本技术涉及蜘蛛机械手设备，具体地涉及一种基于轴承机构的蜘蛛机械手。
背景技术：
1、蜘蛛机械手是一种基于delta机构设计的机械手臂，它的外形类似于三条相互垂直的蜘蛛腿，由三个或更多个伸缩自如的关节和一个末端执行器组成，delta机构是一种平行机构，由三个或更多个长度可变的连杆组成，这些连杆通过球关节连接到基座和平台上。
2、然而，这些球关节不仅需要承受机械臂的重量和惯性力，还需要承受机械臂运动时产生的大量负载和冲击力，进而导致球关节容易磨损、失效或导致装置运行不稳定等问题，此外，球关节式的蜘蛛机械手不能有效防止delta机构的扭变，因此，有必要研发一种使用寿命长、运行稳定且防扭变的蜘蛛机械手。
技术实现思路
1、本实用新型的目的在于提供一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，解决了传统的蜘蛛机械手使用寿命短、随着使用时间的增长误差逐渐增大、运行不稳定且不能防止扭变的问题。
2、本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：
3、本实用新型提供了一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，包括：
4、主动臂，所述主动臂的一端与电机连接；
5、从动臂，所述从动臂的上端通过轴承机构与主动臂的另一端连接，所述从动臂由两个相互平行的杆体组成；
6、动平台，所述动平台通过轴承机构与从动臂的下端连接；
7、轴承机构，所述轴承机构包括横向轴承组件和纵向轴承组件。
8、进一步，所述横向轴承组件包括：
9、第一主轴，上方的第一主轴贯穿设置在主动臂靠近从动臂的一端，下方的第一主轴贯穿设置在动平台上；
10、第一轴承，所述第一轴承设置若干个并套设在第一主轴的上；
11、第一轴承盖，所述第一轴承盖通过第一固定螺丝可拆卸式设置在第一轴承的两侧，所述第一主轴贯穿所述第一轴承盖。
12、进一步，所述纵向轴承组件包括：
13、第二主轴，所述第二主轴的数量为两个，分别贯穿第一主轴的两端，所述第二主轴与第一主轴垂直；
14、弯头，所述弯头固定设置在从动臂的两端，所述弯头通过第二主轴与第一主轴铰接；
15、第二轴承，所述第二轴承固定在弯头上，所述第二主轴贯穿所述第二轴承，所述第二轴承的外侧通过第二固定螺丝可拆卸式设置有弯头侧盖。
16、进一步，所述第一主轴的两端设有顶丝孔，所述顶丝孔内部设置顶丝。
17、进一步，所述第二主轴的侧面设有限位孔，所述顶丝的一端延伸到限位孔内。
18、进一步，所述电机固定设置在静平台的下部。
19、本实用新型的技术效果：
20、与现有技术相比，本实用新型涉及的基于轴承机构的蜘蛛机械手：
21、1.通过将传统的球关节连接改为横向轴承组件和纵向轴承组件连接，即双轴承配合使用，有效的降低了装置的磨损，使得装置能够承受更大的重量和惯性力，大大提高了装置的使用寿命，保证了装置的稳定运行，避免了装置随着使用时间的增长误差逐渐增大的问题；
22、2.通过设置轴承机构，有效的减少了装置在运行过程中产生的扭变，大大提高了装置抓取的准确性；
23、3.本装置结构简单，易于制造和维护，能够降低设备的维护成本，提高生产效率。
1.一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，其特征在于，所述横向轴承组件(2)包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，其特征在于，所述纵向轴承组件(3)包括：
4.根据权利要求3所述的一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，其特征在于：
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于轴承机构的蜘蛛机械手，其特征在于：
