一种工业机器人防撞装置的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人领域，特别是涉及一种工业机器人防撞装置。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；工业机器人在误操作过程中会与其他部件发生撞击，目前大部分的防撞装置一般都依靠雷达传感器来检测周围物体的距离，从而完成整个装置的防撞，这种防撞装置只能对位于某一平面内的物体进行检测防撞，而不能对不同高度或者区域内的物体进行检测防撞。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业机器人防撞装置。
4.本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：
5.一种工业机器人防撞装置，包括用于将本装置进行快速固定的固定机构、用于减少撞击时的震动的减震机构，所述减震机构位于所述固定机构外侧，还包括用于工业机器人防撞的防撞机构，所述防撞机构包括连接杆、连接座、拉簧、拉力传感器、转动球、防撞座，所述防撞座位于所述固定机构外侧，所述转动球位于所述防撞座内侧，所述连接杆靠近所述固定机构的一端安装在所述转动球上，所述拉力传感器安装在所述防撞座侧面且位于所述转动球外侧，所述连接座分别安装在所述连接杆和所述拉力传感器上，所述拉力传感器的型号为hzc
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h1，所述拉簧设置在两个所述连接座之间。
6.优选的：所述固定机构包括第一固定架、固定螺丝，所述固定螺丝位于所述第一固定架前后两侧，所述第一固定架前后两侧均开设有螺孔。
7.如此设置，利用所述固定螺丝可以快速的将所述第一固定架固定在工业机器人上，通过所述第一固定架来对所述防撞机构进行固定。
8.优选的：所述固定机构包括第二固定架、固定磁铁，所述固定磁铁粘接在所述第二固定架内部的前后两侧，所述第二固定架前后两侧均开设有限位凹槽。
9.如此设置，利用所述固定磁铁来将所述第二固定架快速的安装在工业机器人上，通过所述第二固定架来对所述防撞机构进行固定。
10.优选的：所述减震机构包括减震圈、减震座、锁紧杆，所述减震圈粘接在所述减震座外侧，所述锁紧杆通过焊接连接在所述减震座内侧。
11.如此设置，利用充满空气的所述减震圈和所述减震座来减少撞击时的震动，从而通过所述锁紧杆来将撞击后的动作传递到所述连接杆上。
12.优选的：所述转动球与所述防撞座之间设置有润滑油，所述连接杆与所述转动球通过焊接连接，所述拉力传感器与所述防撞座通过螺钉连接，所述连接座与所述连接杆通过焊接连接。
13.如此设置，利用所述连接杆和所述转动球在所述防撞座内进行转动，通过所述连接杆和所述连接座来带动所述拉簧进行动作，通过所述连接座和所述拉簧来被所述拉力传感器进行检测。
14.优选的：所述连接杆靠近所述减震座的位置设置有转动座，并且所述锁紧杆与所述连接杆的转动座连接处设置有复位弹簧。
15.如此设置，利用所述锁紧杆来将所述减震座和所述连接杆进行连接。
16.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：利用拉簧对连接杆和拉力传感器进行拉紧，当工业机器人碰撞时，连接杆带动转动球在防撞座内进行动作，继而连接杆来带动拉簧进行动作，与之相对应的拉力传感器检测到实现多方位的防撞。
附图说明
17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本实用新型所述一种工业机器人防撞装置的实施例1结构示意图；
19.图2是本实用新型所述一种工业机器人防撞装置的实施例2结构示意图；
20.图3是本实用新型所述一种工业机器人防撞装置的防撞机构局部零件图；
21.图4是本实用新型所述一种工业机器人防撞装置的防撞座局部零件图；
22.图5是本实用新型所述一种工业机器人防撞装置的减震机构局部零件图。
23.附图标记说明如下：
24.1、防撞机构；2、固定机构；3、减震机构；11、连接杆；12、连接座；13、拉簧；14、拉力传感器；15、转动球；16、防撞座；21、第一固定架；22、固定螺丝；211、第二固定架；212、固定磁铁；31、减震圈；32、减震座；33、锁紧杆。
具体实施方式
25.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
26.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
27.下面结合附图对本实用新型作进一步说明：
28.一种工业机器人防撞装置，包括用于将本装置进行快速固定的固定机构2、用于减少撞击时的震动的减震机构3，减震机构3位于固定机构2外侧，还包括用于工业机器人防撞的防撞机构1，防撞机构1包括连接杆11、连接座12、拉簧13、拉力传感器14、转动球15、防撞座16，防撞座16位于固定机构2外侧，转动球15位于防撞座16内侧，连接杆11靠近固定机构2的一端安装在转动球15上，拉力传感器14安装在防撞座16侧面且位于转动球15外侧，连接座12分别安装在连接杆11和拉力传感器14上，拉簧13设置在两个连接座12之间。
29.实施例1
30.如图1、图3、图4、图5所示，固定机构2包括第一固定架21、固定螺丝22，固定螺丝22位于第一固定架21前后两侧，第一固定架21前后两侧均开设有螺孔，利用固定螺丝22可以快速的将第一固定架21固定在工业机器人上，通过第一固定架21来对防撞机构1进行固定；减震机构3包括减震圈31、减震座32、锁紧杆33，减震圈31粘接在减震座32外侧，锁紧杆33通过焊接连接在减震座32内侧，利用充满空气的减震圈31和减震座32来减少撞击时的震动，从而通过锁紧杆33来将撞击后的动作传递到连接杆11上；转动球15与防撞座16之间设置有润滑油，连接杆11与转动球15通过焊接连接，拉力传感器14与防撞座16通过螺钉连接，连接座12与连接杆11通过焊接连接，利用连接杆11和转动球15在防撞座16内进行转动，通过连接杆11和连接座12来带动拉簧13进行动作，通过连接座12和拉簧13来被拉力传感器14进行检测；连接杆11靠近减震座32的位置设置有转动座，并且锁紧杆33与连接杆11的转动座连接处设置有复位弹簧，利用锁紧杆33来将减震座32和连接杆11进行连接。
31.工作原理：在使用时，将第一固定架21套在工业机器人相应位置，同时利用固定螺丝22来将第一固定架21固定在机器人活动部位，随后向减震圈31内充满空气；当机器人在动作时，若是前端碰到东西时，减震圈31会带动减震座32向上或者向下动作，继而通过锁紧杆33带动连接杆11进行动作，当连接杆11动作时，连接杆11会带动转动球15在防撞座16上进行转动，继而在连接杆11转动时，两个连接座12之间的拉簧13被拉伸或者缩短，与之相对应的拉力传感器14会检测到拉簧13上的拉力，从而整个工业机器人通过拉力传感器14将撞击的数据传递到相应的控制器上，继而让工业机器人防撞碰撞。
32.实施例2
33.如图2所示，实施例2和实施例1的区别在于，固定机构2包括第二固定架211、固定磁铁212，固定磁铁212粘接在第二固定架211内部的前后两侧，第二固定架211前后两侧均开设有限位凹槽，利用固定磁铁212来将第二固定架211快速的安装在工业机器人上，通过第二固定架211来对防撞机构1进行固定。
34.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。