本申请涉及电液控液压系统，尤其涉及一种电液控换向阀及过滤器监控方法及系统。
背景技术：
1、电液控液压系统是一种基于电力和液压的控制技术，用于控制和调节机械系统的运动和操作，通过电力信号来控制液压能量的流动和分配，进而控制执行器的运动。
2、电液控液压系统在综采自动化生产中起到类似血液的重要作用，电液控液压系统中一般包括换向阀、过滤器等元件，这些元件就像各种器官一样保证着血液的正常运行，从而确保电液控液压系统满足正常使用要求。
3、但是在工作过程中，由于乳化液清洁不足、橡胶件老化、元件内部磨损等问题会造成换向阀损伤、过滤器堵塞，这些情况发生时就会产生电液控液压系统控制的支架动作缓慢、不动作或误动作等问题。当前，主要采用的是人工定期巡检的方式，这种巡检方式难以实现对大规模、复杂系统的全面、高效检查，而且受限于巡检人员的数量和能力，可能存在误判、漏检等情况，导致巡检结果不准确。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本申请提供一种电液控换向阀及过滤器监控方法，可以自动监控电液控液压系统中换向阀、过滤器，能做到实时掌握其健康状态。
3、本申请还提供一种包括上述监控方法的电液控换向阀及过滤器监控系统。
4、根据本申请第一方面实施例的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，应用于一种电液控换向阀及过滤器监控系统中的控制器，监控系统包括：换向阀、第一压力传感器、过滤器、第二压力传感器和第三压力传感器，其中，过滤器的进液端和回液端串联在进液管路中，第二压力传感器和第三压力传感器分别设置在过滤器的进液端和回液端；换向阀的进液端连接在进液管路中，换向阀的回液端连接在回液管路中，第一压力传感器设置在换向阀的回液端，监控方法包括：当检测到换向阀处于停止工作状态时，获取第一采样数据；第一采样数据为根据第一压力传感器采集到的压力数据进行计算得到的数据；根据第一采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送换向阀泄露报警信号；当检测到换向阀处于工作状态，且换向阀处于升立柱状态时，获取第二采样数据；第二采样数据为根据第二压力传感器和第三压力传感器采集到的压力数据进行计算，得到的压力差值；根据第二采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送过滤器堵塞报警信号。
5、可选的，监控系统还包括：回液断路阀、流量传感器，回液断路阀和流量传感器串联设置在回液管路中，该监控方法还包括：当检测到换向阀处于停止工作状态时，获取第三采样数据；第三采样数据为根据流量传感器采集到的当回液断路阀打开或者关闭时，回液管路中的流量数据；根据第三采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送换向阀泄露报警信号。
6、可选的，获取第一采样数据的步骤包括：获取第一预设数量的第一原始数据，第一原始数据为第一压力传感器采集到的压力数据；将第一预设数量的第一原始数据中的最大值和最小值去掉，计算平均值，得到第一采样数据。
7、可选的，获取第二采样数据的步骤包括：获取第二预设数量的第二原始数据，第二原始数据为第二压力传感器采集到的压力数据；获取第二预设数量的第三原始数据，第三原始数据为第三压力传感器采集到的压力数据；将第二预设数量的第二原始数据中的最大值和最小值去掉，计算平均值，得到第一中间数据；将第二预设数量的第三原始数据中的最大值和最小值去掉，计算平均值，得到第二中间数据；计算第一中间数据与第二中间数据的差值的绝对值，得到第三中间数据；获取第三预设数量的第三中间数据；将第三预设数量的第三中间数据按照从大到小的顺序重新排序，取排序的中间值作为第二采样数据。
8、可选的，根据第一采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送换向阀泄露报警信号的步骤包括：获取预设时间内第一采样数据大于第一预设阈值的次数作为第一数据超限值；当第一数据超限值大于第一预设限值，且第一数据超限值小于第二预设限值时，发送换向阀预警信号；第二预设限值大于第一预设限值；当第一数据超限值大于第二预设限值时，发送换向阀泄露报警信号。
9、可选的，根据第二采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送过滤器堵塞报警信号的步骤包括：当第二采样数据大于第二预设阈值，且第二采样数据小于第三预设阈值时，发送过滤器预警信号；第三预设阈值大于第二预设阈值；当第二采样数据大于第三预设阈值时，发送过滤器堵塞报警信号。
10、根据本申请第二方面实施例的一种电液控换向阀及过滤器监控系统，包括：换向阀、第一压力传感器、过滤器、第二压力传感器、第三压力传感器和控制器，其中，过滤器的进液端和回液端串联在进液管路中，第二压力传感器和第三压力传感器分别设置在过滤器的进液端和回液端；换向阀的进液端连接在进液管路中，换向阀的回液端连接在回液管路中，第一压力传感器设置在换向阀的回液端；第一压力传感器被配置为采集换向阀回液端的压力数据；第二压力传感器被配置为采集过滤器进液端的压力数据；第三压力传感器被配置为采集过滤器回液端的压力数据；控制器被配置为执行本申请第一方面实施例的一种电液控换向阀及过滤器监控方法。
11、可选的，监控系统还包括：回液断路阀、流量传感器，回液断路阀和流量传感器串联设置在回液管路中；流量传感器被配置为采集当回液断路阀打开或者关闭时，回液管路中的流量数据。
12、可选的，监控系统还包括：单向阀，单向阀设置在回液管路上，第一压力传感器位于换向阀的回液端与单向阀之间。
13、可选的，监控系统还包括：上位机，上位机被配置为与控制器通信，接收或发送数据。
14、上述技术方案中的一个技术方案至少具有如下优点或有益效果：
15、对于本申请实施例的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，该监控方法包括：当检测到换向阀处于停止工作状态时，获取第一采样数据；根据第一采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送换向阀泄露报警信号；当检测到换向阀处于工作状态，且换向阀处于升立柱状态时，获取第二采样数据；根据第二采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送过滤器堵塞报警信号。采用该监控方法可以直接实时监控电液控液压系统中换向阀和过滤器的健康状态，解决了人工定期巡检方式效率低，可能存在误判、漏检等情况，导致巡检结果不准确的问题。
16、本申请实施例所提供的一种电液控换向阀及过滤器监控系统设有上文的监控方法，由于监控方法具有上述技术效果，则设有该监控方法的一种电液控换向阀及过滤器监控系统也应具有相应的技术效果。
1.一种电液控换向阀及过滤器监控方法，应用于一种电液控换向阀及过滤器监控系统中的控制器，所述监控系统包括：换向阀、第一压力传感器、过滤器、第二压力传感器和第三压力传感器，其中，所述过滤器的进液端和回液端串联在进液管路中，所述第二压力传感器和第三压力传感器分别设置在所述过滤器的进液端和回液端；所述换向阀的进液端连接在进液管路中，所述换向阀的回液端连接在回液管路中，所述第一压力传感器设置在所述换向阀的回液端，其特征在于，所述监控方法包括：
2.如权利要求1所述的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，应用于一种电液控换向阀及过滤器监控系统中的控制器，所述监控系统还包括：回液断路阀、流量传感器，所述回液断路阀和流量传感器串联设置在回液管路中，其特征在于，所述监控方法还包括：
3.如权利要求1所述的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，其特征在于，所述获取第一采样数据的步骤包括：
4.如权利要求1所述的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，其特征在于，所述获取第二采样数据的步骤包括：
5.如权利要求1所述的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，其特征在于，所述根据所述第一采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送换向阀泄露报警信号的步骤包括：
6.如权利要求1所述的一种电液控换向阀及过滤器监控方法，其特征在于，所述根据所述第二采样数据判断数据是否超限，如果数据超限，发送过滤器堵塞报警信号的步骤包括：
7.一种电液控换向阀及过滤器监控系统，其特征在于，所述监控系统包括：换向阀(1)、第一压力传感器(11)、过滤器(2)、第二压力传感器(21)、第三压力传感器(22)和控制器(7)，其中，所述过滤器(2)的进液端和回液端串联在进液管路(6)中，所述第二压力传感器(21)和第三压力传感器(22)分别设置在所述过滤器(2)的进液端和回液端；所述换向阀(1)的进液端连接在进液管路(6)中，所述换向阀(1)的回液端连接在回液管路(5)中，所述第一压力传感器(11)设置在所述换向阀(1)的回液端；
8.如权利要求7所述的一种电液控换向阀及过滤器监控系统，其特征在于，所述监控系统还包括：回液断路阀(3)、流量传感器(31)，所述回液断路阀(3)和流量传感器(31)串联设置在回液管路(5)中；
9.如权利要求7所述的一种电液控换向阀及过滤器监控系统，其特征在于，所述监控系统还包括：单向阀(12)，所述单向阀(12)设置在回液管路(5)上，所述第一压力传感器(11)位于所述换向阀(1)的回液端与单向阀(12)之间。
10.如权利要求7所述的一种电液控换向阀及过滤器监控系统，其特征在于，所述监控系统还包括：上位机(8)，所述上位机(8)被配置为与所述控制器(7)通信，接收或发送数据。
