本发明涉及制动，尤其涉及一种辅助制动控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质。
背景技术：
1、混合动力车辆等混合动力设备通常采用发动机和电机作为动力源，混合动力设备的工作功率由发动机和电机单独或共同提供。
2、相关技术中，混合动力设备均会设置发动机制动系统和电机制动系统，混合动力设备制动时，发动机制动系统和电机制动系统共同提供制动力矩，但是，发动机制动系统介入制动的过程中，发动机制动系统的制动力矩按档位选择，根据档位选择切换制动力矩时，制动力矩存在较大差值，形成制动冲击，导致驾驶体验较差，影响行车安全。
技术实现思路
1、本发明的目的在于：提供一种辅助制动控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质，以解决相关技术中的混合动力设备的发动机制动系统介入制动的过程中，易形成制动冲击的问题。
2、本发明第一方面的实施例提供了一种辅助制动控制方法，用于对混合动力设备进行制动，所述辅助制动控制方法包括：
3、获取所述混合动力设备的需求辅助制动力矩、电机许用制动力矩和发动机许用制动力矩；
4、当所述需求辅助制动力矩大于所述电机许用制动力矩时，控制电机制动系统的制动力矩逐渐增大至所述电机许用制动力矩；
5、保持所述混合动力设备的总辅助制动力矩等于所述电机许用制动力矩恒定，控制发动机制动系统的制动力矩逐渐增大，且控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐减小，直至所述发动机制动系统完全介入制动；
6、当所述发动机制动系统完全介入制动之后，控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐增大，直至所述总辅助制动力矩等于所述需求辅助制动力矩。
7、在其中一个实施例中，所述辅助制动控制方法还包括：
8、当所述需求辅助制动力矩小于或等于所述电机许用制动力矩时，控制电机制动系统的制动力矩逐渐增大至所述需求辅助制动力矩。
9、在其中一个实施例中，所述发动机制动系统至少包括离合器，控制所述发动机制动系统输出制动力矩并逐渐增大，且控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐减小，直至所述发动机制动系统完全介入制动包括：
10、保持所述总辅助制动力矩等于所述电机许用制动力矩恒定，控制所述离合器逐渐结合，以使所述发动机制动系统逐渐介入制动，且控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐减小，直至所述离合器完全结合，以使所述发动机制动系统完全介入制动。
11、在其中一个实施例中，获取所述混合动力设备的需求辅助制动力矩、电机许用制动力矩和发动机许用制动力矩，包括：
12、获取制动启动信号，确定所述混合动力设备的当前工作参数；
13、根据所述当前工作参数，确定所述需求辅助制动力矩、所述电机许用制动力矩和所述发动机许用制动力矩。
14、在其中一个实施例中，所述当前工作参数至少包括当前运动速度和电源剩余电量，根据所述当前工作参数，确定所述需求辅助制动力矩、所述电机许用制动力矩和所述发动机许用制动力矩，包括：
15、根据所述当前运动速度，确定所述需求辅助制动力矩；
16、根据所述电源剩余电量，确定所述电机许用制动力矩；
17、根据所述发动机工作参数，确定所述发动机许用制动力矩。
18、在其中一个实施例中，所述混合动力设备还包括刹车制动系统，所述辅助制动控制方法还包括：
19、当所述电机制动系统的制动力矩与所述发动机制动系统的制动力矩之和小于所述需求辅助制动力矩时，控制刹车制动系统启动输出制动力矩，直至所述总辅助制动力矩等于所述需求辅助制动力矩。
20、在其中一个实施例中，所述辅助制动控制方法还包括：
21、获取制动退出信号；
22、当获取到所述制动退出信号之后，控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐减小，直至归零；
23、当所述电机制动系统的制动力矩归零之后，控制所述发动机制动系统的制动力矩逐渐减小，且控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐增大，直至所述发动机制动系统的制动力矩归零；
24、当所述发动机制动系统的制动力矩归零之后，控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐归零。
25、本发明第二方面的实施例提供了一种辅助制动控制装置，用于实施上述的辅助制动控制方法，所述混合动力车辆的辅助制动控制装置包括：
26、获取模块，用于获取所述混合动力设备的需求辅助制动力矩、电机许用制动力矩和发动机许用制动力矩；
27、判断模块，用于判断所述需求辅助制动力矩与所述电机许用制动力矩的大小；
28、调节模块，用于调节所述电机制动系统的制动力矩和所述发动机制动系统的制动力矩。
29、本发明第三方面的实施例提供了一种混合动力车辆，所述混合动力设备配置为混合动力车辆，所述混合动力车辆包括：
30、电机制动系统，用于对电机进行制动；
31、发动机制动系统，用于对发动机进行制动；
32、刹车制动系统，用于对车轮进行制动；
33、制动开关，用于生成制动启动信号和制动退出信号；
34、整车控制器，分别与所述电机制动系统、所述发动机制动系统、所述刹车制动系统和所述制动开关相通信连接；
35、存储器，用于存储一个或多个程序；
36、当所述一个或多个程序被所述整车控制器执行时，使得所述混合动力车辆实现上述的辅助制动控制方法。
37、本发明第四方面的实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被整车控制器执行时实现上述的辅助制动控制方法。
38、本发明的有益效果为：
39、本发明提供了辅助制动控制方法、装置、混合动力车辆及存储介质，该辅助制动控制方法优先使用电机制动系统进行制动，并且在发动机制动系统介入制动的过程中，发动机制动系统的制动力矩与电机制动系统的制动力矩之间形成动态协调，电机制动系统的制动力矩由电机许用制动力矩逐渐减小能弥补发动机制动系统因档位选择切换形成的制动力矩差值，以保持混合动力设备的总辅助制动力矩保持不变，减少了制动冲击，使混合动力设备的制动过程更加平稳，从而解决了相关技术中的混合动力设备的发动机制动系统介入制动的过程中，易形成制动冲击的问题。
1.一种辅助制动控制方法，其特征在于，用于对混合动力设备进行制动，所述辅助制动控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述辅助制动控制方法还包括：
3.根据权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述发动机制动系统至少包括离合器，控制所述发动机制动系统输出制动力矩并逐渐增大，且控制所述电机制动系统的制动力矩逐渐减小，直至所述发动机制动系统完全介入制动包括：
4.根据权利要求1所述的辅助制动控制方法，其特征在于，获取所述混合动力设备的需求辅助制动力矩、电机许用制动力矩和发动机许用制动力矩，包括：
5.根据权利要求4所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述当前工作参数至少包括当前运动速度、电源剩余电量和发动机工作参数，根据所述当前工作参数，确定所述需求辅助制动力矩、所述电机许用制动力矩和所述发动机许用制动力矩，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述混合动力设备还包括刹车制动系统，所述辅助制动控制方法还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的辅助制动控制方法，其特征在于，所述辅助制动控制方法还包括：
8.一种辅助制动控制装置，其特征在于，用于实施权利要求1-7任一项所述的辅助制动控制方法，所述混合动力车辆的辅助制动控制装置包括：
9.一种混合动力车辆，其特征在于，所述混合动力设备配置为混合动力车辆，所述混合动力车辆包括：
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被整车控制器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的辅助制动控制方法。
