本发明涉及无人作业，特别是涉及一种无人作业平台的控制方法、装置及控制终端。
背景技术：
1、随着科学技术的发展，无人飞行器(如植保无人机)、无人地面作业车等无人作业平台的使用率日益增加，极大地提升了作业效率。
2、目前，无人作业平台通常沿预先规划的路线移动以对目标区域进行作业，在某些情况中，无人作业平台可能因为需要补充能量供应和/或作业所需的物料而中断沿规划好的路线移动，无人作业平台在完成补充之后，会返回中断位置点继续执行原路线中未被执行的路线。然而，在某些情况中，针对目标区域中未完成作业的区域，原路线中未被执行的路线可能已不是作业效率较高的路线和/或者是用户想要的路线。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人作业平台的控制方法、装置及控制终端，以提高无人作业平台在中断作业后的选择作业路线的灵活性和/或者作业效率。
2、一种无人作业平台的控制方法，该方法包括：
3、对目标区域进行路线规划，得到针对目标区域的第一路线，控制无人作业平台沿第一路线移动以对目标区域进行作业；
4、确定未作业区域；其中，未作业区域是目标区域中无人作业平台中断沿第一路线移动时未完成作业的区域；
5、对未作业区域进行路线规划，得到针对未作业区域的第二路线；
6、从第一路线中的未作业路线和第二路线中确定目标路线，控制无人作业平台沿目标路线移动以对未作业区域进行作业。
7、一种无人作业平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；
8、所述存储器，用于存储程序代码；
9、所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
10、对目标区域进行路线规划，得到针对所述目标区域的第一路线，控制所述无人作业平台沿所述第一路线移动以对所述目标区域进行作业；
11、确定未作业区域；其中，所述未作业区域是所述目标区域中所述无人作业平台中断沿所述第一路线移动时未完成作业的区域；
12、对所述未作业区域进行路线规划，得到针对所述未作业区域的第二路线；
13、从所述第一路线中的未作业路线和所述第二路线中确定目标路线，控制所述无人作业平台沿所述目标路线移动以对所述未作业区域进行作业，其中，所述未作业路线是无人作业平台中断沿所述第一路线移动时所述第一路线中未被所述无人作业平台执行过的路线，其中，所述未作业路线是无人作业平台中断沿所述第一路线移动时所述第一路线中未被所述无人作业平台执行过的路线。
14、一种控制终端，控制终端包括如上的无人作业平台的控制装置。
15、在本发明实施例中，通过对目标区域进行路线规划，得到针对目标区域的第一路线，控制无人作业平台沿第一路线移动以对目标区域进行作业，确定目标区域中无人作业平台中断沿第一路线移动时未完成作业的未作业区域，并对未作业区域进行路线规划，得到针对未作业区域的第二路线，然后从第一路线中的未作业路线和第二路线中确定目标路线，控制无人作业平台沿目标路线移动以对未作业区域进行作业，提高了无人作业平台在中断作业后的选择作业路线的灵活性和/或者作业效率。
1.一种无人作业平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人作业平台中断沿所述第一路线移动并移动至补给点，其中，所述补给点用于为所述无人作业平台进行补给，其中，为所述无人作业平台进行补给包括为所述无人作业平台补充能量供应和/或播撒的物料；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路线为所述未作业路线和第二路线中作业效率较高的路线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述第一路线的未作业路线和所述第二路线中确定目标路线，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无人作业平台中断沿所述第一路线移动并移动至补给点，其中，所述补给点用于为所述无人作业平台进行补给，其中，为所述无人作业平台进行补给包括为所述无人作业平台补充能量供应和/或播撒的物料；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取补给点的位置、所述无人作业平台完成补给后剩余的能量供应，以及所述无人作业平台完成补给后剩余的物料中的至少一个，确定所述第一路线中的未作业路线和所述第二路线的作业效率，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，
10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述无人作业平台包括用于执行所述作业的作业设备，所述确定未作业区域，包括：
11.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述路线规划控制参数包括作业路线段之间的间距、作业路线段的方向、路线的包络与未作业区域边界的距离中的至少一个。
13.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，所述无人作业平台中断沿所述第一路线移动并移动至补给点，其中，所述补给点用于为所述无人作业平台进行补给，其中，为所述无人作业平台进行补给包括为所述无人作业平台播撒的物料，所述方法还包括：
14.根据权利要求13所述方法，其特征在于，所述根据所述补给点的位置从所述无物料位置点和所述无物料位置点在所述第一路线上的作业路线段的起点确定中断点，包括：
15.一种无人作业平台的控制装置，其特征在于，所述装置包括：存储器和处理器；
16.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括如权利要求15所述的无人作业平台的控制装置。
