一种用于重载产品的车载轨道动力对接装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种对接装置，尤其涉及一种用于重载产品的车载轨道动力对接装置。


背景技术：

2.目前，针对易燃易爆重型目标产品的存储需要满足贮存货架的无电化，以避免因电路故障引起火灾或爆炸等安全事故。以往，针对此类目标产品的出入库，采用桁吊与轨道车的配合实现。以入库为例，首先，通过轨道车将目标产品运送至贮存货架附近；之后，人工操作桁吊将目标产品起吊至贮存位，从而实现目标产品的入库。该过程主要存在以下缺点：
3.1）无法实现多排移载和存放；
4.2）无法在移载前确认贮存货架上是否有产品存在；
5.3）涉及检查、操作、指挥及观察人员较多；
6.4）目标产品放置精度差，需要重复操作；
7.5）起吊过程目标产品方向难以控制，且目标产品处于悬空状态，存在跌落的风险；
8.6）起吊和放置过程难免产生碰撞，难以做到“轻拿轻放”；
9.7）桁架安装、目标产品起吊等所需预留空间较大，导致库房内目标产品贮存量减少。
10.因此，迫切需要设计一种可用于重载目标产品无电化贮存及快速出入库的对接装置。


技术实现要素：

11.本实用新型目的是解决现有技术中采用桁吊与轨道车配合实现易燃易爆重型目标产品出入库过程中存在的上述问题，提供一种用于重载产品的车载轨道动力对接装置。
12.本实用新型提供的技术解决方案是：
13.一种用于重载产品的车载轨道动力对接装置，其特殊之处是：包括安装框架以及设置在安装框架上的动力辊筒组件、离合解锁组件和动力对接及水平限位组件；
14.所述动力辊筒组件用于传输贮存产品；
15.所述动力对接及水平限位组件包括动力对接平移驱动部件、动力对接平移机构、动力对接杆部件、动力对接杆旋转驱动部件和水平限位部件；
16.所述动力对接平移驱动部件安装在安装框架底板上；
17.所述动力对接杆部件固定在动力对接平移机构上，动力对接平移机构设置在安装框架底板上，并与动力对接平移驱动部件的输出相连，动力对接平移驱动部件用于驱动动力对接平移机构双向平移，进而带动动力对接杆部件双向平移，实现与贮存货架对接，以及对贮存货架的水平限位装置进行解锁；
18.所述动力对接杆旋转驱动部件安装在安装框架底板上，且输出与动力对接杆部件通过滑动键连接，动力对接杆旋转驱动部件用于驱动动力对接杆部件自转，进而将动力传
递至贮存货架；
19.所述水平限位部件用于对贮存产品进行限位，避免运输过程中贮存产品出现晃动；
20.所述离合解锁组件包括离合解锁驱动单元、齿轮、齿条、齿条安装支架、离合解锁杆和离合解锁直线导轨；
21.所述离合解锁驱动单元安装在安装框架的底板上，齿轮与离合解锁驱动单元的输出相连；
22.定义动力对接杆部件的移动方向为y向，所述离合解锁直线导轨沿y向固定在安装框架的底板上；
23.所述齿条安装支架安装在离合解锁直线导轨上，齿条平行于离合解锁直线导轨安装在齿条安装支架上，且与齿轮相啮合；
24.所述离合解锁杆安装在齿条安装支架上，离合解锁杆伸出为贮存货架上控制动力传输的离合提供解锁力。
25.进一步地，所述离合解锁组件还包括离合传感组件，用于对离合解锁杆伸出状态进行检测，避免产生超行程；
26.所述离合解锁驱动单元包括通过减速机安装支架固定在安装框架底板上的离合解锁驱动电机和与离合解锁驱动电机输出轴连接的离合解锁驱动减速机，齿轮安装在离合解锁驱动减速机输出轴上。
27.进一步地，所述水平限位部件包括槽型浮动块、水平限位直线导轨、水平限位解锁杆、中转齿轮组件和水平限位止挡机构；
28.所述槽型浮动块安装在动力对接平移机构上；
29.所述水平限位直线导轨沿y向固定在安装框架底板上；
30.所述水平限位解锁杆安装在水平限位直线导轨上，其一端卡装在槽型浮动块上，另一端上表面开设第一齿牙；
31.所述中转齿轮组件设置在安装框架底板y向的端部，其包括啮合的第一齿轮和第二齿轮以及与第二齿轮同轴连接的第三齿轮，且第一齿轮与水平限位解锁杆上的第一齿牙配合；
32.所述水平限位止挡机构包括水平限位止挡安装座、水平限位止挡轴、压缩弹簧、止挡块和激光测距传感器；
33.所述水平限位止挡安装座设置在安装框架的顶板上，其内具有弹簧安装腔以及侧壁上具有与弹簧安装腔连通的第三齿轮安装腔；
34.所述水平限位止挡轴包括头部和尾部，尾部穿设在弹簧安装腔内，尾部一侧开设有与第三齿轮啮合的第二齿牙，在第三齿轮驱动下能够在水平限位止挡安装座内沿z向移动；
35.所述压缩弹簧套装在水平限位止挡轴的尾部，且位于弹簧安装腔内；
36.所述止挡块和激光测距传感器设置在水平限位止挡轴的头部。
37.进一步地，水平限位止挡机构还包括弹性复位分度销、限位接近开关感应片以及与限位接近开关感应片配合的限位接近开关传感器；
38.所述弹性复位分度销固定在水平限位止挡安装座侧壁，水平限位止挡轴尾部另一
侧开设有与弹性复位分度销相配合的销孔，用于异常情况下人工实现水平限位的解锁；
39.所述水平限位止挡轴的尾部下端伸出水平限位止挡安装座并安装所述限位接近开关感应片；
40.所述限位接近开关传感器安装在安装框架的底板上，与限位接近开关感应片通讯，判断止挡块和激光测距传感器是否到位。
41.进一步地，动力辊筒组件包括辊筒驱动电机、减速机、主动链轮、从动链轮组、并排设置的2个辊筒安装板以及n个辊筒；其中，n为大于等于2的正整数；
42.2个辊筒安装板平行于y向设置在安装框架的顶板上，n个辊筒沿y向并排设置在2个辊筒安装板上；
43.所述辊筒驱动电机设置在安装框架的底板，其输出与减速机相连；
44.所述主动链轮位于安装框架侧板的外侧并与减速机输出相连；
45.所述从动链轮组包括位于辊筒安装板外侧的n个从动链轮，n个从动链轮分别与n个辊筒固连；
46.任一相邻两个从动链轮与主动链轮通过第一链条串联，该从动链轮与相邻的从动链轮通过第二链条串联，其余相邻两个从动链轮通过第二链条串联；
47.所述安装框架的侧板上安装有张紧块，用于对第二链条进行张紧。
48.进一步地，所述动力辊筒组件还包括导向条、竖向限位块和辊筒传感组件；
49.所述导向条为2个，分别设置在2个辊筒安装板上，每个导向条上沿y向并排设置且伸出导向条内侧板的多个滚轮轴承，用于对承载贮存产品的货物托盘进行导向；
50.所述竖向限位块一端设置在导向条上，另一端伸向辊筒上方，用于避免贮存产品运输过程中在高度方向上的晃动；
51.所述辊筒传感组件用于对移载过程进行精确定位。
52.进一步地，所述动力对接杆部件包括花键轴、至少两个带座轴承、两个花键盘、两个弹簧、两个固定环、两个导向顶尖及至少四个销钉；
53.花键轴沿y向延伸，其两端穿入两个带座轴承，通过两个带座轴承固定在动力对接平移机构上；
54.两个弹簧分别通过固定环同轴固定在花键轴的两端；
55.两个花键盘分别固定在弹簧的自由端；
56.销钉固定在花键盘上，每个花键盘上至少固定两个销钉；
57.弹簧和固定环组成一个弹性复位机构，一方面实现销钉在轴向的浮动，另一方面将花键轴的旋转运动传递至花键盘上；
58.两个导向顶尖分别固定在花键盘上，两个导向顶尖轴向中心线与花键轴轴线位于同一直线，用于与贮存货架母头对接。
59.进一步地，所述动力对接平移机构包括平移直线导轨、平移板、平移接近开关感应片以及平移接近开关传感器；
60.平移直线导轨沿y向固定在安装框架底板上；平移板位于平移直线导轨上，在动力对接平移驱动部件的驱动下，能够沿平移直线导轨移动；
61.平移接近开关感应片安装在平移板上，平移接近开关传感器为多个，分别沿y向设置在安装框架的底板上，在平移板沿y向移动过程中，平移接近开关感应片会与不同位置的
平移接近开关传感器通讯，判断平移板是否到位。
62.进一步地，所述动力对接平移驱动部件包括动力对接平移驱动电机、与动力对接平移驱动电机输出轴连接的动力对接平移驱动减速机、减速机支架、联轴器、丝杆支撑座、与动力对接平移驱动减速机连接的梯形丝杆、丝杆螺母及浮动压块；
63.动力对接平移驱动电机与动力对接平移驱动减速机通过减速机支架固定在安装框架底板上；梯形丝杆的两端通过丝杆支撑座固定在安装框架底板上；
64.丝杆螺母套装在梯形丝杆上，并通过浮动压块与平移板实现浮动连接。
65.进一步地，所述动力对接杆旋转驱动部件包括动力对接旋转驱动电机和动力对接旋转驱动减速机；
66.动力对接旋转驱动电机固定在安装框架底板上；
67.动力对接旋转驱动电机输出轴与动力对接旋转驱动减速机连接；
68.沿花键轴长度方向设有滑动键，花键轴与动力对接旋转驱动减速机通过滑动键连接，动力对接旋转驱动减速机驱动花键轴自转。
69.与现有技术相比，本实用新型的优点是：
70.1、本实用新型采用移动装置用于多排存放时，通过离合解锁组件的伸出距离，可选择动力传递的排数，可实现贮存产品的多排移载和存放；以及本实用新型实现全自动移载，涉及检查、操作、指挥及观察人员较少；
71.2、本实用新型水平限位部件上设有激光测距传感器，一方面用于移载前确认贮存货架上是否有产品存在，另一方面用于移载过程中产品的同步性检测。
72.3、本实用新型采用接近开关传感器实现全过程监控，同时设置有导向装置，提高动力对接误差兼容性，移载精度高；通过设置水平限位部件，避免贮存产品在运输过程或不可抗外力作用下晃动，无跌落风险、无磕碰现象；可靠性、安全性高；
73.4、本实用新型采用双向传动移载技术，可兼顾两侧贮存产品，提高贮存产品的贮存量和移载效率。
附图说明
74.图1为本实用新型车载轨道动力对接装置应用场景图；
75.图2为本实用新型车载轨道动力对接装置结构示意图；
76.图3为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力辊筒组件与安装框架配合示意图；
77.图4为本实用新型车载轨道动力对接装置中安装框架结构示意图；
78.图5为本实用新型车载轨道动力对接装置去除动力辊筒组件的结构示意图；
79.图6a为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力对接及水平限位组件结构示意图；
80.图6b为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力对接杆部件结构示意图；
81.图7为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力对接杆部件与贮存货架母头对接结构示意图；
82.图8为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力对接平移机构结构示意图；
83.图9a为实施例中贮存货架结构示意图；
84.图9b为图9a的ⅰ处局部放大示意图；
85.图10为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力对接平移驱动部件与动力对接平移机构配合示意图；
86.图11为本实用新型车载轨道动力对接装置中动力对接平移驱动部件局部结构示意图；
87.图12a为本实用新型车载轨道动力对接装置中水平限位部件处的结构示意图；
88.图12b为图12a的局部放大示意图；
89.图13为本实用新型车载轨道动力对接装置中水平限位部件的水平限位止挡机构结构示意图；
90.图14为本实用新型车载轨道动力对接装置中水平限位部件的离合解锁组件结构示意图；
91.其中，附图标记如下：
92.001
‑
贮存货架母头，002
‑
贮存货架水平限位接口，003
‑
贮存货架离合接口，004
‑
贮存货架水平限位装置；
93.01
‑
agv车，02
‑
对接装置，03
‑
贮存货架，04
‑
贮存托盘，05
‑
贮存产品；
[0094]1‑
安装框架，2
‑
动力辊筒组件，3
‑
动力对接及水平限位组件，4
‑
离合解锁组件；
[0095]
21
‑
辊筒驱动电机，22
‑
减速机，23
‑
主动链轮，24
‑
第一链条，25
‑
从动链轮，26
‑
张紧块，27
‑
辊筒安装板，28
‑
辊筒，29
‑
导向条，210
‑
竖向限位块，211
‑
滚轮轴承，212
‑
辊筒传感组件；
[0096]
31
‑
动力对接杆部件，32
‑
动力对接平移机构，33
‑
动力对接平移驱动部件，34
‑
动力对接杆旋转驱动部件，35
‑
水平限位部件；
[0097]
311
‑
花键轴，312
‑
带座轴承，313
‑
导向顶尖，314
‑
销钉，315
‑
花键盘，316
‑
弹簧，317
‑
固定环，318
‑
滑动键；
[0098]
321
‑
平移直线导轨，322
‑
平移板，323
‑
平移接近开关感应片，324
‑
平移接近开关传感器；
[0099]
331
‑
动力对接平移驱动电机，332
‑
动力对接平移驱动减速机，333
‑
减速机支架，334
‑
联轴器，335
‑
丝杆支撑座，336
‑
梯形丝杆，337
‑
丝杆螺母，338
‑
浮动压块；
[0100]
341
‑
动力对接旋转驱动电机，342
‑
动力对接旋转驱动减速机；
[0101]
351
‑
槽型浮动块，352
‑
水平限位直线导轨，353
‑
水平限位解锁杆，3531
‑
第一齿牙，354
‑
中转齿轮组件，355
‑
限位接近开关传感器，356
‑
水平限位止挡机构；
[0102]
3541
‑
齿轮安装架，3542
‑
第一齿轮，3543
‑
第二齿轮，3544
‑
第三齿轮；
[0103]
3561
‑
水平限位止挡安装座，35611
‑
上弹簧盖，35612
‑
下弹簧盖，3563
‑
水平限位止挡轴，35631
‑
第二齿牙，3564
‑
压缩弹簧，3565
‑
止挡块，3566
‑
激光测距传感器，3567
‑
弹性复位分度销，3568
‑
限位接近开关感应片；
[0104]
41
‑
离合解锁驱动电机，42
‑
离合解锁驱动减速机，43
‑
减速机安装支架，44
‑
齿轮，45
‑
齿条，46
‑
齿条安装支架，47
‑
离合解锁杆，48
‑
滑动轴承，49
‑
离合解锁直线导轨，410
‑
离合传感组件。
具体实施方式
[0105]
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[0106]
本实用新型提供了一种用于重载产品的车载轨道动力对接装置，采用主动动力对接技术，避免在贮存货架03上引入复杂的驱动部件，实现贮存货架03的纯机械无电化；采用双向传动移载技术，可兼顾对接装置02两侧贮存产品05，提高产品的贮存量和移载效率；设置有导向装置，提高动力对接误差兼容性；设置水平及竖向机械限位部件，避免贮存产品05在运输过程或不可抗外力作用下晃动；全自动移载，全过程监控，移载精度高、无跌落风险、无磕碰现象，可靠性、安全性高，承载大，可满足20吨以上贮存产品05的移载；结构紧凑，占用空间小。
[0107]
如图1所示，本实用新型对接装置02需要与一移动装置结合使用，如agv或rgv车。本实施例使用agv车01，在agv车01顶部前后方向对称安装一对本实用新型对接装置02，移载贮存产品05时，利用agv车01将本实用新型对接装置02运送至贮存货架03侧方，贮存货架03可以位于车体左侧和/或右侧，图示示出贮存货架03位于车体左侧。考虑到易燃易爆类贮存产品05长期贮存的安全性问题，该贮存货架03为纯机械结构，无动力源。通过本实用新型对接装置02将动力传递至贮存货架03，同时对其上的贮存货架水平限位装置004进行解锁，从而将贮存产品05移载至agv车01上，最终实现贮存产品05的出贮存货位。随后由agv车01将贮存产品05运输至指定位置，实现贮存产品05的出库。在其他实施例中可视贮存产品05的重量，在agv车01上选择并排安装2个以上本实用新型对接装置02。本实施例为双排贮存，在其他实施例中可视库房大小，选择更多排存放，实现贮存货物的多排存放。
[0108]
如图2所示，本实用新型对接装置02主要由四部分组成，分别为安装框架1、动力辊筒组件2、动力对接及水平限位组件3、离合解锁组件4。
[0109]
安装框架1由钢板螺接成型，用于安装其余组件，并对整体结构进行封装。动力辊筒组件2用于传输承载贮存产品05的贮存托盘04。动力对接及水平限位组件3主要用于将动力传递至贮存货架03，并对贮存货架03上的贮存货架水平限位装置004进行解锁，通过驱动贮存货架03的传输装置将承载贮存产品05的贮存托盘04传输至动力辊筒组件2上，再通过水平限位组件对贮存产品05进行限位，避免运输或移动过程中发生货物坠落或震动现象。离合解锁组件4主要用于多排存放时，通过离合解锁组件4的伸出距离，可选择动力传递的排数。具体为，当离合解锁组件4不作用（伸出距离为a）时，只对最外侧贮存产品05进行移载，当离合解锁一级作用（伸出距离为a b）时，可对第二排货物进行移载，以此类推，可对不同排货物进行移载。本实用新型对接装置02的离合解锁组件4，与贮存货架03上的贮存货架离合接口003配合，实现贮存产品05的多排移载和存放。
[0110]
本实施例装置以移载第三排货物为例，具体使用流程：
[0111]
1) 装有本实施例对接装置02的agv车01运动至贮存货架03对接位；
[0112]
2) 动力对接及水平限位组件3平移，位于前部的对接头和水平限位解锁杆353伸出，完成与贮存货架母头001的对接和对贮存货架03上水平限位装置的解锁，于此同时位于本实施例对接装置02上的水平限位部件35与贮存货架水平限位接口002对接，同步实现解锁；
[0113]
3) 离合解锁组件4的离合解锁杆47伸出，与贮存货架离合接口003对接；
[0114]
4) 动力对接杆旋转驱动部件34驱动动力对接杆部件31旋转，进而驱动贮存货架
03上的传输装置动作，与此同时本实施例对接装置02上的动力辊筒组件2也同步旋转；
[0115]
5) 将承载贮存产品05的贮存托盘04从贮存货架03第三排移载至本实施例动力辊筒组件2上；
[0116]
6) 动力对接杆部件31和离合解锁杆47先后缩回至中间位置（初始位置），水平限位部件35升起；
[0117]
7)贮存托盘04移载到位，通过agv车01运输至指定位置。
[0118]
本实施例对接装置结构紧促，布局合理，电机均考虑维修可达性，便于拆卸维修。所有电机均固定于安装框架上，电机线缆无需随各运动机构一起运动，避免引入线缆拖链，造成空间浪费。
[0119]
如图3和图4所示，动力辊筒组件2包括辊筒驱动电机21、减速机22、主动链轮23、从动链轮组、并排设置的2个辊筒安装板27以及n个辊筒28；其中，n为大于等于2的正整数；定义安装框架1底板所在平面为xy平面，长度方向为y方向；
[0120]
2个辊筒安装板27平行于y向设置在安装框架1的顶板上，n个辊筒28沿y向并排设置在2个辊筒安装板27上，辊筒28的轴线与x向平行；辊筒驱动电机21设置在安装框架1的底板，其输出与减速机22相连；主动链轮23位于安装框架1侧板的外侧并与减速机22输出相连；从动链轮组包括位于辊筒安装板27外侧的n个从动链轮25，n个从动链轮25分别与n个辊筒28固连；位于端部的相邻两个从动链轮25与主动链轮23通过第一链条24串联，该从动链轮25与相邻的从动链轮25通过第二链条串联，其余相邻两个从动链轮25通过第二链条串联；辊筒驱动电机21安装于减速机22上，二者作为驱动部件驱动主动链轮23转动，主动链轮23与从动链轮25通过链条串联，从动链轮25与辊筒28固连，从而实现n个辊筒28同向转动，带动位于辊筒28上承载贮存产品05的贮存托盘04沿y向移动，实现贮存产品05的传输；安装框架1的侧板上安装有与第二链条配合的张紧块26，张紧块26一方面方便链条的安装，另一方面降低整个辊道传动背隙，避免在运动过程中由于刹车或急停等因素造成的产品晃动。
[0121]
动力辊筒组件2还包括导向条29、竖向限位块210和辊筒传感组件212；导向条29为2个，分别设置在2个辊筒安装板27上，每个导向条29上沿y向并排设置且伸出导向条29内侧板的多个滚轮轴承211，滚轮轴承211的轴线平行于z向，导向条29和滚轮轴承211用于在移载过程中对贮存托盘04进行导向；竖向限位块210一端设置在导向条29上，另一端伸向辊筒28上方，用于避免贮存产品05运输过程中在高度方向上的晃动；辊筒传感组件212用于对移载过程进行精确定位。
[0122]
如图5和图6a所示，本实施例动力对接及水平限位组件3主要由以下五部分组成，动力对接杆部件31、动力对接平移机构32、动力对接平移驱动部件33、动力对接杆旋转驱动部件34以及和水平限位部件35。动力对接杆部件31固定在动力对接平移机构32上；动力对接平移驱动部件33、动力对接平移机构32、动力对接杆旋转驱动部件34和水平限位部件35均安装在安装框架1底板上。
[0123]
其中动力对接杆部件31作为与贮存货架03对接的末端执行机构，用于实现与贮存货架03上贮存货架母头001的对接及动力传递；动力对接平移驱动部件33用于驱动动力对接平移机构32在xy平面内沿y向双向平移；动力对接平移机构32一方面用于实现动力对接杆部件31在xy平面内沿y向的双向平移动作，另一方面用于实现贮存货架水平限位装置004的解锁；动力对接杆旋转驱动部件34主要用于实现动力对接杆部件31中的花键轴311的旋
转动作。水平限位部件35用于贮存产品05进行x方向的限位，避免运输过程中贮存产品05出现晃动。
[0124]
动力对接平移驱动部件33驱动动力对接平移机构32实现平移，此时位于动力对接平移机构32上的动力对接杆部件31随同整个平移机构一起实现平移，与贮存货架03对接。同时，在平移的同时利用平移的动力，实现贮存货架水平限位装置004的解锁。此时，动力对接杆旋转驱动部件34动作，驱动动力对接杆部件31进行旋转，从而将公头的旋转运动传递至贮存货架母头001上，实现与贮存货架03间的动力传输。贮存货架03的传输装置将贮存产品05传输至动力辊筒组件2上；水平限位部件35对贮存产品05进行x方向的限位；在将贮存产品05移载到位后，动力对接平移驱动反向作用，实现动力对接杆部件31和水平限位部件35的复位。该动力对接及水平限位组件3，所有电机及接近开关传感器均固定布置，不随运动部件一起运动，这样做所有线缆可提前固定，不用引入拖链等线缆导引装置。节省内部空间，大大的增加了运动部件的行程。
[0125]
如图6b所示，动力对接杆部件31主要由花键轴311、至少两个带座轴承312、两个导向顶尖313、至少四个销钉314、两个花键盘315、两个弹簧316及两个固定环317等组成。
[0126]
花键轴311沿y向延伸，其两端穿入两个带座轴承312，通过两个带座轴承312固定在动力对接平移机构32上；两个弹簧316分别通过固定环317同轴固定在花键轴311的两端；两个花键盘315分别固定在弹簧316的自由端；两个导向顶尖313分别固定在花键盘315上，两个导向顶尖313轴向中心线与花键轴311轴线位于同一直线，用于与贮存货架母头001对接。销钉314固定在花键盘315上，每个花键盘315上至少固定两个销钉314；弹簧316和固定环317组成一个弹性复位机构，一方面实现销钉314在轴向的浮动，另一方面可将花键轴311的旋转运动传递至花键盘315上。花键轴311在动力对接平移机构32及动力对接杆旋转驱动部件34带动下，销钉314与贮存货架母头001对应孔位对接；花键轴311在动力对接杆旋转驱动部件34带动下，进行自转，从而将旋转运动传递至贮存货架03，实现与贮存货架03间的动力传输。由于在动力杆伸出过程中，销钉314不一定准确的进入贮存货架母头001对应孔位，这就需要销钉314能在轴向（平移方向）进行弹性浮动，以便在旋转过程中依靠弹性力使得销钉314卡入贮存货架母头001对应孔位，如图7所示。在本装置中，通过将销钉314安装在花键盘315上，花键盘315安装在花键轴311上，并且与弹簧316和固定环317组成一个弹性复位机构，从而一方面实现销钉314在轴向的浮动，另一方面可将花键轴311的旋转运动传递至花键盘315上，从而实现销钉314轴向浮动和扭矩传递的双重作用。
[0127]
另外，由于本装置设计用于重型贮存产品05的对接移载，因此在使用过程中难免产生形变，导致花键轴311与贮存货架母头001难以同心，导致销钉314无法进入贮存货架母头001对应孔位，极端情况下甚至销钉314卡在贮存货架母头001外围。因此，这就需要，在销钉314与贮存货架母头001接触前需要进行导向，从而确保花键轴311与贮存货架母头001偏差较小，保证对接过程的顺利进行。因此，本装置在花键轴311上安装有导向顶尖313，用于对接时的导向。
[0128]
如图8所示，动力对接平移机构32主要由平移直线导轨321、平移板322、水平限位解锁杆353、平移接近开关感应片323以及平移接近开关传感器324等组成。平移直线导轨321沿y向固定在安装框架1底板上；平移板322位于平移直线导轨321上，在动力对接平移驱动部件33的驱动下，能够沿平移直线导轨321移动；水平限位解锁杆353沿y向固定在平移板
322两端，用于解锁贮存货架03的水平限位；平移接近开关感应片323安装在平移板322上，平移接近开关传感器324为多个，沿y向设置在安装框架1的底板上，平移板322沿y向移动过程中，其上的平移接近开关感应片323会与不同位置的平移接近开关传感器324通讯，检测平移板322的移动位置，判断移动是否到位。
[0129]
动力对接平移机构32通过与动力对接平移驱动部件33一起，实现花键轴311的平移伸出动作。主要是通过移动安装在平移直线导轨321上的平移板322实现滑动。同时在平移的过程中可通过接近开关传感器检测安装在平移板322上的接近开关感应片判断平移动作是否到位。
[0130]
此外，由于在贮存货架03上也存在相应的贮存货架水平限位装置004，在对贮存产品05进行移载前，需要将贮存货架水平限位装置004进行解锁，其解锁的动力同样来源于本装置，如图9a和图9b所示。
[0131]
如图10所示，动力对接平移驱动部件33主要由动力对接平移驱动电机331、动力对接平移驱动减速机332、减速机支架333、联轴器334、丝杆支撑座335、梯形丝杆336、丝杆螺母337、浮动压块338等组成。动力对接平移驱动电机331与动力对接平移驱动减速机332通过减速机支架333固定在安装框架1底板上；梯形丝杆336的两端通过丝杆支撑座335固定在安装框架1底板上；丝杆螺母337套装在梯形丝杆336上，并通过浮动压块338与平移板322实现浮动连接；动力对接平移驱动电机331与动力对接平移驱动减速机332驱动梯形丝杆336转动，梯形丝杆336的转动导致丝杆螺母337的平移运动，从而使得平移板322沿y向双向平移。丝杆螺母337与动力对接平移机构32通过浮动压块338连接，从而使得动力对接平移机构32进行平移运动，最终导致安装在平移机构上的动力对接杆部件31完成伸出动作。
[0132]
整个动力对接平移驱动部件33不随动力对接平移机构32的运动而运动，避免电机线缆产生运动，这样一方面可节省整个装置的空间，另一方面可避免线缆长期运动带来的疲劳受损，造成电力泄露，避免对易燃易爆贮存产品05产生安全事故；利用梯形丝杆336的自锁特性，可防止对接过程中因断电或急停等原因导致的对接杆回弹现象的产生，从而避免移载任务的失败；浮动压块338与丝杆螺母337之间有较大缝隙，通过浮动压块338将丝杆螺母337压在动力对接平移机构32上，而不是将丝杆螺母337直接与动力对接平移机构32螺接，可避免平移过程因制造等原因造成的卡滞现象。
[0133]
如图11所示，动力对接杆旋转驱动部件34用于实现花键轴311的旋转运动，主要由动力对接旋转驱动电机341和动力对接旋转驱动减速机342等组成。动力对接旋转驱动电机341通过电机安装支架固定在安装框架1底板上；动力对接旋转驱动减速机342固定在安装框架1底板上；动力对接旋转驱动电机341输出轴与动力对接旋转驱动减速机342连接；沿花键轴311长度方向设有滑动键318，花键轴311与动力对接旋转驱动减速机342通过滑动键318连接。动力对接杆旋转驱动部件34驱动动力对接杆部件31自转，从而将电机的旋转运动传递至动力对接杆部件，实现动力的传递。
[0134]
整个动力对接杆旋转驱动部件34不随动力对接平移机构32的运动而运动，避免电机线缆产生运动，这样一方面可节省整个装置的空间，另一方面可避免线缆长期运动带来的疲劳受损，造成电力泄露，避免对易燃易爆贮存产品05产生安全事故。
[0135]
如图12a和图12b所示，水平限位部件35包括槽型浮动块351、水平限位直线导轨352、水平限位解锁杆353、中转齿轮组件354和水平限位止挡机构356；槽型浮动块351安装
在动力对接平移机构32上；水平限位直线导轨352沿y向固定在安装框架1底板上；水平限位解锁杆353安装在水平限位直线导轨352上，其一端卡装在槽型浮动块351上，另一端上表面开设第一齿牙3531；中转齿轮组件354设置在安装框架1底板y向的端部，其包括设置在安装框架1底板上的齿轮安装架3541、设置在齿轮安装架3541上且相啮合的第一齿轮3542和第二齿轮3543以及与第二齿轮3543同轴连接的第三齿轮3544，且第一齿轮3542与水平限位解锁杆353上的第一齿牙3531配合；
[0136]
如图13所示，水平限位止挡机构356包括水平限位止挡安装座3561、水平限位止挡轴3563、压缩弹簧3564、止挡块3565、激光测距传感器3566、弹性复位分度销3567和限位传感组件。
[0137]
水平限位止挡安装座3561设置在安装框架1的顶板上，水平限位止挡安装座3561包括上弹簧盖35611和下弹簧盖35612，两者扣合固定后形成弹簧安装腔，下弹簧盖35612侧壁上具有与弹簧安装腔连通的第三齿轮安装腔；水平限位止挡轴3563包括头部和尾部，尾部穿设在弹簧安装腔内，尾部一侧开设有与第三齿轮3544啮合的第二齿牙35631，在第三齿轮3544驱动下能够在水平限位止挡安装座3561内沿z向移动；压缩弹簧3564套装在水平限位止挡轴3563的尾部，且位于弹簧安装腔内；止挡块3565和激光测距传感器3566设置在水平限位止挡轴3563的头部。激光测距传感器3566一方面用于移载前确认贮存货架上是否有产品存在，另一方面用于移载过程中产品的同步性检测。
[0138]
弹性复位分度销3567固定在水平限位止挡安装座3561侧壁，水平限位止挡轴3563尾部另一侧开设有与弹性复位分度销3567相配合的销孔，用于异常情况下人工实现水平限位的解锁。
[0139]
在动力对接平移机构32动作过程中，水平限位解锁杆353沿着水平限位直线导轨352进行运动，从而实现水平限位解锁杆353的伸出和缩回。水平限位解锁杆353伸出的过程中，其上第一齿牙3531与第一齿轮3542啮合，带动第一齿轮3542转动，第一齿轮3542带动第二齿轮3543转动，第三齿轮3544与第二齿轮3543同轴连接，第三齿轮3544同步转动，第三齿轮3544驱动水平限位止挡轴3563沿着上下弹簧盖轴线下降，进一步止挡块及激光测距传感器下降，完成水平限位的解锁。水平限位锁紧的过程与此相反，在动力对接平移机构32回缩过程中，利用水平限位止挡安装座3561中的压缩弹簧实现止挡块及激光测距传感器的升起，实现水平限位的锁紧。
[0140]
限位传感组件包括限位接近开关感应片3568和2个限位接近开关传感器355；水平限位止挡轴的尾部下端伸出水平限位止挡安装座，限位接近开关感应片3568安装在水平限位止挡轴的尾部下端；2个限位接近开关传感器355一上一下通过立板安装在安装框架的底板上，水平限位止挡轴上下移动过程中，限位接近开关感应片3568与不同高度位置的限位接近开关传感器355通讯，判断止挡块及激光测距传感器的移动是否到位，进而判断水平限位解锁或水平限位锁紧是否到位。
[0141]
如图14所示，本实施例离合解锁组件4包括离合解锁驱动单元、齿轮44、齿条45、齿条安装支架46、离合解锁杆47、离合解锁直线导轨49和离合传感组件410；离合解锁驱动单元包括通过减速机安装支架43固定在安装框架1底板上的离合解锁驱动电机41和离合解锁驱动减速机42；定义离合解锁直线导轨49沿y向固定在安装框架1的底板上；齿条安装支架46安装在离合解锁直线导轨49上，齿条45平行于离合解锁直线导轨49安装在齿条安装支架
46上，且与齿轮44相啮合；离合解锁杆47安装在齿条安装支架46上，安装框架1的底板上还设有用于离合解锁杆47穿过的滑动轴承48，给离合解锁杆47的移动提供导向作用，离合解锁杆47伸出与贮存货架03上的贮存货架离合接口003对接，为贮存货架03上控制多排动力传输的离合提供解锁力。
[0142]
离合传感组件410用于对离合解锁杆47伸出状态进行检测，避免超行程现象的产生。
[0143]
以上仅是对本实用新型的优选实施方式进行了描述，并不将本实用新型的技术方案限制于此，本领域技术人员在本实用新型主要技术构思的基础上所作的任何变形都属于本实用新型所要保护的技术范畴。