本公开涉及数据处理，具体涉及自动驾驶，尤其涉及轨迹关联方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、由于现有的轨迹关联方案总是按照时间先后顺序进行轨迹生成和管理，当传感器在某个时间段内量测质量较差时，目标的检测质量较差，极容易劣化轨迹的生成，导致轨迹准确性较差。
技术实现思路
1、本公开提供了一种用于轨迹关联方法、装置、设备以及存储介质。
2、根据本公开的一方面，提供了一种轨迹关联方法，包括：
3、从待匹配目标中选择其中一个目标确定为第一起始匹配帧；
4、通过第一匹配规则将作为第一起始匹配帧的目标与所述待匹配目标中的其他目标进行双向关联，得到第一关联结果，所述第一匹配规则中包含预设的第一关联阈值以及第一帧间隔要求；
5、在对所述待匹配目标中的所有目标皆采用所述第一匹配规则访问之后，通过第二匹配规则对所述待匹配目标中的未匹配的目标进行二次关联，得到第二关联结果，所述第二匹配规则中包含预设的第二关联阈值和第二帧间隔要求；
6、根据所述第一关联结果和所述第二关联结果得到多个轨迹片段。
7、根据本公开的另一方面，提供了一种轨迹关联装置，包括：
8、确定模块，用于从待匹配目标中选择其中一个目标确定为第一起始匹配帧；
9、第一关联模块，用于通过第一匹配规则将作为第一起始匹配帧的目标与所述待匹配目标中的其他目标进行双向关联，得到第一关联结果，所述第一匹配规则中包含预设的第一关联阈值以及第一帧间隔要求；
10、第二关联模块，用于在对所述待匹配目标中的所有目标皆采用所述第一匹配规则访问之后，通过第二匹配规则对所述待匹配目标中的未匹配的目标进行二次关联，得到第二关联结果，所述第二匹配规则中包含预设的第二关联阈值和第二帧间隔要求；
11、结果模块，用于根据所述第一关联结果和所述第二关联结果得到多个轨迹片段。
12、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述技术方案中任一项所述的方法。
16、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述技术方案中任一项所述的方法。
17、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述技术方案中任一项所述的方法。
18、本公开提供了轨迹关联方法、装置、设备以及存储介质，在对轨迹进行关联时不需要按照时间的先后顺序进行关联，而是先选择其中一个目标作为第一起始匹配帧然后采用两次匹配的分阶段关联方式进行关联，避免了因为某一时间段的目标质量较差，使得生成的轨迹不准确的问题，从而提高了生成轨迹的准确性。
19、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种轨迹关联方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一关联阈值大于所述第二关联阈值，所述第一帧间隔要求小于所述第二帧间隔要求。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从待匹配目标中选择其中一个目标确定为第一起始匹配帧，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过第二匹配规则对所述待匹配目标中的未匹配的目标进行二次关联，得到第二关联结果，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其中，在根据所述第一关联结果和所述第二关联结果，得到目标关联后形成的多个轨迹片段之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在得到轨迹关联结果之后，所述方法还包括：
7.一种轨迹关联装置，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一关联阈值大于所述第二关联阈值，所述第一帧间隔要求小于所述第二帧间隔要求。
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定模块从待匹配目标中选择其中一个目标确定为第一起始匹配帧，包括：
10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一关联模块通过第二匹配规则对所述待匹配目标中的未匹配的目标进行二次关联，得到第二关联结果，包括：
11.根据权利要求7所述的装置，其中，所述结果模块在根据所述第一关联结果和所述第二关联结果，得到目标关联后形成的多个轨迹片段之后，还用于：
12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述结果模块在得到轨迹关联结果之后，还用于：
13.一种电子设备，包括：
14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
