本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种回波信号处理方法、装置、雷达、存储介质和程序产品。
背景技术：
1、激光雷达是当前探测目标物位置信息的常见设备。其中，激光雷达通过向目标物发射探测信号(激光束)，并接收目标物反射回来的回波信号，从而根据该回波信号的特性确定目标物的位置信息。
2、然而，实际应用过程中，目标物可能为一个移动的目标或者可能为两个静止的目标，而这两种探测情况下激光雷达接收到的回波信号特性相同，从而导致激光雷达无法区分目标物为何种情况，影响探测过程。因此，激光雷达无法区分一个移动目标和两个静止目标的场景的问题亟需解决。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够使得调频连续波激光雷达基于回波信号准确快速的区分目标物为一个移动目标还是两个静止目标的回波信号处理方法、装置、雷达、存储介质和程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种回波信号处理方法。该方法包括：
3、发射调频连续波探测信号，并接收目标物对该调频连续波探测信号反射的回波信号，并根据该回波信号，确定该回波信号对应的上扫频信号和下扫频信号；
4、对该上扫频信号和该下扫频信号进行频谱分析，确定该上扫频信号对应的第一频谱峰值数量和该下扫频信号对应的第二频谱峰值数量；
5、根据该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量确定该目标物为单个移动目标或者为两个静止目标。
6、在其中一个实施例中，根据该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量确定该目标物为单个移动目标或者为两个静止目标，包括：若该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量等于1，则确定该目标物为该单个移动目标；若该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量等于2，则确定该目标物为该两个静止目标。
7、在其中一个实施例中，确定该回波信号对应的上扫频信号和下扫频信号之前，该方法还包括：对该回波信号进行傅里叶变换，根据傅里叶变换结果确定该回波信号在预设周期内的总频谱峰值数量；若该总频谱峰值数量等于2，则执行对该上扫频信号和该下扫频信号进行频谱分析，确定该上扫频信号对应的第一频谱峰值数量和该下扫频信号对应的第二频谱峰值数量的步骤。
8、在其中一个实施例中，该方法还包括：若该总频谱峰值数量等于1，则确定该目标物为单个静止目标。
9、在其中一个实施例中，该上扫频信号对应该回波信号在该预设周期内的前半个周期部分，该下扫频信号对应该回波信号在该预设周期内的后半个周期部分。
10、在其中一个实施例中，该方法还包括：将该回波信号与参考信号进行拍频处理，根据拍频处理的结果解算确定该目标物的位置信息和速度信息，并输出该位置信息和该速度信息；其中，该参考信号为与该调频连续波探测信号一致的信号。
11、第二方面，本申请还提供了一种回波信号处理装置。该装置包括：
12、收发模块，用于发射调频连续波探测信号，并接收目标物对该调频连续波探测信号反射的回波信号，并根据该回波信号，确定该回波信号对应的上扫频信号和下扫频信号；
13、分析模块，用于对该上扫频信号和该下扫频信号进行频谱分析，确定该上扫频信号对应的第一频谱峰值数量和该下扫频信号对应的第二频谱峰值数量；
14、第一确定模块，用于根据该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量确定该目标物为单个移动目标或者为两个静止目标。
15、在其中一个实施例中，该第一确定模块，具体用于：若该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量等于1，则确定该目标物为该单个移动目标；若该第一频谱峰值数量和该第二频谱峰值数量等于2，则确定该目标物为该两个静止目标。
16、在其中一个实施例中，该装置还包括：变换处理模块，用于对该回波信号进行傅里叶变换，根据傅里叶变换结果确定该回波信号在预设周期内的总频谱峰值数量；若该总频谱峰值数量等于2，则执行对该上扫频信号和该下扫频信号进行频谱分析，确定该上扫频信号对应的第一频谱峰值数量和该下扫频信号对应的第二频谱峰值数量的步骤。
17、在其中一个实施例中，该装置还包括：第二确定模块，用于若该总频谱峰值数量等于1，则确定该目标物为单个静止目标。
18、在其中一个实施例中，该上扫频信号对应该回波信号在该预设周期内的前半个周期部分，该下扫频信号对应该回波信号在该预设周期内的后半个周期部分。
19、在其中一个实施例中，该装置还包括：解算模块，用于将该回波信号与参考信号进行拍频处理，根据拍频处理的结果解算确定该目标物的位置信息和速度信息，并输出该位置信息和该速度信息；其中，该参考信号为与该调频连续波探测信号一致的信号。
20、第三方面，本申请还提供了一种调频连续波雷达，包括存储器和处理器，该存储器存储有计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的方法的步骤。
21、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。
22、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的方法的步骤。
23、上述回波信号处理方法、装置、雷达、存储介质和程序产品，调频连续波雷达在探测目标物的过程中，发射调频连续波探测信号，并接收目标物对调频连续波探测信号反射的回波信号，然后根据回波信号，确定回波信号对应的上扫频信号和下扫频信号；进而，调频连续波雷达对上扫频信号和下扫频信号进行频谱分析，确定上扫频信号对应的第一频谱峰值数量和下扫频信号对应的第二频谱峰值数量，以根据第一频谱峰值数量和第二频谱峰值数量确定目标物为单个移动目标或者为两个静止目标。这样，本申请实施例中，基于单个移动目标和两个静止目标对应的回波信号的频谱峰值分布特点，通过统计确定回波信号对应的上扫频信号的第一频谱峰值数量和下扫频信号对应的第二频谱峰值数量，即可根据该第一频谱峰值数量和第二频谱峰值数量快速高效的确定目标物为单个移动目标获取两个静止目标，同时保证了确定结果的准确性。
1.一种回波信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一频谱峰值数量和所述第二频谱峰值数量确定所述目标物为单个移动目标或者为两个静止目标，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述回波信号对应的上扫频信号和下扫频信号之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上扫频信号对应所述回波信号在所述预设周期内的前半个周期部分，所述下扫频信号对应所述回波信号在所述预设周期内的后半个周期部分。
6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种回波信号处理装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种调频连续波雷达，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
