本发明涉及一种波动齿轮装置，其具备限制外齿齿轮在轴线方向上的移动的机构。
背景技术：
1、作为波动齿轮装置，已知扁平型波动齿轮装置。关于扁平型波动齿轮装置，会引起外齿齿轮在轴线方向(推力方向)上移动的被称为移动(walking)的现象。通常，为了将外齿齿轮在轴线方向上的移动限制于允许的可动范围，配置限制外齿齿轮的移动的限制部件(f/s阻止靠近部：板、止动环等)(专利文献1、2)。另外，提出了在外齿齿轮的部位配置环形弹簧等(专利文献3)、使外齿齿轮为山形齿等方案。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特开2014-199130号公报
5、专利文献2：日本实开平3-119643号公报
6、专利文献3：国际公开第2016/194066号
技术实现思路
1、然而，关于限制波动齿轮装置的外齿齿轮在轴线方向上的移动的现有机构，存在如下课题：外齿齿轮产生微小的轴线方向上的位移，与限制部件之间的接触部分的滑动引起的摩擦损失较大。
2、本发明的目的在于提供一种波动齿轮装置，其能够抑制外齿齿轮在轴线方向上的位移、且能够大幅降低与限制外齿齿轮在轴线方向上的移动的部件之间的接触部分的滑动引起的摩擦损失。
3、为了解决上述课题，本发明的波动齿轮装置的特征在于，具有：
4、在轴线方向上同轴地排列配置的固定侧的第一内齿齿轮和旋转侧的第二内齿齿轮；
5、圆筒状的外齿齿轮，其在上述第一内齿齿轮、第二内齿齿轮的内侧同轴地配置，且能够在半径方向上挠曲；
6、波动发生器，其使得外齿齿轮在半径方向上挠曲而与第一内齿齿轮、第二内齿齿轮分别局部啮合，且使得啮合位置在圆周方向上移动；以及
7、为了限制外齿齿轮在轴线方向上的移动而隔着外齿齿轮配置于轴线方向上的第一内齿齿轮侧的第一限制部和配置于第二内齿齿轮侧的第二限制部，
8、第一限制部具备：第一轨道槽，其形成于外齿齿轮的轴线方向上的第一内齿齿轮侧的第一环状端面；固定侧轨道槽，其从轴线方向与上述第一轨道槽对置，且形成于固定侧部件；以及多个第一滚动体，它们以能够滚动的状态而夹持于第一轨道槽与固定侧轨道槽之间，
9、第二限制部具备：第二轨道槽，其形成于外齿齿轮的轴线方向上的第二内齿齿轮侧的第二环状端面；旋转侧轨道槽，其从轴线方向与上述第二轨道槽对置，且形成于与第二内齿齿轮一体旋转的旋转侧部件；以及多个第二滚动体，它们以能够滚动的状态而夹持于第二轨道槽与旋转侧轨道槽之间。
10、此处，优选在轴线方向上以规定的预紧状态将第一滚动体保持于第一限制部的第一轨道槽与固定侧轨道槽之间。另外，优选在轴线方向上以规定的预紧状态将第二滚动体保持于第二限制部的第二轨道槽与旋转侧轨道槽之间。
11、通过增厚外齿齿轮的边缘厚度，能够将其轴线方向上的两端的第一环状端面、第二环状端面设为能够形成供滚动体滚动的第一轨道槽、第二轨道槽的宽度而设置第一、第二限制部。
12、发明效果
13、关于本发明的波动齿轮装置，对于外齿齿轮与限制其在轴线方向上的移动的两侧的固定侧部件及旋转侧部件之间的接触，使得滚动体直接夹设于外齿齿轮与固定侧部件及旋转侧部件之间而形成为滚动接触。作为接触部分而不存在滚动接触以外的接触，因此，能够大幅降低接触部分的滑动而引起的摩擦损失。另外，从轴线方向对滚动接触的部分施加有预紧力而消除了轴线方向的晃动，从而能够可靠地抑制外齿齿轮在轴线方向上的移动，能够防止产生较大的推力。其结果，能够提高波动齿轮装置的效率。
1.一种波动齿轮装置，具有：
2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的波动齿轮装置，其特征在于，
