一种转运装出料机械手装置的制作方法

1.本实用新型涉及重型工件自动化转送设备领域，尤其涉及一种转运装出料机械手装置。


背景技术：

2.重型工件的工作环境一般都具有高潮湿、危险性高、工作环境差等特点，工件的移动主要通过行车和操作机的吊运，位置精度的把控完全依赖人的目测视力，通过操作员和调度员的协助进行，对于工人经验的要求也很高。通过自动化或半自动化操作机械手代替人工操作将有效的节省人力、提高效率，对精确定位的起重搬运行业的发展起着至关重要的作用。
3.但是，现有机械手存在以下的不足：由于工件质量很大，会导致机械手磨损加剧，其中以用于夹取工件的钳部最为严重，经常需要维修，大幅降低了工作效率和使用寿命。


技术实现要素：

4.本实用新型所要解决的技术问题是提供一种新型的不易磨损、使用寿命长的转运装出料机械手装置。
5.本实用新型通过如下方式解决该技术问题：
6.一种转运装出料机械手装置，其特征在于:包括钳杆、连接于所述钳杆前端的钳部，套设于所述钳杆上的导向套以及一端连接所述导向套，另一端连接所述钳杆的伸缩油缸，所述钳部包括连接所述钳杆的钳壳，两个铰接于所述钳壳上的钳臂和铰接于所述钳臂端部的钳口，所述钳口和钳臂间的接触面为圆弧形的配合面。
7.采用这样的结构使钳口与钳臂之间具有较大的接触面积，有利于降低接触压强，减少钳口与钳臂间的磨损，有助于降低维修频率，提高使用寿命。
8.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述钳臂与所述钳壳通过芯轴铰接，所述芯轴上套设有轴套。当钳臂张合时，芯轴与轴套相对运动，磨损件仅为芯轴和轴套，而钳壳和钳臂则不会因为相对运动导致磨损，使用寿命长，维修方便。
9.作为本实用新型的一种优选实施方式，所述钳壳中设有两根分别与两个所述钳臂铰接的活动连杆，所述两根活动连杆的另一端与位于所述钳杆中的伸缩连杆铰接，所述钳杆的后端设有连接所述伸缩连杆的夹紧油缸。该夹紧油缸能够驱动伸缩连杆在钳杆中伸缩，由此带动活动连杆驱动钳臂进行张合动作。
10.作为本实用新型的一种优选实施方式，还包括连接所述导向套后端的后架，所述后架中设有供所述钳杆进行伸缩的容置空间，所述后架的尾部设有配重块。配重块能够用于平衡钳部的配重。
11.本实用新型的积极进步效果在于：不易磨损、拆修方便、使用寿命长、体积紧凑、集成度高、智能化程度高。
附图说明
12.下面结合附图来对本实用新型进行进一步的说明：
13.图1为本实用新型的立体图；
14.图2为本实用新型的俯视图；
15.图3为本实用新型中钳部的侧视图；
16.图4为本实用新型在机架上的安装视图；
17.其中：100
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钳部，110
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钳臂，111
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芯轴，112
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轴套，120
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钳口，130
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钳壳，131
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活动连杆，200
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钳杆，210
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伸缩连杆，220
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连接板，300
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导向套，400
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后架，410
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容置空间，420
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配重块，500
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伸缩油缸，600
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夹紧油缸，700
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限位件，710
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限位座，800
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连接件，810
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支耳，900
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机架，910
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墙板，920
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导向槽，930
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升降油缸。
具体实施方式
18.以下通过具体实施例来对本实用新型进行进一步阐述：
19.如图1所示，一种转运装出料机械手装置，包括钳部100、钳杆200、导向套300、后架400、伸缩油缸500、夹紧油缸600、限位件700与连接件800。
20.该钳部100连接于钳杆200的前端。该导向套300套设于该钳杆200上。该后架400连接于导向套300的后端。伸缩油缸500包括缸体与能够在缸体内进行伸缩的活塞杆，该伸缩油缸500的缸体端与导向套300后部外壁相铰接，活塞杆端和设于钳杆200上的连接板220相连。该连接板220设于钳杆200从导向套300后部伸出部分的外壁上。使用时，伸缩油缸500的活塞杆在缸体中伸缩，由此带动钳杆200相对于导向套300前进后缩。该后架400中设有供钳杆200进行伸缩的容置空间，在后架400的尾部设有用于平衡该钳部100重量的配重块420。
21.结合图1至图3，该钳部100包括钳臂110、钳口120与钳壳130。
22.该钳壳130衔接钳杆200与钳臂110，两个相对布置的钳臂110铰接于钳壳130的前端，钳壳130的后端与钳杆200之间通过螺栓连接，该钳臂110可进行张合动作，能够抓取或松开工件。
23.钳臂110与钳壳130通过芯轴111铰接，该芯轴111上套设有可自润滑的耐磨轴套112，当钳臂110张合时，芯轴111与轴套112相对运动，采用这样的结构，磨损件仅为芯轴111和轴套112，而钳壳130和钳臂110则不会因为相对运动导致磨损，使用寿命长，维修方便。
24.钳口120铰接于钳臂110的端部，该钳口120与钳臂110的接触面为圆弧形的配合面。采用这样的结构使钳口120与钳臂110之间具有较大的接触面积，有利于降低接触压强，减少钳口120与钳臂110间的磨损，有助于降低维修频率，提高使用寿命。
25.该钳壳130中设有用于控制钳臂110进行张合的两根活动连杆131，两根活动连杆131的前端分别与钳臂110铰接。后端和穿设于钳杆200中的伸缩连杆210相铰接。
26.夹紧油缸600为双向油缸，固定于钳杆200的后端，且位于后架400的容置空间内。该置于钳杆200中的伸缩连杆210与夹紧油缸600相连。该夹紧油缸600能够驱动伸缩连杆210在钳杆200中伸缩，由此带动活动连杆131驱动钳臂110进行张合动作。
27.使用时，该伸缩油缸500控制钳杆200前进后缩。该夹紧油缸600控制钳臂的张合，由此能够实现对工件的抓取、转运、出料、松开操作，实现工件的自动化转送。
28.限位件700为套设在导向套300上的两个限位座710，该连接件800为设于导向套
300两侧的支耳810。该限位件700和连接件800用于将该转运装出料机械手装置安置于机架900上。
29.具体的，如图4所示，该机架900包括两块对置的墙板910，该墙板910上设有竖向布置的导向槽920，该导向套300水平布置于两块墙板910之间，导向套300上的限位座710与墙板910前后边缘处的导向面配合接触。该支耳810从导向槽920中伸出，并与设于墙板910两侧外表面上的升降油缸930相连。该升降油缸930能够控制该机械手装置的升降。
30.由于该机械手装置中所有的机件均是沿轴向布置的，体积紧凑，因此能够方便的安装在各类机架900上使用。兼容性与扩展灵活度高。
31.但是，本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。