一种智能机器人焊前清理装置的制作方法

1.本实用新型属于机器人焊接技术领域，特别涉及一种智能机器人焊前清理装置。


背景技术：

2.长期以来，传统焊接存在生产效率低，人工成本高，生产质量难以保证的问题，同时还存在劳动强度大、危险性高，同时暴露式除锈垢方式造成锈垢尘弥漫，使工作环境恶劣等诸多问题。


技术实现要素：

3.针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种智能机器人焊前清理装置，以完成焊接前的清理作业，提高生产效率、降低成本、提高生产质量。
4.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
5.一种智能机器人焊前清理装置，包括滑台、移栽平台、打磨位置调整机构、打磨机构及移栽平台驱动机构，其中移栽平台可沿纵向滑动地设置于滑台的上方；移栽平台驱动机构连接在移栽平台与滑台之间，用于驱动移栽平台滑动；打磨位置调整机构设置于移栽平台上，具有横向及高度方向移动的自由度；打磨机构设置于打磨位置调整机构上，用于对放置于打磨工作台上的工件进行打磨清理。
6.所述打磨位置调整机构包括打磨装置固定支架、横向导轨、横向驱动机构、升降支架、横向移动支架、升降导轨及升降驱动机构，其中打磨装置固定支架设置于所述移栽平台上，所述打磨装置固定支架上沿横向设有横向导轨，横向移动支架与横向导轨滑动连接；横向驱动机构设置于打磨装置固定支架和横向移动支架之间，用于驱动横向移动支架沿横向导轨移动；升降导轨沿竖直方向设置于横向移动支架上，升降支架与升降导轨滑动连接，升降驱动机构设置于横向移动支架上且输出端与升降支架连接，用于驱动升降支架沿升降导轨移动；所述打磨机构设置于升降支架上。
7.所述横向驱动机构包括调节手轮、减速机、横向调节齿条及横向调节齿轮，其中横向调节齿条沿横向设置于所述打磨装置固定支架上，减速机设置于横向移动支架上，调节手轮与减速机的输入端连接，横向调节齿轮与减速机的输出端连接且与横向调节齿条啮合；
8.所述打磨装置固定支架5的侧面设有零位挡板。
9.所述升降驱动机构包括升降气缸、转接件及连接轴，其中升降气缸设置于横向移动支架上且沿竖直方向输出动力；转接件设置于升降气缸的输出端且通过连接轴与所述升降支架连接。
10.所述打磨机构包括轴、旋转驱动机构和打磨工具，其中轴沿横向设置于所述升降支架上，且可转动；旋转驱动机构设置于所述升降支架上，且与轴的一端连接，用于驱动轴转动；打磨工具设置于轴的另一端，用于对工件进行打磨。
11.所述打磨工具包括除尘罩、千叶轮、千叶轮圈及自定心涨紧套，其中千叶轮圈通过
自定心涨紧套安装在所述轴上；千叶轮设置于千叶轮圈的外侧，且与千叶轮圈同步转动；除尘罩罩设于千叶轮的外侧，且与所述升降支架连接，除尘罩的顶部设有打磨除尘机械接口。
12.所述旋转驱动机构包括同步带小轮、同步带、同步带大轮及打磨电机，其中打磨电机设置于所述轴的上方，且轴线与所述轴平行；同步带小轮和同步带大轮分别设置于打磨电机的输出轴和轴上，并且通过同步带传动连接。
13.所述滑台的两侧分别设有滑台底座，滑台底座的顶部沿纵向设有滑台导轨，移栽平台的两侧通过滑台滑块分别与两个滑台导轨滑动连接。
14.所述移栽平台驱动机构包括滑台电机、滑台齿轮及滑台齿条，其中滑台齿条沿纵向设置于滑台底座上；滑台电机设置于移栽平台上，滑台齿轮设置于滑台电机的输出轴上且与滑台齿条啮合。
15.所述滑台的一侧沿纵向设有拖链导向槽，拖链导向槽内容置有拖链，拖链的一端与移栽平台连接，另一端固定在拖链导向槽的末端。
16.本实用新型的优点及有益效果是：
17.本实用新型的打磨工具采用千叶轮，千叶轮相比于砂带，使用稳定、寿命长、打磨距离更长、安装调试及维护更换简单便捷；而且千叶轮无需担心类似砂带掉带的风险。
18.本实用新型采用手轮可以调整需要打磨的宽度，同时，气缸可以自动调节打磨的高度以及打磨力的大小，保证稳定的打磨力。
附图说明
19.图1为本实用新型一种智能机器人焊前清理装置的轴测图；
20.图2为图1的i处放大图；
21.图3为本实用新型一种智能机器人焊前清理装置的主视图；
22.图4为图3的右视图。
23.图中：1为拖链导向槽，2为打磨工作台，3为工件，4为滑台，5为打磨装置固定支架，6为横向导轨，7为调节手轮，8为滑台电机，9为同步带罩，10为拖链支架，11为拖链，12为移栽平台，13为升降支架，14为滑台底座，15为打磨除尘机械接口，16为除尘罩，17为钣金套，18为打磨电机罩，19为横向移动支架，20为零位挡板，21为升降气缸，22为减速机，23为转接件，24为连接轴，25为升降滑块，26为横向调节齿条，27为横向调节齿轮，28为同步带小轮，29为同步带，30为同步带大轮，31为滑台齿轮，32为滑台齿条，33为滑台导轨，34为滑台滑块，35为轴，36为轴承，37为千叶轮，38为千叶轮圈，39为自定心涨紧套，40为打磨电机，41为升降导轨。
具体实施方式
24.为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述。
25.如图1
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2所示，本实用新型提供的一种智能机器人焊前清理装置，包括滑台4、移栽平台12、打磨位置调整机构、打磨机构及移栽平台驱动机构，其中滑台4设置于打磨工作台2的一侧，工件3放置在打磨工作台2上，工件3的边缘对齐打磨工作台2的边缘挡块。移栽平台12可沿纵向滑动地设置于滑台4的上方；移栽平台驱动机构连接在移栽平台12与滑台4之
间，用于驱动移栽平台12滑动；打磨位置调整机构设置于移栽平台12上，具有横向及高度方向移动的自由度；打磨机构设置于打磨位置调整机构上，用于对放置于打磨工作台2上的工件3进行打磨清理。
26.如图2
‑
3所示，本实用新型的实施例中，滑台4的两侧分别设有滑台底座14，滑台底座14的顶部沿纵向设有滑台导轨33，移栽平台12的两侧通过滑台滑块34分别与两个滑台导轨33滑动连接。滑台4的一侧沿纵向设有拖链导向槽1，拖链导向槽1内容置有拖链11，拖链11的一端通过拖链支架10与移栽平台12连接，另一端固定在拖链导向槽1的末端。
27.如图3所示，移栽平台驱动机构包括滑台电机8、滑台齿轮31及滑台齿条32，其中滑台齿条32沿纵向设置于滑台底座14上；滑台电机8设置于移栽平台12上，滑台齿轮31设置于滑台电机8的输出轴上且与滑台齿条32啮合。滑台电机8驱动滑台齿轮31转动，因滑台齿轮31与滑台齿条32啮合，所以带动移栽平台12沿滑台导轨33移动。
28.如图3
‑
4所示，本实用新型的实施例中，打磨位置调整机构包括打磨装置固定支架5、横向导轨6、横向驱动机构、升降支架13、横向移动支架19、升降导轨41及升降驱动机构，其中打磨装置固定支架5设置于移栽平台12上，打磨装置固定支架5上沿横向设有横向导轨6，横向移动支架19与横向导轨6滑动连接；横向驱动机构设置于打磨装置固定支架5和横向移动支架19之间，用于驱动横向移动支架19沿横向导轨6移动；升降导轨41沿竖直方向设置于横向移动支架19上，升降支架13通过升降滑块25与升降导轨41滑动连接，升降驱动机构设置于横向移动支架19上且输出端与升降支架13连接，用于驱动升降支架13沿升降导轨41移动；打磨机构设置于升降支架13上。
29.本实用新型的实施例中，横向驱动机构包括调节手轮7、减速机22、横向调节齿条26及横向调节齿轮27，其中横向调节齿条26沿横向设置于打磨装置固定支架5上，减速机22设置于横向移动支架19上，调节手轮7与减速机22的输入端连接，横向调节齿轮27与减速机22的输出端连接且与横向调节齿条26啮合；转动调节手轮7使横向调节齿轮27转动，从而使横向移动支架19沿横向导轨6移动。
30.进一步地，打磨装置固定支架5的侧面设有零位挡板20，零位挡板20用于限定横向移动支架19的初始位置。横向导轨6上设有标尺，以精确横向移动支架19的横向位移。
31.如图4所示，本实用新型的实施例中，升降驱动机构包括升降气缸21、转接件23及连接轴24，其中升降气缸21设置于横向移动支架19上且沿竖直方向输出动力；转接件23设置于升降气缸21的输出端且通过连接轴24与升降支架13连接。升降气缸21驱动升降支架13沿升降导轨41移动。
32.如图3所示，本实用新型的实施例中，打磨机构包括轴35、旋转驱动机构和打磨工具，其中轴35沿横向设置于升降支架13上，且可转动；轴35的两端通过轴承36支撑。旋转驱动机构设置于升降支架13上，且与轴35的一端连接，用于驱动轴35转动；打磨工具设置于轴35的另一端，用于对工件3进行打磨。
33.本实用新型的实施例中，打磨工具包括除尘罩16、千叶轮37、千叶轮圈38及自定心涨紧套39，其中千叶轮圈38通过自定心涨紧套39安装在轴35上；千叶轮37设置于千叶轮圈38的外侧，且与千叶轮圈38同步转动；除尘罩16罩设于千叶轮37的外侧，且与升降支架13连接，除尘罩16的顶部设有打磨除尘机械接口15。
34.本实用新型的实施例中，旋转驱动机构包括同步带小轮28、同步带29、同步带大轮
30及打磨电机40，其中打磨电机40设置于轴35的上方，且轴线与轴35平行；同步带小轮28和同步带大轮30分别设置于打磨电机40的输出轴和轴35上，并且通过同步带29传动连接。打磨电机40通过同步带29驱动轴35转动，从而驱动千叶轮37转动，进行打磨作业。
35.进一步地，打磨电机40的外侧设有打磨电机罩18，同步带29的外侧设有同步带罩9，同步带罩9固接在升降支架13的后面，打磨电机罩18固接在升降支架13的前面。除尘罩16也固接在升降支架13的前面，除尘罩16设有安装、更换千叶轮37的窗口。除尘罩16的顶端留有打磨除尘机械接口15，除尘罩16的底端安装有钣金套17。
36.本实用新型的工作流程如下；
37.第1步：将工件3放置在打磨工作台2上，工件3的边缘对齐打磨工作台2的边缘挡块。
38.第2步：升降气缸21驱动升降支架13升起。移栽平台12通过滑台电机8驱动沿纵向运动，移动到指定位置。
39.第3步：转动调节手轮7，驱动横向移动支架19沿横向导轨6运动，使横向移动支架19与零位挡板20贴合，调零。再转动调节手轮7，根据横向导轨6及标尺，将横向移动支架19移动至所需要的打磨宽度。
40.第4步：升降气缸21驱动升降支架13降下，钣金套17运动，贴合工件3的被打磨平面。
41.第5步：千叶轮37、移栽平台12与升降支架13进行耦合运动，开始打磨。打磨过程中，升降气缸21可以自动调节打磨的高度以及打磨力的大小，保证稳定的打磨力。
42.第6步：打磨结束，升降气缸21驱动升降支架13升起。滑台电机8驱动移栽平台12运动，回到初始位置。
43.本实用新型的打磨工具采用千叶轮，千叶轮相比于砂带，使用稳定、寿命长、打磨距离更长、安装调试及维护更换简单便捷；而且千叶轮无需担心类似砂带掉带的风险。
44.本实用新型采用手轮可以调整需要打磨的宽度，同时，升降气缸可以自动调节打磨的高度以及打磨力的大小，保证稳定的打磨力。
45.以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非用于限定本实用新型的保护范围。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本实用新型的保护范围内。