本发明涉及车辆，具体涉及一种车辆及其驱动力控制方法、装置以及电子设备。
背景技术：
1、相关技术中，由于轮胎是橡胶制品，具有弹性，并非理论意义上的刚性体，对于车辆驱动力的计算，将其中的轮胎滚动半径当做一个常量，未考虑到在实际情况下轮胎滚动半径会随着车辆在不同胎压下、不同载重下发生变化，即在实际情况下轮胎滚动半径为一个变量，从而轮胎滚动半径的误差导致车辆驱动力的计算并不精确。
技术实现思路
1、本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆驱动力控制方法，该方法能够得到更加精确的车辆驱动力算法，利于车辆制定更加准确的动力分配策略。
2、本发明的第二个目的在于提出一种电子设备。
3、本发明的第三个目的在于提出一种车辆驱动力控制装置。
4、本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
5、为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆驱动力控制方法，所述方法包括：获取车辆轮胎的实际胎压数据和轮胎固有参数，并获取所述车辆的传动参数；根据所述实际胎压数据、所述轮胎固有参数和所述传动参数，得到车辆驱动力，以用于制定车辆的动力分配策略。
6、根据本发明实施例的车辆驱动力控制方法，首先获取车辆轮胎的实际胎压数据和轮胎固有参数，并获取车辆的传动参数；根据实际胎压数据、轮胎固有参数和传动参数，得到车辆驱动力，以用于制定车辆的动力分配策略。由此，该车辆驱动力控制方法，通过计算车辆轮胎的实际滚动半径，可得到更加精确的车辆驱动力，利于车辆制定更加准确的动力分配策略。
7、另外，根据本发明上述实施例提出的车辆驱动力控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
8、在本发明的一个实施例中，所述根据所述实际胎压数据、所述轮胎固有参数和所述传动参数，得到车辆驱动力，包括：根据所述实际胎压数据和所述轮胎固有参数，得到所述轮胎的实际滚动半径；根据所述传动参数和所述实际滚动半径，得到所述车辆驱动力。
9、在本发明的一个实施例中，所述实际胎压数据包括轮胎实际压力，所述轮胎固有参数包括轮胎阻尼系数、标准胎压值、轮胎半径、轮胎初始体积和轮胎宽度，所述根据所述实际胎压数据和所述轮胎固有参数，得到所述轮胎的实际滚动半径，包括：根据所述轮胎实际压力、所述轮胎阻尼系数、所述标准胎压值和所述轮胎初始体积，得到轮胎体积变化量；根据所述轮胎体积变化量、所述轮胎宽度和所述轮胎初始半径，得到所述实际滚动半径。
10、在本发明的一个实施例中，通过下式得到所述轮胎体积变化量：
11、pr＝c1*p0*(v0/(v0-δv))m，
12、其中，pr为所述轮胎实际压力，c1为所述轮胎阻尼系数，p0为所述标准胎压值，v0为所述轮胎初始体积，δv为所述轮胎体积变化量，m为多变指数。
13、在本发明的一个实施例中，通过下式得到所述实际滚动半径：
14、
15、其中，δv为所述轮胎体积变化量，b为所述轮胎宽度，r为所述轮胎初始半径，rl为所述轮胎实际滚动半径。
16、在本发明的一个实施例中，所述传动参数包括所述车辆的动力装置提供的转矩、变速器传动比、主减速器传动比和传动系统的机械效率，通过下式得到所述车辆驱动力：
17、fd＝ttq*ig*i0*η/rl，
18、其中，fd为所述车辆驱动力，ttq为所述转矩，ig为所述变速器传动比，i0为所述主减速器传动比，η为所述传动系统的机械效率，rl为所述轮胎实际滚动半径。
19、在本发明的一个实施例中，通过设在所述轮胎上的胎压传感器得到所述实际胎压数据。
20、为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的车辆驱动力控制方法。
21、根据本发明实施例的电子设备，在其上的计算机程序被处理器执行时，首先获取车辆轮胎的实际胎压数据和轮胎固有参数，并获取车辆的传动参数；根据实际胎压数据、轮胎固有参数和传动参数，得到车辆驱动力，以用于制定车辆的动力分配策略。由此，该电子设备，通过计算车辆轮胎的实际滚动半径，可得到更加精确的车辆驱动力，利于车辆制定更加准确的动力分配策略。
22、为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆驱动力控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆轮胎的实际胎压数据和轮胎固有参数，并获取所述车辆的传动参数；计算模块，用于根据所述实际胎压数据、所述轮胎固有参数和所述传动参数，得到车辆驱动力，以用于制定所述车辆的动力分配策略。
23、根据本发明实施例的车辆驱动力控制装置，获取模块，用于获取车辆轮胎的实际胎压数据和轮胎固有参数，并获取所述车辆的传动参数；计算模块，用于根据实际胎压数据、轮胎固有参数和所述传动参数，得到车辆驱动力，以用于制定所述车辆的动力分配策略。由此，该车辆驱动力控制装置，通过计算车辆轮胎的实际滚动半径，可得到更加精确的车辆驱动力，利于车辆制定更加准确的动力分配策略。
24、另外，根据本发明上述实施例提出的车辆驱动力控制装置，还可以具有如下附加的技术特征：
25、在本发明的一个实施例中，所述计算模块具体用于：根据所述实际胎压数据和所述轮胎固有参数，得到所述轮胎的实际滚动半径；根据所述传动参数和所述实际滚动半径，得到所述车辆驱动力。
26、为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括上述的电子设备，或者，车辆驱动力控制装置。
27、根据本发明实施例的车辆，通过上述的电子设备或车辆驱动力控制装置，计算车辆轮胎的实际滚动半径，可得到更加精确的车辆驱动力，利于车辆制定更加准确的动力分配策略。
28、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
1.一种车辆驱动力控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆驱动力控制方法，其特征在于，所述根据所述实际胎压数据、所述轮胎固有参数和所述传动参数，得到车辆驱动力，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆驱动力控制方法，其特征在于，所述实际胎压数据包括轮胎实际压力，所述轮胎固有参数包括轮胎阻尼系数、标准胎压值、轮胎初始半径、轮胎初始体积和轮胎宽度，所述根据所述实际胎压数据和所述轮胎固有参数，得到所述轮胎的实际滚动半径，包括：
4.根据权利要求3所述的车辆驱动力控制方法，其特征在于，通过下式得到所述轮胎体积变化量：
5.根据权利要求3所述的车辆驱动力控制方法，其特征在于，通过下式得到所述实际滚动半径：
6.根据权利要求1所述的车辆驱动力控制方法，其特征在于，所述传动参数包括所述车辆的动力装置提供的转矩、变速器传动比、主减速器传动比和传动系统的机械效率，通过下式得到所述车辆驱动力：
7.根据权利要求1所述的车辆驱动力控制方法，其特征在于，通过设在所述轮胎上的胎压传感器得到所述实际胎压数据。
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆驱动力控制方法。
9.一种车辆驱动力控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备，或者，如权利要求9所述的车辆驱动力控制装置。
