持块夹紧奶酪棒，同时，便于完成夹持奶酪棒后，将奶酪棒移动至输送带上，从而进行下一步加工。
附图说明
26.图1是本技术实施例的整体结构示意图。
27.图2是本技术实施例的夹持组件结构示意图。
28.图3是本技术实施例的滑移杆示意图。
29.附图标记说明：1、支座；2、调节机构；3、连接板；4、吸盘组件；5、夹持组件；6、支座槽；7、转动块；8、转动组件；9、连接轴；10、转动齿轮；11、位移件；12、位移气缸；13、位移齿条；14、安装槽；15、位移柱；16、升降组件；17、连接电机；18、转动盘；19、卡槽；20、夹持块；21、卡块；22、驱动件；23、驱动电机；24、连接丝杆；25、连接架；26、吸盘；27、驱动气缸；28、滑移杆；29、抽压板。
具体实施方式
30.以下结合附图1
‑
3对本技术作进一步详细说明。
31.本技术实施例公开一种吸附式机械手。参照图1，机械手包括支座1，支座1沿竖直方向设置，支座1的上端设置有调节机构2，调节机构2的一端与支座1连接，调节机构2的另一端固定连接有连接板3，连接板3的横截面为长方形，连接板3的侧壁固定连接有吸盘组件4和夹持组件5，吸盘组件4用于夹持奶酪棒，夹持组件5用于辅助夹持奶酪棒，调节机构2可用于调节连接板3的相对位置，从而将加工后的奶酪棒移动至输送带上，便于后续加工。
32.参照图1，支座1的上表面沿竖直方向开设有支座槽6，调节机构2包括转动块7和转动组件8，转动块7转动连接于支座1的上端，转动组件8固定连接于支座槽6内，且转动组件8可用于使转动块7转动。转动组件8包括连接轴9、转动齿轮10和位移件11，连接轴9沿水平方向设置，连接轴9的一端穿过支座1伸入支座槽6内，连接轴9的另一端焊接于转动块7的侧壁，连接轴9转动的同时，带动转动块7同步转动，连接轴9伸入支座6槽的一端与转动齿轮10焊接，连接轴9与转动齿轮10同轴转动，位移件11固定连接于支座6槽的底壁，且位移件11用于驱动转动齿轮10转动。
33.参照图1，位移件11包括位移气缸12和位移齿条13，位移气缸12通过螺栓焊接于支座6槽的底壁，位移气缸12的活塞杆沿水平方向设置，位移气缸12的活塞杆端部与位移齿条13焊接，位移齿条13沿水平方向设置，且位移齿条13的齿朝上设置，位移齿条13与转动齿轮10啮合。
34.参照图1，转动块7的上表面贯穿开设有安装槽14，调节机构2还包括位移柱15和升降组件16，位移柱15贯穿转动块7且位移柱15可沿位移柱15的轴线方向位移，位移柱15的下
端与连接板3焊接，升降组件16固定连接于安装槽14内且用于驱动位移柱15移动。
35.参照图1，升降组件16包括连接电机17和转动盘18，连接电机17通过螺栓固定连接于安装槽14的底壁，连接电机17可选用伺服电机，连接电机17的输出轴沿水平方向设置，连接电机17的输出轴端部与转动盘18焊接，连接电机17的输出轴与转动盘18同轴转动，转动盘18设置有两个，两个转动盘18分别设置于位移柱15直径方向的两侧，且两个转动盘18的侧壁均与位移柱15抵紧，两个转动盘18的转速相同且转动方向相反。当连接电机17的输出轴转动的同时，带动转动盘18转动，由于两个转动盘18的转动方向相反，且两个转动盘18抵紧位移柱15，从而使位移柱15沿其轴线方向移动。
36.参照图2，连接板3的侧壁开设有卡槽19，夹持组件5包括夹持块20、卡块21、驱动件22，夹持块20滑移设置于连接板3的侧壁，夹持块20的侧壁与卡块21焊接，卡块21的一端伸入卡槽19内，且卡块21可沿卡槽19的长度方向滑移，夹持块20设置有两块，两块夹持块20分别抵紧于奶酪棒宽度方向的两侧，驱动件22固定连接于连接板3的侧壁。
37.参照图2，驱动件22包括驱动电机23和连接丝杆24，驱动电机23通过螺栓固定连接于连接板3的侧壁，驱动电机23的输出轴沿水平方向设置，驱动电机23的输出轴端部与连接丝杆24焊接，驱动电机23的输出轴与连接丝杆24同轴转动，连接丝杆24沿水平方向设置，连接丝杆24穿设夹持块20且连接丝杆24与夹持块20螺纹连接，两块夹持块20内的螺纹旋向相反。当驱动电机23的输出轴转动的同时，带动连接丝杆24转动，由于连接丝杆24与夹持块20螺纹连接，从而使夹持块20沿连接丝杆24的轴线方向移动，同时，由于两块夹持块20的螺纹旋向相反，从而使两夹持块20相向或背向移动。
38.参照图2和图3，吸盘组件4包括连接架25、吸盘26、驱动气缸27、滑移杆28、抽压板29，连接架25的一端焊接于连接板3的侧壁，连接架25的另一端通过胶水与吸盘26固定连接，当吸盘26吸附奶酪棒时，夹持块20可辅助夹持，驱动气缸27的缸体通过螺栓与连接板3固定连接，驱动气缸27沿竖直方向设置，驱动气缸27的活塞杆端部与滑移杆28焊接，滑移杆28穿过吸盘26且滑移杆28的下端伸入吸盘26内，滑移杆28在驱动气缸27的作用下，可沿滑移杆28的轴线方向移动，滑移杆28位于吸盘26内的一端通过胶水与抽压板29固定连接，抽压板29采用软橡胶垫材质，从而便于对吸盘26内抽真空。
39.本技术实施例一种吸附式机械手的实施原理为：当需要夹持奶酪棒时，操作者首先使位移气缸12的活塞杆伸长，位移气缸12的活塞杆伸长时，带动位移齿条13移动，由于位移齿条13与转动齿轮10啮合，从而使转动齿轮10转动，进一步的使转动块7转动，使连接板3转动至朝向奶酪棒的方向。
40.接着，操作者驱动连接电机17，连接电机17的输出轴转动的同时，带动转动盘18转动，通过使两个转动盘18的转动方向相反，且使转动盘18抵紧位移柱15，从而使位移柱15沿其轴线方向移动，进一步的使转动盘18抵紧奶酪棒，在驱动气缸27的作用下，滑移杆28朝向远离奶酪棒的方向移动，滑移杆28移动的同时带动抽压板29移动，从而将吸盘26内抽真空，进而将奶酪棒固定。
41.此时，操作者可调节驱动电机23，使驱动电机23的输出轴带动连接丝杆24转动，通过连接丝杆24与夹持块20螺纹连接，从而使夹持块20辅助夹紧奶酪棒，完成奶酪棒的夹持。最后，操作者驱动连接电机17，使连接电机17的输出轴朝着相反的方向转动，从而使位移柱15朝向远离奶酪棒的方向移动，接着，使位移气缸12的活塞杆做回程运动，从而使转动块7
朝着相反的方向运动，最后，取消夹持组件5和吸盘组件4对奶酪棒的夹持，从而将奶酪棒转移至输送带上，便于后续加工。
42.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。