一种无人直升机海上起降平台的制作方法

1.本实用新型涉及无人直升机相关设备，特别涉及一种海上直升机起降平台，属于直升机技术领域。


背景技术：

2.无人直升机近几年在工农业、物流等通航方面具有了长足的发展，我国的无人直升机数量和技术也得到了较快的发展，但目前的无人直升机在这方面的应用基本局限在陆地上，因为你在海上无人直升机的起降需要起降平台，而海上漂浮物在海水的作用下不可能恒定保持在水平状态以满足直升机的升降要求，所以为了满足直升机在海上的升降需要，出现了直升机海上起降平台，目前的直升机海上起降平台基本采用多个油缸驱动一个水平升降台不同部位进行升降，通过水平检测仪来获取水平起降平台的姿态，通过控制器来控制相应的油缸动作使无人直升机起降时水平起降平台处于水平位置，这种设备有以下问题，一是油缸比较笨重，造成整个设备的体积和重量很大，因为无人机在海上起降在大多情况下只是在某些时间段执行任务的情况下，升降台用完后能方便拆除，所以这种笨重的升降台无法满足携带方便、快速安装和拆卸的需要；二是油缸反应较慢，在无人直升机起降临近的时间内调整会出现无法调整到位的情况，导致无人直升机在起降时不是在水平的方位上，这种误差小的情况下尚能安全起降，若偏差较大，将导致飞行失误；三是需要结合水平升降台、水平检测仪以及油缸现行开发控制程序，对于油缸控制水平升降台保持水平业内可参考的经验少、需要根据油缸的型号进行长时间反复的试验，控制器还需要监控为油缸提供压力的液压源的参数，所以控制系统开发试验成本高。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于克服目前的无人直升机海上起降平台存在的上述问题，提供一种无人直升机海上起降平台。
4.为实现本实用新型的目的，采用了下述的技术方案：一种无人直升机海上起降平台，包括水平升降台，所述的水平升降台下表面上固定连接有六轴姿态传感器，六轴姿态传感器连接至控制器控制，在所述的水平升降台下连接有至少三套舵机驱动的连杆升降装置，各套舵机驱动的连杆升降装置均匀分布在以水平升降台的中心为圆心的同一个圆上，所述的舵机驱动的连杆升降装置包括舵机，舵机的输出轴上固定连接有驱动臂，驱动臂的另一端铰接在杠杆臂的一端，杠杆臂转动连接在立柱上，支柱的下端与杠杆臂的下端之间铰接，支柱的上端通过通过铰接轴铰接在铰接座上，铰接座固定连接在水平升降台下表面，所述的舵机连接至控制器控制。
5.进一步的；所述的铰接座固定在水平升降台下表面靠近边缘部位。
6.进一步的；所述的舵机驱动的连杆升降装置采用四套。
7.进一步的；杠杆臂与立柱铰接的部位到支柱端的长度小于到驱动臂端的长度。
8.本实用新型的积极有益技术效果在于：与目前的直升机海上起降平台相比，本实
用新型采用舵机驱动，舵机相对于其他设备体积小、扭矩大、位置锁紧可靠，可有效的降低设备的整体重量，使设备整体轻巧，便于携带、转移；由于舵机反应很快，即使在临近起降时调整，也能快速反应调整到位，起降平台采用了六轴陀螺仪、舵机、控制器控制起降平台的水平，由于舵机在无人机的姿态调整中具有成熟的应用，所以这种控制方式对于无人机业者来说非常熟悉，而其控制水平升降台相较于无人机的控制要简单的多，可以省去长时间的试验，还有舵机驱动的连杆升降装置使用了杠杆臂使舵机的输出力矩得到了放大，使本系统可以使用体积更小的舵机来实现。综上所述，本起降平台可以可靠的应用在无人直升机的海上升降中。
附图说明
9.图1是本实用新型的一个实施例的示意图。
具体实施方式
10.为了更充分的解释本实用新型的实施，提供本实用新型的实施实例。这些实施实例仅仅是对本实用新型的阐述，不限制本实用新型的范围。
11.结合附图对本实用新型进一步详细的解释，附图中各标记为：1：水平升降台；2：六轴姿态传感器；3：舵机；4：驱动臂；5：杠杠臂；6：立柱；7：支柱；8：铰接座；9：铰接轴；10：安装板。
12.如附图所示，一种无人直升机海上起降平台，包括水平升降台1，所述的水平升降台下表面上固定连接有六轴姿态传感器2，六轴姿态传感器连接至控制器控制，在所述的水平升降台下连接有至少三套舵机驱动的连杆升降装置，各套舵机驱动的连杆升降装置均匀分布在以水平升降台的中心为圆心的同一个圆上，所述的舵机驱动的连杆升降装置包括舵机3，舵机的输出轴上固定连接有驱动臂4，驱动臂的另一端铰接在杠杆臂5的一端，杠杆臂转动连接在立柱6上，杠杆臂与立柱铰接的部位到支柱端的长度小于到驱动臂端的长度。支柱7的下端与杠杆臂的下端之间铰接，支柱的上端通过通过铰接轴9铰接在铰接座8上，铰接座8固定连接在水平升降台1下表面，所述的铰接座固定在水平升降台下表面靠近边缘部位。所述的舵机连接至控制器控制。本实用新型中，所述的舵机驱动的连杆升降装置采用四套。图1所示的就是四套舵机驱动的连杆升降装置的示意图。控制器控制舵机保持水平状态在无人机上具有成熟的应用。
13.在详细说明本实用新型的实施方式之后，熟悉该项技术的人士可清楚地了解，在不脱离上述申请专利范围与精神下可进行各种变化与修改，凡依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围，且本实用新型亦不受限于说明书中所举实例的实施方式。


技术特征：
1.一种无人直升机海上起降平台，包括水平升降台，所述的水平升降台下表面上固定连接有六轴姿态传感器，六轴姿态传感器连接至控制器控制，其特征在于：在所述的水平升降台下连接有至少三套舵机驱动的连杆升降装置，各套舵机驱动的连杆升降装置均匀分布在以水平升降台的中心为圆心的同一个圆上，所述的舵机驱动的连杆升降装置包括舵机，舵机的输出轴上固定连接有驱动臂，驱动臂的另一端铰接在杠杆臂的一端，杠杆臂转动连接在立柱上，支柱的下端与杠杆臂的下端之间铰接，支柱的上端通过铰接轴铰接在铰接座上，铰接座固定连接在水平升降台下表面，所述的舵机连接至控制器控制。2.根据权利要求1所述的一种无人直升机海上起降平台，其特征在于：所述的铰接座固定在水平升降台下表面靠近边缘部位。3.根据权利要求1所述的一种无人直升机海上起降平台，其特征在于：所述的舵机驱动的连杆升降装置采用四套。4.根据权利要求1所述的一种无人直升机海上起降平台，其特征在于：杠杆臂与立柱铰接的部位到支柱端的长度小于到驱动臂端的长度。

技术总结
一种无人直升机海上起降平台，包括水平升降台，水平升降台下表面上固定连接有六轴姿态传感器，水平升降台下连接有至少三套舵机驱动的连杆升降装置，各套舵机驱动的连杆升降装置均匀分布在以水平升降台的中心为圆心的同一个圆上，所述的舵机驱动的连杆升降装置包括舵机，舵机的输出轴上固定连接有驱动臂，驱动臂的另一端铰接在杠杆臂的一端，杠杆臂转动连接在立柱上，支柱的下端与杠杆臂的下端之间铰接，支柱的上端通过通过铰接轴铰接在铰接座上，铰接座固定连接在水平升降台下表面，所述的舵机连接至控制器控制。本升降平台可以可靠的应用在无人直升机的海上升降中。的应用在无人直升机的海上升降中。的应用在无人直升机的海上升降中。


技术研发人员：于进峰 孟令恩 张涛
受保护的技术使用者：河南坤宇无人机科技有限公司
技术研发日：2021.04.21
技术公布日：2021/11/21